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公开(公告)号：CN119952042A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510125725.1
申请日：2025-01-27
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B22D41/50
Abstract: 本申请所涉及冶炼技术的智能设备领域，特别涉及一种大包浇铸自动化设备及长水口自动拆装方法；大包浇铸自动化设备，包括：多轴装置，包括一轴机构，二轴机构，三轴机构以及四轴机构；设备本体，包括依次连接的固定臂、摇摆臂、转动框架以及连接杆，一轴机构能够使得摇摆臂相对固定臂在xy平面摆动，二轴机构使得转动框架能够相对摇摆臂沿z轴转动，三轴机构能够使得连接杆在zx平面俯仰，四轴机构能够使得连接杆沿x轴转动；末端夹具，连接于连接杆的末端，以用于夹持长水口；其中，一轴机构包括第一电子离合结构，二轴机构包括第二电子离合结构，第一电子离合结构能够使得摇摆臂相对固定臂自动或者被动的摆动，第二电子离合结构能够使得转动框架相对摇摆臂自动或者被动的转动。
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公开(公告)号：CN118989911A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411410259.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于视觉定位技术领域，具体涉及一种钢包安装长水口的眼在手机械手视觉定位系统和方法，方法包括：采集长水口和夹持端的三维点云数据并进行预处理；从点云数据中提取长水口和夹持端的特征，与预存模板特征进行配准，构建三维模型；提取三维模型中长水口的被抓取面和夹持端抓取面的中心坐标，计算差异并规划路径；计算长水口安装部到钢包下水口的配准变换矩阵，利用变换矩阵对齐点云数据并规划路径；将规划路径发送给控制系统。本申请通过“眼在手”视觉传感方式，提高了定位精度和路径规划的实时自适应能力，解决了路径规划不足问题，可有效应对大包回转台位置变化，减少路径偏差及对接失败风险，提升自动化程度和生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118967595A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410988987.6
申请日：2024-07-23
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明实施例提供一种用于工程机械的形变补偿方法及存储介质，属于自动化工程机械技术领域，该方法包括：基于末端叉头的待检测图像，生成待检测点云数据；对待检测点云数据与参考点云数据进行相似度处理，得到目标点云区域；对目标点云区域进行形变检测处理，得到目标点云区域对应的形变数据；当形变数据满足预设形变条件时，对工业机器人坐标系下的末端叉头的空间坐标进行补偿处理。本发明可以自动得到形变数据，而无需人工参与，因而提高形变检测的准确度，且在末端叉头的形变量不会影响长水口拆装的情况下，自动补偿其在工业机器人坐标系下的空间坐标，以避免工业机器人频繁触发报警，从而有效提高针对长水口把持器的形变监测效率。
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公开(公告)号：CN119191051A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411213655.7
申请日：2024-08-30
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及智能化炼钢技术领域，特别涉及一种长水口夹持器吊装夹具及吊装系统；长水口夹持器吊装夹具，包括：夹具本体，包括第一安装架以及设置于第一安装架上的卡止槽，以及围绕卡止槽设置的相对第一安装架突出设置的若干延伸支架；夹具活动件，滑动连接于延伸支架上；吊具开闭器，连接于夹具活动件上，以能够伸入卡止槽和卡止槽开锁或者闭锁；若干夹爪组件，分别活动连接于夹具本体以及夹具活动件；其中，通过夹具活动件在延伸支架上滑动，以能够控制若干夹爪组件以卡止槽为中心相互夹紧或者相互展开。通过夹具活动件在延伸支架上的滑动，能够迅速控制夹爪组件的夹紧与展开，从而实现对长水口的快速夹持。
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公开(公告)号：CN119762592A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411411458.6
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及转炉炼钢技术领域，特别涉及一种离线标定装置及系统。离线标定装置，包括：离线标定架，包括标定支架以及下水口模拟安装板，下水口模拟安装板一面连接于标定支架上，另一面设置有至少三个同心轴一致的第一定位柱；辅助标定工具，包括标定块以及设置于标定块上和第一定位柱对应的第二定位柱；长水口夹持器，连接机器臂末端以用于夹持长水口，通过将辅助标定工具连接于长水口夹持器上，将第一定位柱的末端和第二定位柱的末端对齐以进行视觉标定；下水口模拟安装板模拟了实际生产中的下水口环境，使得标定结果吻合实际情况，无需影响实际生产。
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公开(公告)号：CN119338909A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411410264.4
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
Abstract: 本申请属于铸造生产技术领域，具体涉及一种钢包滑动水口机构的视觉定位方法，包括：获取钢包滑动水口机构底部的三维点云数据；对获取的点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行特征提取，并将提取的特征与预先存储的模板特征进行配准，确定变换关系；基于变换关系对三维点云数据进行整体变换，利用变换后的三维点云数据进行三维构建，根据构建的三维模型计算钢包滑动水口机构底部的水口在钢包滑动水口机构中的准确位置；将计算得到的位置坐标发送至机构控制系统。本申请解决了现有技术中钢包滑动水口位置定位不精确导致的钢液流动性和产品质量问题的技术问题，实现了水口高精度定位，便于长水口与钢包滑动水口机构底部的水口对接装配。
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公开(公告)号：CN118663884A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410717948.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司
IPC: B22D41/56
Abstract: 本发明提供了一种长水口安装设备，包括前端模块、后端模块、图像采集模块、控制模块、机械臂以及连接模块，控制方法包括：控制模块接收到长水口安装信号时控制机械臂通过连接模块连接后端模块；机械臂驱使后端模块部分平移，以使后端模块连接前端模块；图像采集模块获取当前钢包机构的下水口位置并将位置信息发送给控制模块；控制模块根据下水口的位置信息控制机械臂以驱使前端模块平移，直至前端模块上的长水口处于下水口的正下方；后端模块控制前端模块旋转以使长水口上升后安装在下水口上内。由于设备能够精确控制长水口的安装位置，减少了因安装不准确导致的浪费和损失。通过无人化运行，可以避免人员直接接触高温设备，降低安全风险。
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