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公开(公告)号：CN110398222B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910771823.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种调平角度和起竖角度测量方法、装置及系统，其中方法包括：设置双轴水平传感器和起竖回转角度传感器；获取双轴水平传感器的采集信息，其中，双轴水平传感器的采集信息包括：X轴信息和Y轴信息；根据X轴信息进行X轴向水平调节，使X轴向水平调节结果符合预设条件；获取起竖回转角度传感器的采集信息，根据起竖回转角度传感器的采集信息，得到起竖时使用回转角度；将起竖时使用回转角度与Y轴信息求和，得到起竖绝对角度的计算值。
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公开(公告)号：CN106094680B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610478338.7
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明的箭体集装箱综合监控系统，包括集装箱环境监控系统、半挂车监控系统、牵引车监控系统、陆路综合管理台监控系统、箭体贮箱压力监控系统和海路综合监控系统。顺序数据连接的陆路综合管理台监控系统、牵引车监控系统、半挂车监控系统和集装箱环境监控系统形成陆路监控部分，顺序数据连接海路综合监控系统的箭体贮箱压力监控系统和集装箱环境监控系统形成海路监控部分。实现了在陆路海路运输全过程中对分散的集装箱进行实时可靠的环境状态并发采集、处理、传输存储、显示以及控制及反馈的监控过程。实现监测过程的自动化、信息化，从技术上保障了箭体完整运输过程的安全性和可靠性。还包括监控方法。
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公开(公告)号：CN106227526A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610574127.3
申请日：2016-07-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F9/44
Abstract: 一种基于多层有限状态机的调平起竖控制过程设计方法，解决运行于无操作系统的嵌入式控制器的调平起竖控制过程的数据处理实时性和可靠性无法保证的技术问题。包括：将调平起竖中的控制过程进行划分，形成由相应控制过程组合形成的控制任务；将控制任务中各控制过程的工作状态根据控制步骤或控制等级进行划分；将相应控制步骤或控制等级的工作状态与相应的任务控制片段关联；将相应控制步骤或控制等级的工作状态形成同层状态集合；将各层状态集合形成多层有限状态集合；在调平起竖过程中，通过控制过程的相应状态，启动相应的任务控制片段。
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公开(公告)号：CN105005283A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510423503.4
申请日：2015-07-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4184 , G05B2219/31026
Abstract: 为了消除单点失效环节，实现主控单元故障状态下能正常完成发射车控制功能，提高发射车控制系统的可靠性，本发明提供了一种主控单元双冗余热备份发射车控制方法，所述发射车包括辅控单元和主控单元，所述方法包括如下步骤：(1)辅控单元连接主控单元外接的硬件接口，并通过数字量输出接口控制主控单元的电源；(2)辅控单元通过监测主控单元发出的心跳状态信息，判断主控单元是否发生故障；(3)当主控单元出现故障时，辅控单元解析从主控单元接收的流程状态信息，并根据最新流程状态信息发出动作控制命令完成发射车控制；(4)辅控单元替代主控单元并通过数字量输出接口切断主控单元电源。
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公开(公告)号：CN110107552B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910292176.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供一种车载平台支腿同步控制方法和系统，车载平台包括主控制器和支腿，每个支腿上均设置有多路阀和位移传感器，控制方法包括：支腿动作开始时，主控制器将控制量传至多路阀，多路阀控制支腿按照相同数值的初始规划速度运动；支腿动作过程中，位移传感实时器采集与其相对应的支腿的支腿实际信号，并将支腿实际信号传至主控制器；以任意一个支腿的实际信号为基准，主控制器修正其他支腿的控制量后，将控制量传至与其相对应的多路阀上，多路阀控制支腿同步运动。本发明的车载平台支腿同步控制系统可实现车载平台支腿同步伸出。本发明的车载平台支腿同步控制方法可实现车载平台支腿同步伸出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106227526B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201610574127.3
