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公开(公告)号：CN112793560B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202011639550.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开了一种基于转矩矢量控制的无人驾驶车安全性与操稳性控制方法，本方法确定了车辆底盘运动控制目标，包括纵向运动，横向运动和横摆运动控制目标，基于车辆纵向车速约束，横向质心侧偏角约束和横摆角速度约束设计转矩矢量控制激活条件，并确定期望合力矩增量；然后，通过轮胎纵向力增量近似代替车轮执行器转矩增量，提出凸优化目标函数，使得轮胎力增量趋近于车辆期望合力增量，并根据主动激活条件确定二次型目标函数的权重系数；本发明方法可显著提高车辆的主动安全性和转向稳定性。
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公开(公告)号：CN112937576B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011182471.0
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于驾驶员状态与车辆状态关联性的车辆辅助控制方法，考虑不同的车辆速度子区间下，不同驾驶员对于复杂多变行驶路况下的路况感知度、车辆操纵感知度以及危险感知度的差异，由此进行耦合计算，以确定当前路况下的驾驶员紧张度状态，在此基础上，进一步实现了车辆行驶速度、车辆系统状态变化和驾驶员紧张度波动之间的耦合度计算与关联性研究分析，进而根据系统参数关联性指数的计算结果，设计得到综合考虑行驶路况、车辆状态以及驾驶员性别和状态的驾驶员预警和主动控制策略；本发明将驾驶员状态进行量化，明确了系统控制对象，提升了控制系统和执行机构的工作效率，为驾驶员提供了卓越的驾驶体验感。
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公开(公告)号：CN112407048B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011283844.3
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种方向盘转角及扭矩的测量系统，可实现方向盘的转角及扭矩的测量，步骤简洁、结构简单且误差较小。本发明增加了辅助方向盘，其通过连接轴与汽车方向盘固连，代替汽车方向盘控制转向；在辅助方向盘的中心位置安装第二加速度传感器，以测量辅助方向盘在转动时的加速度数据；在与车身水平面平行的地板平面上安装第一加速度传感器；第二处理单元通过有线连接第二加速度传感器和扭矩传感器的数据，再通过无线通信模块发送给第一处理单元；第一处理单元无线接收来自第二处理单元的加速度数据和扭矩数据；从第一加速度传感器获取车身的加速度数据；采用上述加速度数据计算出汽车方向盘的转角，而方向盘扭矩直接采用扭矩传感器测量数据。
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公开(公告)号：CN112330843B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011158741.4
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于在线变步长的车辆状态预测方法，考虑了过去时间范围内的系统参数不确定性、状态参数变化率、每一时刻下的参数极值与误差，以及状态参数对应熵值的变化规律，从而在当前时刻下建立关于车辆系统损失函数的预测修正方程，并确定与当前时刻相适应的实时滚动优化最优预测步长；基于未来时间的延伸，引入时间延伸指数的概念，从而实现随时间域延伸而实时变化的车辆状态预测步长；为了进一步提高车辆状态的预测精度，在所建立修正方程的基础上，进一步考虑状态预测过程中存在的极限约束条件，从而实现了对预测异化参数的有效校正，从而在在有限的时间步长内，显著提高了实时滚动优化的预测速度和计算精度。
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公开(公告)号：CN108980139A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810821560.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及轮式车辆的动力转向系统，特别涉及轮式车辆的辅助转向车桥。一种双出杆式紧凑型一体化转向对中液压缸，其技术方案是：一体化转向对中液压缸组件采用转向缸和对中缸同轴并联型式，轴向断面为“凸”字形的左、右对中活塞位于转向活塞的两侧，结构左右对称，轴向长度短；活塞杆双向出杆，活塞杆两侧装有大摆角直杆球头杆端关节轴承，与两侧车轮的转向横拉杆连接；采用拉杆式直线位移传感器测量活塞杆位置，以获取转向控制系统所需的车轮偏转角度信息；位移传感器平行固定在液压缸体外，设计有双导向杆和装有轴承的测量臂以保证位移传感器正常可靠工作。本发明用于轮式车辆的辅助转向车桥可提供主动驱动车轮偏转和强制车轮对中的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108382381A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN108382381B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN112758097B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011631422.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。
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公开(公告)号：CN112677992A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011641346.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/10 , B60W50/00 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开用于分布式驱动无人驾驶车辆的路径跟踪优化控制方法，首先根据车辆侧翻和侧滑情况对纵向车速约束，并确定了环境、路况、历史事故和行驶年限的参数，然后设计基于车速分布区间的主动限速激活条件，从而获取车辆在不同速度分布区间的车辆期望纵向合力；然后确定多约束的最优目标函数，并提出了不同电机失效以及失效形式的权重系数调整方法，并通过有效集算法获得各个电机的驱制动转矩；最后，根据车辆动力学模型提出车辆轨迹跟踪的目标函数，主要包括侧向路径跟踪偏差，车辆系统状态变量，方向盘转角的变化率，加速度跟踪偏差，加速度导数变化率和安全因数项，在满足车辆操纵稳定性，主动安全性前提下，实现车辆的路径最优化跟踪。
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公开(公告)号：CN112330843A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011158741.4
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于在线变步长的车辆状态预测方法，考虑了过去时间范围内的系统参数不确定性、状态参数变化率、每一时刻下的参数极值与误差，以及状态参数对应熵值的变化规律，从而在当前时刻下建立关于车辆系统损失函数的预测修正方程，并确定与当前时刻相适应的实时滚动优化最优预测步长；基于未来时间的延伸，引入时间延伸指数的概念，从而实现随时间域延伸而实时变化的车辆状态预测步长；为了进一步提高车辆状态的预测精度，在所建立修正方程的基础上，进一步考虑状态预测过程中存在的极限约束条件，从而实现了对预测异化参数的有效校正，从而在在有限的时间步长内，显著提高了实时滚动优化的预测速度和计算精度。
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