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公开(公告)号：CN119772153A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411995145.X
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请涉及钢包热修技术领域，具体地涉及一种用于钢包热修中滑板装置的自动热修方法及系统；滑板装置包括安装底座以及滑动机构，滑动机构安装于安装底座中并设置为能够滑动以改变开度，自动热修方法包括：响应于触发第一信号，控制第一机器臂拆卸所需更换的滑动机构，并通过图像采集设备获取安装底座的现场点云模型；根据预设的标准模版在现场点云模型中进行模板匹配，标注模板包括安装底座的形状特征和纹理特征，以获取滑板装置区域点云；根据滑板装置区域点云获取安装底座的位置坐标和姿态；根据位置坐标和姿态，控制第一机器臂拾取待安装的滑动机构并安装至安装底座处。
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公开(公告)号：CN119399551A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411769824.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , G06T7/10
Abstract: 本申请涉及钢包自动化智能控制领域，特别涉及一种钢包内衬检测方法及系统；该钢包内衬检测方法包括：获取钢包内衬的点云图像信息；去除点云图像信息中的离散点以获得目标点云数据；对目标点云数据进行边缘检测以获取Canny边缘图，以及基于Canny边缘图计算灰度共生矩阵以获得纹理特征；通过Canny边缘图提取边缘特征，融合边缘特征与纹理特征获取目标特征向量；使用U‑Net分割模型在目标点云数据处分割出破损区域，并通过目标特征向量分类输出破损信息；根据目标点云数据以及破损信息进行三维重构。
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公开(公告)号：CN119559157A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411769820.7
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于钢包内衬检测的钢包盖加料孔检测方法、系统及介质，所述检测方法包括采集钢包盖加料孔的实时图像并提取轮廓特征；将多个轮廓特征与钢包盖加料孔的模板图像进行像素匹配，对多个相似度点集中的像素点相似度进行进行阈值判断，计算大于阈值的像素点数量在模板图像中像素点数量的占比值，并提取占比值最高的相似度点集作为目标轮廓特征；在目标轮廓特征中提取最高相似度对应的位置作为目标轮廓特征的中心位置；在目标轮廓特征中提取至少三个相似度最高的特征点，并在模板图像中匹配出与之对应的标准点；对特征点进行仿射变换，控制机器人根据中心位置和位姿信息带动探头从钢包盖加料孔伸入钢包内部进行内衬检测。
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公开(公告)号：CN118989911A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411410259.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于视觉定位技术领域，具体涉及一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法，方法包括：采集长水口和夹持端的三维点云数据并进行预处理；从点云数据中提取长水口和夹持端的特征，与预存模板特征进行配准，构建三维模型；提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端抓取面的中心坐标，计算差异并规划路径；计算长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵对齐点云数据并规划路径；将规划路径发送给控制系统。本申请通过“眼在手”视觉传感方式，提高了定位精度和路径规划的实时自适应能力，解决了路径规划不足问题，可有效应对大包回转台位置变化，减少路径偏差及对接失败风险，提升自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN118967595A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410988987.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程机械的形变补偿方法及存储介质，属于自动化工程机械技术领域，该方法包括：基于末端叉头的待检测图像，生成待检测点云数据；对待检测点云数据与参考点云数据进行相似度处理，得到目标点云区域；对目标点云区域进行形变检测处理，得到目标点云区域对应的形变数据；当形变数据满足预设形变条件时，对工业机器人坐标系下的末端叉头的空间坐标进行补偿处理。本发明可以自动得到形变数据，而无需人工参与，因而提高形变检测的准确度，且在末端叉头的形变量不会影响长水口拆装的情况下，自动补偿其在工业机器人坐标系下的空间坐标，以避免工业机器人频繁触发报警，从而有效提高针对长水口把持器的形变监测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118253914A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410493832.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种碎化装置齿冠缺陷的焊接路径规划方法及系统，路径规划方法包括：步进式控制齿冠转动预设的第一角度，同时获取齿冠的待检测区域，通过图像传感器获取每个区域的齿冠图像；对齿冠点云和齿冠图像分别进行轮廓提取，以获取第一目标区域和第二目标区域；融合第一目标区域和第二目标区域以得到缺陷点云区域；对缺陷点云区域进行分层处理并进行特征提取以获得缺陷目标特征；根据缺陷目标特征输出缺陷点云区域中每个点云坐标下的分类标签；定位同一分类标签下的点云坐标并通过路径规划算法逐层生成最优的机器人焊接路径数据。
