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公开(公告)号：CN118989911A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411410259.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于视觉定位技术领域，具体涉及一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法，方法包括：采集长水口和夹持端的三维点云数据并进行预处理；从点云数据中提取长水口和夹持端的特征，与预存模板特征进行配准，构建三维模型；提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端抓取面的中心坐标，计算差异并规划路径；计算长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵对齐点云数据并规划路径；将规划路径发送给控制系统。本申请通过“眼在手”视觉传感方式，提高了定位精度和路径规划的实时自适应能力，解决了路径规划不足问题，可有效应对大包回转台位置变化，减少路径偏差及对接失败风险，提升自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN118967595A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410988987.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程机械的形变补偿方法及存储介质，属于自动化工程机械技术领域，该方法包括：基于末端叉头的待检测图像，生成待检测点云数据；对待检测点云数据与参考点云数据进行相似度处理，得到目标点云区域；对目标点云区域进行形变检测处理，得到目标点云区域对应的形变数据；当形变数据满足预设形变条件时，对工业机器人坐标系下的末端叉头的空间坐标进行补偿处理。本发明可以自动得到形变数据，而无需人工参与，因而提高形变检测的准确度，且在末端叉头的形变量不会影响长水口拆装的情况下，自动补偿其在工业机器人坐标系下的空间坐标，以避免工业机器人频繁触发报警，从而有效提高针对长水口把持器的形变监测效率。
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公开(公告)号：CN116237947A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310284947.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人控制方法、系统、表面处理设备及存储介质；机器人控制方法包括：获取多源的信息数据，其中信息数据包括机器人视觉图像、反馈的接触力、关节位置；通过状态估计模型读取信息数据，输出机器人的第一预测状态，其中状态估计模型包括第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型的多源融合，其中第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型被配置成具备不同的输出特性；利用修正因子模型通过接触力推导机器人的第二预测状态，通过第二预测状态和第一预测状态进行逻辑运算以得目标预测状态；将目标预测状态转换为控制量控制机器人运作。
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公开(公告)号：CN119559157A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411769820.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于钢包内衬检测的钢包盖加料孔检测方法、系统及介质，所述检测方法包括采集钢包盖加料孔的实时图像并提取轮廓特征；将多个轮廓特征与钢包盖加料孔的模板图像进行像素匹配，对多个相似度点集中的像素点相似度进行进行阈值判断，计算大于阈值的像素点数量在模板图像中像素点数量的占比值，并提取占比值最高的相似度点集作为目标轮廓特征；在目标轮廓特征中提取最高相似度对应的位置作为目标轮廓特征的中心位置；在目标轮廓特征中提取至少三个相似度最高的特征点，并在模板图像中匹配出与之对应的标准点；对特征点进行仿射变换，控制机器人根据中心位置和位姿信息带动探头从钢包盖加料孔伸入钢包内部进行内衬检测。
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公开(公告)号：CN116237947B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202310284947.9
申请日：2023-03-22
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种机器人控制方法、系统、表面处理设备及存储介质；机器人控制方法包括：获取多源的信息数据，其中信息数据包括机器人视觉图像、反馈的接触力、关节位置；通过状态估计模型读取信息数据，输出机器人的第一预测状态，其中状态估计模型包括第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型的多源融合，其中第一卡尔曼滤波算法模型及第二卡尔曼滤波算法模型被配置成具备不同的输出特性；利用修正因子模型通过接触力推导机器人的第二预测状态，通过第二预测状态和第一预测状态进行逻辑运算以得目标预测状态；将目标预测状态转换为控制量控制机器人运作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116544753A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310203057.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: H01R43/26 , G06V20/64 , G06V10/22 , H01R13/631 , H01R13/02 , H01R13/66 , H01R13/641 , H01R24/00
Abstract: 本发明实施例提供一种基于多感知融合的自动插拔方法、系统及可读存储介质；自动插拔方法应用于连接件；连接件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件包括插头，第二连接件包括插座，插座包括和插头电性连接的柔性接触端子，插座连接在机器人的末端执行器上；自动插拔方法包括：通过图像识别将插头按照移动轨迹连接至插座；在插头和插座的连接过程中读取接触力；系统整体作业成功率达到99.5%以上。通过力觉反馈和浮动单元，即使第一连接件的安装位置误差超过一定径向范围，仍然可以保证系统具有较高的成功率。且可精准的判定插拔是否到位，避免过渡插接或者插接过松，实现智能化的自动插拔。
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公开(公告)号：CN119929322A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510255585.X
申请日：2025-03-05
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 一种用于取样探头的智能储料装置，包括：智能储料装置包括箱体、存放架、下料组件以及送料组件，存放架固定于箱体内并使取样探头堆叠存放，取样探头堆叠有至少三层，下料组件包括翻转驱动件、翻转轴、承托板以及推料连杆，翻转轴位于存放架的正下方且两端与箱体转动连接，翻转驱动件固定于箱体的一侧并与翻转轴连接，承托板包括第一承托段、第二承托段和连接段，连接段固定于翻转轴上，第一承托段与第二承托段固定于连接段上，推料连杆设置于第二承托段上，第一承托段承托第一层探头，承托板转动时带动第一层探头从存放架底部落到送料组件上，同时第二承托段承托第二层探头上升，推料连杆推动第三层探头上升。
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公开(公告)号：CN119772153A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411995145.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及钢包热修技术领域，具体地涉及一种用于钢包热修中滑板装置的自动热修方法及系统；滑板装置包括安装底座以及滑动机构，滑动机构安装于安装底座中并设置为能够滑动以改变开度，自动热修方法包括：响应于触发第一信号，控制第一机器臂拆卸所需更换的滑动机构，并通过图像采集设备获取安装底座的现场点云模型；根据预设的标准模版在现场点云模型中进行模板匹配，标注模板包括安装底座的形状特征和纹理特征，以获取滑板装置区域点云；根据滑板装置区域点云获取安装底座的位置坐标和姿态；根据位置坐标和姿态，控制第一机器臂拾取待安装的滑动机构并安装至安装底座处。
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公开(公告)号：CN119399551A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411769824.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , G06T7/10
Abstract: 本申请涉及钢包自动化智能控制领域，特别涉及一种钢包内衬检测方法及系统；该钢包内衬检测方法包括：获取钢包内衬的点云图像信息；去除点云图像信息中的离散点以获得目标点云数据；对目标点云数据进行边缘检测以获取Canny边缘图，以及基于Canny边缘图计算灰度共生矩阵以获得纹理特征；通过Canny边缘图提取边缘特征，融合边缘特征与纹理特征获取目标特征向量；使用U‑Net分割模型在目标点云数据处分割出破损区域，并通过目标特征向量分类输出破损信息；根据目标点云数据以及破损信息进行三维重构。
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公开(公告)号：CN116742408A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202210207844.8
申请日：2022-03-03
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: H01R13/629 , H01R13/66 , H01R13/502 , H01R24/00 , H01R43/26
Abstract: 本发明涉及工业设备领域，特别涉及一种用于工业设备的电控插接器、电控接插装置及其插接方法；电控插接器的插座底座(11)上设有用于供定位识别装置(4)识别定位的若干第一定位件(12)；信号插头(2)上设有用于固定若干所述第一定位件(12)的若干第一固定件(22)以及用于供所述定位识别装置(4)识别定位的若干第二定位件(26)，以供移动装置(3)在所述定位识别装置(4)先后对若干所述第二定位件(26)和若干所述第一定位件(12)的识别下，进行抓取所述信号插头(2)和插接所述信号插头(2)至所述信号插座(1)上的动作。
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