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公开(公告)号：CN118148870A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410146543.8
申请日：2024-02-01
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种离子电推进系统推力宽调节器以及调节方法，所述调节器包括推进剂流率控制器和电子电流控制器、推力控制器；推进剂流率控制器，用于对注入离子推力器的推进剂流率进行前馈控制，使得注入离子推力器的推进剂流率稳定为流率前馈控制目标值；电子电流控制器，用于对电子电流进行前馈控制，使得注入离子推力器的电子电流稳定为电子电流前馈控制目标值；推力控制器进行推力闭环控制的同时调节离子推力器的磁场电流，使磁场强度跟随变化，从而改变推进剂电离率，离子推力器内部被加速的离子数量随着电离率变化而变化，最终实现推力的精确控制。
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公开(公告)号：CN109839940B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910141164.9
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，包括：根据从遥测数据中提取得到的第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲；根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度；根据各解算步长时间点下的第一相对位置、第一相对速度、第一矢量速度和第二矢量速度确定的运动状态序列，得到轨迹预报结果，并生成轨迹预报曲线。通过本发明实现了航天器交会对接飞行控制任务过程中对于轨迹预报特有的实时性、准确性、可定制性、与在轨状态一致性的要求，在准确预报轨迹的同时能够清晰有效的进行显示，为地面飞行控制监视和决策提供参考。
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公开(公告)号：CN109872411A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910140950.7
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G07C3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于时序统一的多源异步飞控数据处理方法，通过提取CCSDS的AOS分包遥测方式的数据传输特征，将相关特征信息提取成为配置文件，读取配置文件中所定义的特征信息内容，对遥测下行的CADU数据包进行读取，准确地获取所有EPDU数据包，并对相应的EPDU数据包中的变量进行自动解析处理解析，从而获得遥测变量的值。并且，基于同一时序筛选出合理的遥测数据包，确保了筛选出的数据包不重、不漏，数据刷新过程中不发生回卷和跳帧，为飞行控制的状态监控提供了准确有效的数据来源，对于飞行控制任务具有重要作用。
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公开(公告)号：CN109032158B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201810815806.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，首先根据卫星的飞行特点，计算获得太阳高度角、半个轨道周期飞行时间、飞行轨道上的相位角等；接着针对太阳高度角大于零和小于零，分别给出直线规划拟合的头对日、尾对日偏航姿态规划，以及头对日、尾对日模式切换直线拟合的偏航姿态规划，并给出偏航角控制策略。本发明提出的一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，针对的是型号需求，方法简单实用、燃料消耗少、帆板控制过程不存在大角速度跟踪工况，适合在轨工程应用。
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公开(公告)号：CN109839940A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910141164.9
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于在轨数据融合的轨迹预报处理方法，包括：根据从遥测数据中提取得到的第一相对位置、第一相对速度、第二相对位置、第二相对速度和预报终点信息，确定初始脉冲和终端制动脉冲；根据第一相对速度、第二相对速度、初始脉冲和终端制动脉冲，确定第一矢量速度和第二矢量速度；根据各解算步长时间点下的第一相对位置、第一相对速度、第一矢量速度和第二矢量速度确定的运动状态序列，得到轨迹预报结果，并生成轨迹预报曲线。通过本发明实现了航天器交会对接飞行控制任务过程中对于轨迹预报特有的实时性、准确性、可定制性、与在轨状态一致性的要求，在准确预报轨迹的同时能够清晰有效的进行显示，为地面飞行控制监视和决策提供参考。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109571467A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811409423.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统，属于人工智能领域。所述方法包括获取用户输入的第一参数并实时获取与第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第一参数包括机器人运动时的4条轨迹信息；根据第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；获取用户输入的第二参数，并实时获取与第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第二参数包括两条轨迹信息；根据第二参数、第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；根据机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。本发明对工作人员专业技术要求低，节约了标定时间。
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公开(公告)号：CN109571467B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811409423.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统，属于人工智能领域。所述方法包括获取用户输入的第一参数并实时获取与第一参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第一参数包括机器人运动时的4条轨迹信息；根据第一参数及对应的机器人左、右轮电机转动次数，确定机器人的姿态标定参数；获取用户输入的第二参数，并实时获取与第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数，第二参数包括两条轨迹信息；根据第二参数、第二参数对应的机器人左、右轮电机转动次数以及姿态标定参数，确定机器人的位置标定参数；根据机器人的姿态标定参数及机器人的位置标定参数，标定理论运动模型。本发明对工作人员专业技术要求低，节约了标定时间。
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公开(公告)号：CN109032158A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810815806.4
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，首先根据卫星的飞行特点，计算获得太阳高度角、半个轨道周期飞行时间、飞行轨道上的相位角等；接着针对太阳高度角大于零和小于零，分别给出直线规划拟合的头对日、尾对日偏航姿态规划，以及头对日、尾对日模式切换直线拟合的偏航姿态规划，并给出偏航角控制策略。本发明提出的一种直线规划的头对日—尾对日交替连续偏航姿态控制方法，针对的是型号需求，方法简单实用、燃料消耗少、帆板控制过程不存在大角速度跟踪工况，适合在轨工程应用。
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公开(公告)号：CN111580519B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010399002.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
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公开(公告)号：CN109872411B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910140950.7
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于时序统一的多源异步飞控数据处理方法，通过提取CCSDS的AOS分包遥测方式的数据传输特征，将相关特征信息提取成为配置文件，读取配置文件中所定义的特征信息内容，对遥测下行的CADU数据包进行读取，准确地获取所有EPDU数据包，并对相应的EPDU数据包中的变量进行自动解析处理解析，从而获得遥测变量的值。并且，基于同一时序筛选出合理的遥测数据包，确保了筛选出的数据包不重、不漏，数据刷新过程中不发生回卷和跳帧，为飞行控制的状态监控提供了准确有效的数据来源，对于飞行控制任务具有重要作用。
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