申请日：2016-07-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F8/20
Abstract: 一种基于多层有限状态机的调平起竖控制过程设计方法，解决运行于无操作系统的嵌入式控制器的调平起竖控制过程的数据处理实时性和可靠性无法保证的技术问题。包括：将调平起竖中的控制过程进行划分，形成由相应控制过程组合形成的控制任务；将控制任务中各控制过程的工作状态根据控制步骤或控制等级进行划分；将相应控制步骤或控制等级的工作状态与相应的任务控制片段关联；将相应控制步骤或控制等级的工作状态形成同层状态集合；将各层状态集合形成多层有限状态集合；在调平起竖过程中，通过控制过程的相应状态，启动相应的任务控制片段。
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公开(公告)号：CN110440846A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910706191.6
申请日：2019-08-01
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01D18/00
Abstract: 本申请所提供的一种多圈编码器的数据采集方法、系统终端及存储介质，所述方法包括：当接收零位标定指令时，获取编码器发送的零位标定数据并进行断电保存；当系统上电时，获取保存的零位标定数据与编码器实时发送的实时采集数据；根据零位标定数据与实时采集数据确定实际数据值；根据实时采集数据判断编码器是否过零，若是则对实际数据值进行过零处理；其中，编码器所测量的机械装置初始位置置于零位；本申请利用编码器初值标定和过零处理，可以使编码器安装时不必考虑编码器和机械装置的零位对应，而使编码器可以在任意角度安装，同时不受编码器量程的限制，可以显著提升编码器安装的工作效率并确保编码器数据采集的准确性。
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公开(公告)号：CN105824297B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610116341.4
申请日：2016-03-02
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种基于CAN总线的多组箭体集装箱环境监测方法和系统，其中方法包括：将环境监测服务器主机通过16路控制器局域网络总线与预设个数的下位机监测控制模块相连，且将环境监测服务器备机通过16路CAN总线与预设个数的下位机监测控制模块相连；将环境监测服务器主机和备机分别与补压服务器相连；环境监测服务器主机和备机同时接收下位机监测控制模块发送的压力监测数据；环境监测服务器主机持有与补压服务器的通信权，并向补压服务器发送压力监测数据，且以预设周期向环境监测服务器备机发送心跳帧；如果备机在预设时间内未收到主机发送的心跳帧，则环境监测服务器备机取得与补压服务器的通信权，并向补压服务器发送压力监测数据。
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公开(公告)号：CN106094680A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610478338.7
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明的箭体集装箱综合监控系统，包括集装箱环境监控系统、半挂车监控系统、牵引车监控系统、陆路综合管理台监控系统、箭体贮箱压力监控系统和海路综合监控系统。顺序数据连接的陆路综合管理台监控系统、牵引车监控系统、半挂车监控系统和集装箱环境监控系统形成陆路监控部分，顺序数据连接海路综合监控系统的箭体贮箱压力监控系统和集装箱环境监控系统形成海路监控部分。实现了在陆路海路运输全过程中对分散的集装箱进行实时可靠的环境状态并发采集、处理、传输存储、显示以及控制及反馈的监控过程。实现监测过程的自动化、信息化，从技术上保障了箭体完整运输过程的安全性和可靠性。还包括监控方法。
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公开(公告)号：CN105929782A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610532443.4
申请日：2016-07-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明的基于无线通信网络的多车箭体集装箱环境监控系统，包括综合管理台监控系统和单车监控系统，其中：综合管理台监控系统，用于通过无线链路同步接收各运输车发送的关键参数数据，并集中显示和存储，接收查询和指令输入，形成控制数据下行分发；单车监控系统，用于全程采集集装箱的环境参数和供配电系统的工作状态参数，形成环境数据和配电系统工况数据，存储并显示，形成关键参数数据通过无线链路上传，形成单车控制指令控制供配电系统和反馈执行机构的启停。实现了行进中短距离分散的集装箱进行实时可靠的环境状态并发采集、处理、传输存储、显示以及控制及反馈的监控过程。保障了箭体公路运输过程的安全性和可靠性。还包括监控方法。
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