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公开(公告)号：CN115063478B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114965707A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210515003.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种埋地式土壤容重超声波检测装置及检测方法，检测装置包括超声波换能器、压力传感器、温度传感器、微控制器装置、电动平台、固定外壳和移动外壳；所述压力传感器、温度传感器设置在固定外壳上，所述电动平台设置在移动外壳内；本发明无需采集土壤可以估算出土壤容重，温度传感器可实时获取土壤温度，且电动平台可以带动可移动外壳的运动并压实土壤，配合压力传感器对土壤压力值的动态监测，可对检测结果进行修正，利用超声波声速测定土壤参数具有操作简单、长期监控、实用性好、成本低和环境友好的特点。
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公开(公告)号：CN117769963A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311813345.4
申请日：2023-12-27
Abstract: 本发明公开了一种侧置式仿形避障果园割草装置和割草机，其中，所述侧置式仿形避障果园割草装置包括底板、第一割草装置和行走装置；所述行走装置包括行走架和行走轮，所述行走架安装在底板上；所述第一割草装置包括第一割草刀和第一割草驱动机构；还包括设置在所述底板左侧或/和右侧的第二割草装置，所述第二割草装置与所述底板之间通过多自由度机械臂连接；所述第二割草装置包括机架、移动机构和割草机构；所述割草机构包括第二割草刀和第二割草驱动机构。本发明的侧置式仿形避障果园割草装置具有被动避障和仿地形的功能，使其对在果树周边及不平整地形如垄、沟的杂草进行有效清除，且具有结构简单、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN116018951A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310133200.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08 , B64U20/30 , B64D45/00 , A01D46/24 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种无人机的平衡采摘及除梢装置，包括无人机和平衡式除梢装置；所述平衡式除梢装置包括底座、设置在底座上的滑台、设置在滑台上的除梢机构以及用于驱动所述滑台做直线运动以改变所述除梢机构的角度的直线驱动机构；所述除梢机构包括第一连杆、第二连杆以及设置在所述第一连杆末端的切割机构；所述第一连杆的上端转动连接在所述滑台上，所述第二连杆的上端转动连接在所述底座上，下端则转动连接在所述第一连杆的中间部位；本发明的平衡采摘及除梢装置可以保证无人机的工作安全，提高无人机在采摘和除梢过程中的工作容错率，以及保持无人机的平衡性，避免无人机出现失衡和失控的现象。
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公开(公告)号：CN116086639A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211627036.3
申请日：2022-12-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种土壤温度声波检测装置及检测方法，其中，所述土壤温度声波检测装置包括壳体、探针、声波发射器、声波采集器和控制装置；所述控制装置包括操控模块和控制模块；所述操控模块包括按键组件和触摸屏；所述控制模块包括单片微控器、脉冲放大模块和信号调制模块；所述脉冲放大模块包括发射信号滤波电路和脉冲放大电路；所述信号调制模块包括拟声电信号滤波电路和拟声电信号放大电路；所述探针分为第一探针和第二探针，第一探针和第二探针的底部均设有用于插入土壤的插入尖端；声波发射器和声波采集器分别设置在第一探针和第二探针上。本发明的土壤温度声波检测方法的实施成本低、稳定性好、精度高、环境友好且能实现快速检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115019301A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210596417.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
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公开(公告)号：CN115019301B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210596417.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
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公开(公告)号：CN114916318B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN114995494A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210596576.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法，装置包括：修剪除梢机构、冬梢和夏梢的视觉定位组件、以及控制及信息传输设备，所述的修剪除梢机构包括电池、支撑杆、电机托板、无刷直流电机和双面刀片；所述的冬梢和夏梢的视觉定位组件包括RGB‑D相机、光纤传感器、光纤放大器和微型处理器；所述的控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电子调速器和USB‑TypeB数据线；本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了地面修剪机器人面对高大果树上的冬梢或者夏梢无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN114487119A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210147170.7
申请日：2022-02-17
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种融合土壤容重的土壤含水率超声波检测装置及方法，装置包括土壤容器和可调升降台；所述可调升降台包括双头螺杆、锁止螺栓、上支撑平台、夹持板、左限位螺栓、右限位螺栓、下支撑平台、下螺孔、上螺孔、红外感知模块和位置感知模块；所述上支撑平台、夹持板与下支撑平台通过双头螺杆连接；所述双头螺杆通过锁止螺栓锁紧；所述夹持板的前端设置有与土壤容器相匹配的夹持部，并通过左限位螺栓、右限位螺栓对土壤容器进行固定；所述红外感知模块设置在夹持板上；所述位置感知模块设置在所述夹持板后端。本发明利用声速及土壤容重双参数来反演修正土壤含水量模型，具有计算速度快，应用范围广的特点。
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