公开(公告)号：CN109546917B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201811447528.8

申请日：2018-11-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 何雨昂 ,  樊茜 ,  李雪 ,  龙海峰 ,  陈庆浩 ,  徐志书 ,  李超 ,  吴非 ,  郑起佳 ,  王首浩

IPC: H02P25/022 ,  H02P23/00 ,  H02P6/04

Abstract: 针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节系统及方法，属于航天伺服电机控制技术领域。本发明通过每个周期内伺服控制驱动器中的控制指令类型判断装置判断伺服控制驱动器接收到控制指令状态，达到可靠退出初始限幅的效果，解决了伺服控制驱动器与上位机之间指令复杂的问题，实现快速限幅器优先级高的目的；并通过改变伺服控制驱动器中输出限幅器，不仅可以实现在初始状态下慢速回零，还能实现推动额定负载的目的。

公开(公告)号：CN109546917A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811447528.8

申请日：2018-11-29

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 何雨昂 ,  樊茜 ,  李雪 ,  龙海峰 ,  陈庆浩 ,  徐志书 ,  李超 ,  吴非 ,  郑起佳 ,  王首浩

IPC: H02P25/022 ,  H02P23/00 ,  H02P6/04

Abstract: 针对交流永磁同步电机执行机构的多路调节系统及方法，属于航天伺服电机控制技术领域。本发明通过每个周期内伺服控制驱动器中的控制指令类型判断装置判断伺服控制驱动器接收到控制指令状态，达到可靠退出初始限幅的效果，解决了伺服控制驱动器与上位机之间指令复杂的问题，实现快速限幅器优先级高的目的；并通过改变伺服控制驱动器中输出限幅器，不仅可以实现在初始状态下慢速回零，还能实现推动额定负载的目的。

公开(公告)号：CN119501992A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411627729.1

申请日：2024-11-14

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 ,  浙江大学

Inventor： 吴非 ,  熊蓉 ,  王燕波 ,  张建国 ,  朱凤晴 ,  张芳 ,  陈成峰 ,  宋茜 ,  赵修 ,  王清

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种机器人关节模组及网络化控制系统，包括：作动单元、控制单元和中继单元；控制单元包括计算模块、功率驱动模块、信号采集模块、I/O模块、供电模块、有线通信模块、无线通信模块；中继单元包括通信桥接模块和驱动中继模块。本发明解决在发生通信、驱动类故障时通过电气和控制网络的重构实现系统能力恢复的问题，有利于提高机器人系统工作的可靠性。

公开(公告)号：CN112579433B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202011214150.4

申请日：2020-11-04

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 樊茜 ,  何雨昂 ,  黄葵 ,  王贺龙 ,  吴非 ,  李东东

IPC: G06F11/36

Abstract: 本公开的伺服软件的集成化测试系统，通过包括：需求分析模块、需求管理模块、指令收发模块、模拟信号输出模块、模拟信号处理模块、测试数据对比模块、测试结果管理模块、数据库等功能模块，能够无需测试者人为搭建伺服软件测试环境，减少伺服软件测试准备时间，且能够并行高效的完成伺服软件功能测试工作，提高伺服软件测试效率，保证了伺服软件测试有效性和覆盖性，提升伺服软件质量和提高伺服系统的可靠性。

公开(公告)号：CN112526877B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202011235367.3

申请日：2020-11-06

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张芳 ,  张成浩 ,  陈成峰 ,  吴非 ,  丁怀龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种伺服系统调试方法及装置，用于在不对伺服控制器进行拆卸的情况下，在线下载程序和更新系数，并通过观测返回的闭环控制中间环节的输入值和输出值，进行针对性的调节参数，缩短了产品调试时间，提高了产品的安全性。本申请还提供了一种伺服系统调试装置。

公开(公告)号：CN113848846A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202110948773.2

申请日：2021-08-18

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 吴非 ,  张震 ,  李东东 ,  宋浩 ,  朱凤晴

