公开(公告)号：CN119705504A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510238526.1

申请日：2025-03-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 马文霄 ,  吴坚 ,  冷炘伦 ,  单滢洁 ,  吴官朴

IPC: B60W60/00 ,  G06N5/025 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/084 ,  G06F18/15 ,  G06F18/213 ,  G06F18/2431 ,  G06F18/27

Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于因果知识的可解释自动驾驶决策方法。包括以下步骤：步骤一、发现面向自动决策知识的因果；步骤二、构建可解释自动驾驶决策模型；步骤三、评估自动驾驶决策系统的可解释性；步骤四、评估自动驾驶决策系统性能。本发明包括面向自动驾驶决策知识的因果发现，构建可解释自动驾驶决策模型，评估自动驾驶决策系统可解释性，评估自动驾驶决策系统性能四步。基于决策观测数据的因果发现模型，从数据中找到影响自车驾驶行为的因果关系的关键变量，定义可解释性标准和决策性能评价指标，对自动驾驶决策系统的可解释性和决策性能进行评估，不断优化和迭代自动驾驶决策系统。

公开(公告)号：CN117217314A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311226047.5

申请日：2023-09-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博华 ,  单滢洁 ,  李琬葶 ,  杜泽文 ,  谢飞 ,  赖思琦 ,  王鹏博 ,  谢林宵 ,  翟洋 ,  赵帅

IPC: G06N5/04 ,  G06N7/01 ,  G06N3/048 ,  G06N3/084 ,  G06N5/048

Abstract: 本发明公开了一种基于元数据驱动与因果分析理论的驾驶情境推理方法，其方法为：第一步、整合多源感知元数据；第二步、分析人机协同系统驾驶情境因果认知机理；第三步、构建驾驶情境推理模型；第四步、构建人机协同情境演化评估体系；有益效果：有助于数据的管理和组织；提高了数据检索的效率；使人机协同驾驶系统决策具有可解释性；降低了计算的复杂度；使得自动驾驶系统能够做出更全面和合理的决策；使自动驾驶系统能够灵活地调整和适应不同的驾驶情境，适应动态和不确定的环境条件。

公开(公告)号：CN114781213A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210392777.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博华 ,  马芳武 ,  李琬葶 ,  杜泽文 ,  单滢洁 ,  杜梓忆 ,  吴量 ,  才子建

IPC: G06F30/23 ,  G06T17/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种室内救火机器人支架的受力分析方法，包括如下步骤：步骤1：将各杆件由实体转化为梁单元，并进行网格划分；步骤2：经转换后在静力学分析软件中搭建支架的仿真模型；步骤3：以典型工况的受力情况作为输入，进行ansys仿真,得到不同设计方案的应力分析图和变形图；其结构合理，本发明利用静力学分析一种室内救火机器人支架的受力情况，综合比较多种方案，从设计初期即可得到相对性能更好的支架设计方案,避免在后续耐久试验中出现大量因前期选型不合理而导致的二次设计。

公开(公告)号：CN118839588A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410816420.0

申请日：2024-06-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 单滢洁 ,  孙博华 ,  高镇海 ,  谢飞 ,  赖思琦 ,  胡子彤

IPC: G06F30/27 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F30/15 ,  G06F16/36 ,  G06F40/284 ,  G06F40/30 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于广义驾驶行为图谱的人机感知与决策方法，其方法为：第一步、广义驾驶人行为语义建模；第二步、广义人车路系统动力学建模；第三步、人机融合感知；第四步、人机混合决策。有益效果：为驾驶情境态势分析提供支撑。实现了多场景、多工况下的普遍应用。提高了交通参与物运动规律分析的准确性。提高了自动驾驶子系统的安全性和可靠性。对权重分配进行优化处理，提高了驾驶权分配后人机共驾系统的整体性能。输出本车驾驶人与周围车辆驾驶人的驾驶行为语义，供人机共驾系统的感知、决策模块进行参考，提高了人机混合决策一致性、安全性、机动性与舒适性，从而提高人机共驾系统性能。

公开(公告)号：CN114779774A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210394287.5

申请日：2022-04-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 孙博华 ,  马芳武 ,  李琬葶 ,  杜泽文 ,  单滢洁 ,  杜梓忆 ,  吴量 ,  才子建

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于自主导航技术领域，具体为一种用于室内救火机器人的自主导航逻辑框架，包括：运动控制器作为驱动系统的核心，用于执行控制电机和舵机，电机驱动救火机器人运动，舵机驱动前轮平行转向；内部传感器，内部传感器包括轮式里程计和IMU，用于执行对机器人自身状态的检测与矫正；机器人控制系统，机器人控制系统包括地图构建、自主导航、传感器驱动功能；其结构合理，在本逻辑框架下，机器人可以替代建筑走廊或公共场所中原有的固定灭火器，完成感知定位、路径规划、自动避障、迅速灭火等功能，降低或消除火灾救援初期救援人员防护性差、设备操作不当、救援不及时等安全隐患，提高救援效率。