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公开(公告)号：CN119501992A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411627729.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 浙江大学
Abstract: 一种机器人关节模组及网络化控制系统，包括：作动单元、控制单元和中继单元；控制单元包括计算模块、功率驱动模块、信号采集模块、I/O模块、供电模块、有线通信模块、无线通信模块；中继单元包括通信桥接模块和驱动中继模块。本发明解决在发生通信、驱动类故障时通过电气和控制网络的重构实现系统能力恢复的问题，有利于提高机器人系统工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN119820579A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510293736.0
申请日：2025-03-13
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16 , G06F18/25 , G06F18/22 , G06F18/213 , G06V10/74 , G06N5/04 , G06V10/44 , G06F16/906
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语言模型和历史数据学习的可变形物体形状控制方法，既结合了视觉目标中微观像素层面的指导，又利用了语言目标中的信息进行宏观语义层次的任务规划和逻辑推理，最后利用视觉语言模型将两种模态的目标信息进行融合，使得视觉目标和语言目标相互促进、相互协同，保证了可变形物体形状控制任务的精确规划，利用黑箱优化算法进行在线参数估计，实现对物体形变状态的实时追踪和更新，参数化多边形模型这一几何表征将高维视觉观测数据压缩至低维参数空间，显著降低了可变形物体状态观测的维度，只保留与任务相关的关键状态信息。
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公开(公告)号：CN119700312A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411796106.7
申请日：2024-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/20 , A61B34/00 , A61B90/50 , A61B1/00 , A61B1/045 , B25J9/16 , G06T7/11 , G06T7/215 , G06T7/246 , G06T5/30 , G06T7/73 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于交互式手术器械分割的持镜臂控制方法，属于手术机器人控制技术领域。包括：对持镜臂末端内窥镜回传视频首帧图像中的手术器械尖端进行交互式分割；通过跟踪网络模型自动获取视频后续帧图像手术器械尖端掩码并计算其中心坐标；结合自定义手术器械权重计算图像ROI区域中心坐标及其与期望位置坐标的误差；通过带优先级的多任务全身控制器获得关节空间角度控制量进行持镜臂的运动控制，高低层级任务的误差随时间将收敛为零。本发明无需额外模型训练过程即可快速且稳定地跟踪任意种类及数量的手术器械。持镜臂根据手术器械尖端中心位置自主调整内窥镜位姿以优化手术视野，提升人机协作手术作业效率。
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公开(公告)号：CN119295393A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411333719.7
申请日：2024-09-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00 , G06T5/70 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种近距离放射治疗计划中剂量分布的自动预测方法。包括以下步骤：获取结构图像和真实剂量分布图；构建改进DiT模型和噪声预测器；对所述结构图像和所述真实剂量分布图进行预处理后输入改进DiT模型进行模型训练；将噪声图像和待预测的结构图像进行预处理后输入训练好的改进DiT模型，改进DiT模型在结构图像特征信息的引导下进行反向去噪，最后解码得到预测剂量分布图。本发明的改进DiT模型为使用Diffusion Transformer架构的扩散模型，在保持预测精度的同时，减少了计算资源消耗，提高了放射治疗计划的效率，同时通过结合结构图像的语义特征，进一步提高模型生成的可控性。
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公开(公告)号：CN118548907A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410576611.4
申请日：2024-05-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/20 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种针对导航规划算法的自动调参方法和系统，包括：在构建专家数据的基础上，利用专家数据来构建特征提取器和训练判别器，然后基于特征提取器提取观测信息中的障碍物信息的特征作为环境，并基于判别器的判别结果构建指导奖励，并结合环境奖励来优化强化学习中决策网络的决策策略，并生成动作作为导航规划算法的新参数，以指导导航规划算法基于新参数进行路径规划。这样既能保持传统导航算法的优势(如安全性和可解释性)，又能有效利用模仿学习简化参数优化过程的自动调参，通过直接学习人类的操作行为，降低了对复杂和不精确评价的依赖，提高了在多样化应用场景下的实用性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118072017A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410234223.8
申请日：2024-03-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的肺部CT图像肺结节全自动分割系统和方法，包括特征提取单元、像素级检测单元以及像素级分割单元，其中特征提取单元用于提取肺部CT图像的图像特征图；像素级检测单元用于根据图像特征图预测每个像素的边界框以定位和识别候选结节得到候选结节检测框；像素级分割单元用于基于识别的候选结节检测框从图像特征图中裁剪得到候选结节区域，并基于候选结节区域预测输出肺结节分割结果，可以解决多任务网络中肺结节检测和分割不一致性问题，能够保持最小的模型参数的同时实现较高的分割性能，实现了完全自动的肺结节分割。
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公开(公告)号：CN117462063A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311701704.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B1/267 , A61B1/04 , A61B34/30 , A61B34/10 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06T7/10 , G06T7/68 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种人机共享控制的气管镜机器人安全插管系统，包括带有控制器的气管镜机器人、决策模块，其中，气管镜机器人用于通过气管镜对气管进行成像生成气管镜图像；决策模块用于基于决策网络根据气管镜图像和离散的人类指令预测与人类指令对应的转向动作；控制器用于将转向动作转换为控制偏转的肌腱位移，依据肌腱位移控制气管镜维持在气管的中央进行成像。该系统通过数据驱动的策模块控制气管镜头部偏转，使其始终保持在气道中央，保证插管动作的安全性，同时，策略模块接收离散的人类指令作为输入，避免手术中人类对机器人的全时连续控制，可以减少医生对手术经验的依赖。
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公开(公告)号：CN116880218B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311141653.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶风格误解的鲁棒驾驶策略生成方法及系统，属于人工智能和自动驾驶领域。本发明首先利用背景策略网络与自动驾驶仿真器不断进行交互，采集智能体的样本对对背景评价函数网络和背景策略网络进行参数更新，直至完成背景策略网络的训练；然后固定训练完毕的背景策略网络，再结合自车驾驶策略网络以及误解策略网络与自动驾驶仿真器不断进行交互，采集自车的样本用于对自车评价函数网络、误解评价函数网络、自车驾驶策略网络与误解策略网络进行参数更新，直至完成自车驾驶策略网络的训练。本发明为自车策略网络提供了多样的对抗训练数据，提升了自车驾驶策略对于交通流行为变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113552585B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110796504.9
申请日：2021-07-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113643382B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202110964419.9
申请日：2021-08-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋转激光融合相机的稠密着色点云获取方法及装置，装置包括舵机、通过舵机驱动旋转的支架、设置于支架上的二维激光雷达，所述的舵机通过驱动旋转支架转动带动二维激光雷达旋转；所述的二维激光雷达用于旋转激光采集，将二维激光雷达扫描平面进行360度旋转，以提高获取点云的稠密程度。本发明增加了舵机，为二维激光雷达提高了点云采集的自由度，同时舵机的转速可以采集不同稠密程度的点云，本发明将二维激光的扫描平面与舵机转轴平行放置，使采集得到的激光点云从二维提高至三维，增加了RGB相机，在获取点云数据的同时可以获取场景中的RGB信息，为点云着色以及可视化应用提供可能。
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