IPC: G05B23/02 ,  G06F8/65

Abstract: 本发明提出一种异构网络伺服控制器组合软件在线升级方法，属于计算机技术领域，本发明提出的在线升级方法面向以Cortex‑R4系列平台为控制核心、同时以1553B总线和FlexRay总线作为外部通信接口的伺服控制器组合，以全在环状态和半在环状态两种在环形式实现特定目标节点的软件在线升级、参数在线调试功能，包括如下步骤：硬件架构实现、目标机硬件状态准备、异构网络拓扑结构搭建、软件状态准备和正式升级流程；所述硬件架构实现支持两种技术状态：控制器BC状态和计算机BC状态。无需打开控制器盖板、固化、合拢盖板等复杂工序，在维持原有网络拓扑结构的条件下即可实现参数在环调试和软件在线升级，具有突出的实质性特点和显著的进步。

公开(公告)号：CN112579433A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011214150.4

申请日：2020-11-04

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 樊茜 ,  何雨昂 ,  黄葵 ,  王贺龙 ,  吴非 ,  李东东

IPC: G06F11/36

Abstract: 本公开的伺服软件的集成化测试系统，通过包括：需求分析模块、需求管理模块、指令收发模块、模拟信号输出模块、模拟信号处理模块、测试数据对比模块、测试结果管理模块、数据库等功能模块，能够无需测试者人为搭建伺服软件测试环境，减少伺服软件测试准备时间，且能够并行高效的完成伺服软件功能测试工作，提高伺服软件测试效率，保证了伺服软件测试有效性和覆盖性，提升伺服软件质量和提高伺服系统的可靠性。

公开(公告)号：CN112526877A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011235367.3

申请日：2020-11-06

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张芳 ,  张成浩 ,  陈成峰 ,  吴非 ,  丁怀龙

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种伺服系统调试方法及装置，用于在不对伺服控制器进行拆卸的情况下，在线下载程序和更新系数，并通过观测返回的闭环控制中间环节的输入值和输出值，进行针对性的调节参数，缩短了产品调试时间，提高了产品的安全性。本申请还提供了一种伺服系统调试装置。

公开(公告)号：CN117420997A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311314815.2

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 陈成峰 ,  王效亮 ,  张建国 ,  吴非 ,  栾婷 ,  张芳 ,  朱凤晴 ,  张礼策 ,  李东东

IPC: G06F8/36 ,  G06F8/76 ,  G06F8/71 ,  G06F8/65

Abstract: 本发明涉及一种易移植的通用伺服控制软件在线编程设计方法，操作机将不同CPU或MCU的文件转化成预定义文件发送给目标机，所述文件为编程文件或参数文件；目标机对接收到的文件进行校验，校验通过后根据约定好的样式解析文件，将解析得到的数据固化到文件规定的地址中；操作机回读目标机存储区的数据，对其进行校验；目标机启动时，自己校验存储区的数据；操作机与目标机通过数据互联模型进行交互。本发明实现了伺服系统开发软件的跨平台、跨总线的在线编程和升级，降低了程序开发难度、有效缩短了研发周期，能够快速、敏捷地响应市场需求。

公开(公告)号：CN116527794A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310294386.0

申请日：2023-03-24

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张成浩 ,  郭钰 ,  李东东 ,  吴非 ,  宋茜

IPC: H04L69/24 ,  H04L12/40

Abstract: 本公开伺服软件用户接口协议的在线配置方法，通过根据基于1553B通信的协议定义格式对所述伺服软件用户接口协议进行参数化定义，得到所述伺服软件用户接口协议参数；将所述伺服软件用户接口协议参数装订至所述伺服软件的FLASH区；从所述FLASH区下载所述伺服软件用户接口协议参数至所述伺服软件，所述伺服软件基于1553B通信协议定义格式和1553B通信协议字典映射对所述用户接口协议通信模块进行初始化，完成所述伺服软件用户接口协议在线配置。能够可定制扩展伺服软件的用户接口通信协议，无需单独编程伺服软件用户接口协议便可满足绝大部分型号需求，能够解决伺服软件通信协议繁杂多样的问题。