公开(公告)号：CN105539887B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201610017015.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  何庆 ,  徐华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  王征 ,  李志刚 ,  玄柳 ,  肖广元

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板(1)和与之平行的动平台(2)，在所述动平台(2)与地面连接器面板(1)之间矩阵分布有4条运动支链(3)，所述4条运动支链(3)将所述动平台(2)与地面连接器面板(1)活动连接。本发明的位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN105539887A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610017015.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  何庆 ,  徐华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  王征 ,  李志刚 ,  玄柳 ,  肖广元

IPC: B64G5/00

CPC classification number: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板(1)和与之平行的动平台(2)，在所述动平台(2)与地面连接器面板(1)之间矩阵分布有4条运动支链(3)，所述4条运动支链(3)将所述动平台(2)与地面连接器面板(1)活动连接。本发明的位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN104634249B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201510065479.1

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 李志刚 ,  李宗涛 ,  黄超 ,  赵纯 ,  王志翔 ,  徐华 ,  何庆 ,  杜光华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  于存贵 ,  张鑫 ,  宋涛 ,  玄柳 ,  王正要

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/02

Abstract: 本发明公开了一种推进剂加注过程中运载火箭运动信号探测方法，包括设置凸起标志，2D激光位移传感器的定位，2D激光位移传感器采集数据和确定运动位移并根据位移定位等步骤；本发明探测精度高、采样频率快、实时性好。

公开(公告)号：CN205366110U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620027012.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  何庆 ,  徐华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  王征 ,  李志刚 ,  玄柳 ,  肖广元

IPC: B64G5/00

Abstract: 本实用新型公开一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板(1)和与之平行的动平台(2)，在所述动平台(2)与地面连接器面板(1)之间矩阵分布有4条运动支链(3)，所述4条运动支链(3)将所述动平台(2)与地面连接器面板(1)活动连接。本实用新型的位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN104713530B

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201510063280.5

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  玄柳 ,  李宗涛 ,  黄超 ,  李志刚 ,  王志翔 ,  赵纯 ,  陈帅 ,  魏浩 ,  汪国梁 ,  邵培

IPC: G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种运动物体空间坐标信息探测方法，包括设置凸起标志，设置2D激光位移传感器，定位2D激光位移传感器，2D激光位移传感器采集数据和确定运动位移等步骤：本发明可以探测运动的平面或弧面物体上特征点的三维空间坐标信息，探测精度高，采样频率快，信息计算量小，尤其在探测弧面物体时可以避免圆弧面造成的探测误差，有利于提高探测的精确性与实时性。

公开(公告)号：CN105711862A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610164776.6

申请日：2016-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  赵纯 ,  玄柳 ,  吕丁 ,  李志刚

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器的简易位姿补偿机构，包括动平台(1)以及与之平行的地面连接器面板(3)，所述动平台(1)与地面连接器面板(3)由四个相同的弹性部件(2)柔性连接在一起，本发明的简易位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN105711862B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201610164776.6

申请日：2016-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  赵纯 ,  玄柳 ,  吕丁 ,  李志刚

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器的简易位姿补偿机构，包括动平台(1)以及与之平行的地面连接器面板(3)，所述动平台(1)与地面连接器面板(3)由四个相同的弹性部件(2)柔性连接在一起，本发明的简易位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN104596363A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510064641.8

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  黄超 ,  王景贵 ,  王志翔 ,  李宗涛 ,  赵纯 ,  李志刚 ,  岳炯 ,  向维成 ,  詹晶晶 ,  玄柳 ,  王正要 ,  梁晓扬 ,  任锐 ,  李保平

IPC: F42B15/36

Abstract: 本发明公开了一种运载火箭连接器系统空间对接误差补偿机构，包括：与箭体配合且带有对中导向孔的活门面板；一端设置有对中导向装置的连接器面板；与执行机构配合的悬挂平台；连接器面板和悬挂平台之间设置有两组弹簧导向杆，弹簧导向杆通过球铰链与连接器面板和悬挂平台连接，每组弹簧导向杆呈对称布置，两组弹簧导向杆呈四棱锥式悬挂布置；本发明能够将执行机构与连接器面板柔性地连接起来，在对接、随动及脱落过程中补偿因箭体摆动和扭转带来微小的角度差与位置差，补偿执行机构的跟踪误差，减小箭体受力，提高连接器系统自动化程度。

公开(公告)号：CN104713530A

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201510063280.5

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  玄柳 ,  李宗涛 ,  黄超 ,  李志刚 ,  王志翔 ,  赵纯 ,  陈帅 ,  魏浩 ,  汪国梁 ,  邵培

IPC: G01C15/00

CPC classification number: G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种运动物体空间坐标信息探测方法，包括设置凸起标志，设置2D激光位移传感器，定位2D激光位移传感器，2D激光位移传感器采集数据和确定运动位移等步骤：本发明可以探测运动的平面或弧面物体上特征点的三维空间坐标信息，探测精度高，采样频率快，信息计算量小，尤其在探测弧面物体时可以避免圆弧面造成的探测误差，有利于提高探测的精确性与实时性。

公开(公告)号：CN104596363B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201510064641.8

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  黄超 ,  王景贵 ,  王志翔 ,  李宗涛 ,  赵纯 ,  李志刚 ,  岳炯 ,  向维成 ,  詹晶晶 ,  玄柳 ,  王正要 ,  梁晓扬 ,  任锐 ,  李保平

IPC: F42B15/36

Abstract: 本发明公开了一种运载火箭连接器系统空间对接误差补偿机构，包括：与箭体配合且带有对中导向孔的活门面板；一端设置有对中导向装置的连接器面板；与执行机构配合的悬挂平台；连接器面板和悬挂平台之间设置有两组弹簧导向杆，弹簧导向杆通过球铰链与连接器面板和悬挂平台连接，每组弹簧导向杆呈对称布置，两组弹簧导向杆呈四棱锥式悬挂布置；本发明能够将执行机构与连接器面板柔性地连接起来，在对接、随动及脱落过程中补偿因箭体摆动和扭转带来微小的角度差与位置差，补偿执行机构的跟踪误差，减小箭体受力，提高连接器系统自动化程度。