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公开(公告)号：CN119681249A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411995146.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B22D41/50
Abstract: 本发明涉及钢包热修技术领域，具体地涉及一种用于钢包下水口的自动清理方法；用于钢包下水口的自动清理方法，包括：控制钢包倾翻后，采集钢包下水口处的现场图像；通过预设的基准模板依次和现场图像进行像素比较，以提取下水口区域图像并定位下水口区域图像的工作坐标；通过边缘检测在下水口区域图像中提取下水口边界并分割出待清理区域；控制机器臂到预设的氧枪架上拾取氧枪，并基于工作坐标处控制氧枪喷射富氧气体至下水口；其中，在吹氧过程中，基于待清理区域的面积以调整氧枪的控制参数，控制参数至少包括气压和吹氧距离；本申请通过图像识别、机器臂控制和氧枪喷射等自动化技术，实现下水口清理的自动化操作，减少人工干预。
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公开(公告)号：CN119579571A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411769831.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 一种钢包热修中氩气管口的自动拆装方法；包括：获取氩气管口的实时图像并提取实时图像中的接口边缘区域；通过边缘检测提取接口边缘区域中的强边缘和弱边缘，并连接强边缘和弱边缘构成目标边缘区域；在目标边缘区域提取若干特征区域，将若干特征区域和对应预设的标准模板图像进行像素匹配以计算对比度值；将匹配得到的相似度值进行阈值判断后排序，并取满足阈值判断的最高相似度值所对应的特征区域位置作为最佳匹配位置；根据最佳匹配位置并可选择性地通过多尺度模板匹配或基于旋转不变的模板匹配的至少一者调整实时图像，以确定氩气管底座的定位信息；根据定位信息控制机器臂夹持氩气管进行自动安装至氩气管口，或者从氩气管口拆卸氩气管。
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公开(公告)号：CN119579570A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411769827.9
申请日：2024-12-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/46 , G06V10/40 , G06V10/75 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06V10/54 , G06V10/20 , B23P19/04 , B22D45/00 , B22D46/00
Abstract: 本发明公开了一种用于钢包热修的油缸拆装系统、方法及介质，油缸拆装方法包括步骤：从至少两个垂直角度上获取油缸顶部图像以及至少一油缸侧部图像；构建多个方位下的灰度共生矩阵，并基于灰度共生矩阵的对比度特征对油缸顶部图像和油缸侧部图像分别进行特征提取，以在油缸顶部特征和油缸侧部特征中提取对应的特征点形成关键点对；根据预建立的三维坐标中将油缸顶部图像和油缸侧部图像进行转换以形成图像坐标，根据关键点对确定油缸在图像坐标中的第一位置信息；根据油缸顶部图像和油缸侧部图像分别和对应的模板图像进行对比，以确定第一位置所对应的第二位置信息；控制机器人根据第二位置信息安装或者拆卸油缸，并判断是否安装到位或者拆卸到位。
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公开(公告)号：CN119338909A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411410264.4
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于铸造生产技术领域，具体涉及一种钢包滑动水口机构的视觉定位方法，包括：获取钢包滑动水口机构底部的三维点云数据；对获取的点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行特征提取，并将提取的特征与预先存储的模板特征进行配准，确定变换关系；基于变换关系对三维点云数据进行整体变换，利用变换后的三维点云数据进行三维构建，根据构建的三维模型计算钢包滑动水口机构底部的水口在钢包滑动水口机构中的准确位置；将计算得到的位置坐标发送至机构控制系统。本申请解决了现有技术中钢包滑动水口位置定位不精确导致的钢液流动性和产品质量问题的技术问题，实现了水口高精度定位，便于长水口与钢包滑动水口机构底部的水口对接装配。
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