公开(公告)号：CN119045493A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411160153.2

申请日：2024-08-22

Applicant: 北京瓦特曼智能科技有限公司

Inventor： 张恒 ,  孙银健 ,  李杨琪 ,  李昌波

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提出一种自动走行定位运动控制器包括走行定位控制器、参考曲线计算模块、控制器模块和S型目标速度曲线生成模块；控制器模块用于根据天车走行剩余距离控制走行定位控制器发送天车走行指令；参考曲线计算模块用于处理天车走行指令；S型目标速度曲线生成模块用于通过长距离运动曲线控制天车移动速度；S型目标速度曲线包括长距离运动曲线和短距离移动曲线，长距离运动曲线和短距离移动曲线均包括多个阶段：启动加速圆角段、匀加速段、加速圆角段、减速圆角段、匀减速段、爬行圆角段、低速爬行段和停车制动段；参考曲线计算模块依据天车走行剩余距离选取长距离运动曲线或短距离移动曲线，并根据走行剩余距离设置每一阶段的曲线。