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公开(公告)号：CN115016514A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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公开(公告)号：CN106411795A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610933561.6
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L25/02
CPC classification number: H04L25/0202 , H04L25/0242
Abstract: 一种非重构框架下的信号估计方法，属于认知无线电参数识别和估计领域。为了解决现有采用重构算法恢复信号时，存在重构速度慢，准确性差的问题。估计方法包括：建立采样信号循环谱向量 和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环自相关向量rx的联系；建立采样信号压缩测量值自相关向量rz和采样信号循环谱向量 的关系；删除采样信号循环谱向量 中的冗余元素，获得简化后的采样信号循环谱向量利用采样信号压缩测量值自相关向量rz和基于块稀疏的正交匹配追踪算法，对简化后的采样信号循环谱向量 进行重构，获得原始信号循环谱；根据原始信号循环谱提取原始信号的参数信息。主要用于提取信号参数信息。
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公开(公告)号：CN101493809A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200910071475.9
申请日：2009-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/80
Abstract: 一种基于FPGA的多核心星载计算机，属于航天航空的数据处理技术领域。本发明的目的是解决采用ASIC软件实现方式的星载计算机处理速度慢的问题。本发明包括基于SRAM的FPGA、n个PROM、n个SRAM、反熔丝FPGA和配置NOR型闪存，基于SRAM的FPGA构建成具有n个处理器的多核结构，反熔丝FPGA包括回读刷写接口电路、监测电路和控制电路，监测电路监测n个处理器的健康状态，如异常部分重构，回读刷写接口电路按固定速度读基于SRAM的FPGA的配置文件，并与原始配置文件比较，如不同，则重构错误部分。本发明多核心星载计算机可根据卫星任务、通过FPGA硬件编程实现自动切换系统功能。
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公开(公告)号：CN101140961A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710144450.8
申请日：2007-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E10/549 , Y02P70/521
Abstract: 一种原位生长二氧化钛薄膜电极的方法，它涉及了一种二氧化钛薄膜电极的制备方法。本发明解决了现有二氧化钛薄膜电极制备方法存在制备成本高及制备的二氧化钛薄膜与基体结合力差的问题。本发明的二氧化钛薄膜电极按如下方法进行制备：一、钛片的预处理；二、通电；三、烘干、敏化；即得到原位生长的二氧化钛薄膜电极。本发明制备的二氧化钛薄膜电极具有成本低及制备的二氧化钛薄膜与基体结合力好的优点。
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公开(公告)号：CN117270416A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311260494.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种飞行器运动的高保真建模与可视化仿真集成方法及系统，涉及飞行控制仿真技术领域。本发明的技术要点包括：根据无人机部件的三维几何参数构建无人机三维几何模型；基于无人机三维几何模型，利用计算流体力学软件计算获得气动数据；通过线性外插方式将气动数据扩展为五维气动查询矩阵；将五维气动查询矩阵嵌入基于六自由度的动态逆无人机控制模型中，实现无人机的闭环数字仿真；其中，所述基于六自由度的动态逆无人机控制模型包括动态逆控制器、飞行器质量控制单元、六自由度动力学单元、气动插值单元、路径追踪单元。本发明可实现基于高保真六自由度模型的高真实度仿真，并将仿真结果通过虚幻引擎构架的渲染平台进行高质量显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115326062A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210506304.X
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：获取仿生扑翼飞行机器人采集的原始数据；对原始数据进行标定，得到标定数据；对标定数据执行预处理，预处理包括对标定数据执行数据滤波及数据融合和处理；对经过预处理的标定数据执行姿态解算及位置解算，确定仿生扑翼飞行机器人姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息中对仿生扑翼飞行机器人的进行导航。本发明公开的基于仿生扑翼飞行机器人GNSS INS组合导航方法、装置及介质，实现了高精度、高鲁棒性、实时性好的位置估计和姿态估计，适用于飞行时存在振动影响和外部干扰的仿生扑翼飞行机器人的导航需求。
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公开(公告)号：CN101499218B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910071493.7
申请日：2009-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，它涉及一种控制电路，具体涉及一种喷嘴开关的控制电路。本发明解决了现有气浮转台喷嘴的控制电路容易因运算放大器和外围电路的损坏而导致其上位仿真系统计算机损坏的问题。一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，上位仿真系统计算机的信号输出端与CAN总线的信号输入端连接，所述CAN总线的信号输出端与单片机的信号输入端连接，单片机的驱动信号输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与功率放大器的信号输入端连接。本发明适用于气浮转台运动的控制过程。
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公开(公告)号：CN100537467C
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200610150981.3
申请日：2006-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C17/23
Abstract: 一种制备氧化铋薄膜的方法，涉及一种制备方法。它解决了目前制备氧化铋薄膜的方法操作复杂、成本高、相组成复杂和膜层不均匀的问题。本发明的方法如下：a、将Bi(NO3)3·5H2O溶解在硝酸溶液中，再将PEG 200和柠檬酸加入到上述溶液中，搅拌均匀；b、向经步骤a处理后的溶液中加入OP，搅拌，即将上述溶液制成了溶胶；c、将清洗好的普通玻璃片浸入制好的溶胶中，浸泡1～15分钟后，以1～10cm/min的速度提拉玻璃片；d、将经步骤c处理后的玻璃片在烘箱中烘干；e、将烘干后的玻璃片放在马弗炉中，在不同的温度下进行烧结，将烧结后的玻璃片自然冷却到室温，即在玻璃片上制成了氧化铋薄膜。本发明具有制备氧化铋薄膜的方法操作简单、成本低、相组成简单和膜层均匀的优点。
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公开(公告)号：CN101499218A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910071493.7
申请日：2009-03-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/52
Abstract: 一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，它涉及一种控制电路，具体涉及一种喷嘴开关的控制电路。本发明解决了现有气浮转台喷嘴的控制电路容易因运算放大器和外围电路的损坏而导致其上位仿真系统计算机损坏的问题。一种气浮转台喷嘴开关的控制电路，上位仿真系统计算机的信号输出端与CAN总线的信号输入端连接，所述CAN总线的信号输出端与单片机的信号输入端连接，单片机的驱动信号输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与功率放大器的信号输入端连接。本发明适用于气浮转台运动的控制过程。
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公开(公告)号：CN115016514B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210507578.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，所述方法包括以下步骤：采用了PID控制方法，通过位置‑姿态混合控制来对扑翼飞行器的扑翅频率、滚转舵和俯仰舵进行调节，以使仿生扑翼飞行器实现起飞、巡航及降落全自主飞行控制。本发明公开的仿生扑翼飞行器的起飞、巡航及降落全自主飞行控制方法，实现了在不需要飞手控制的情况下让仿生扑翼飞行器自主完成全部飞行流程，包括起飞、巡航和降落；在飞行过程中，扑翼飞行器可以按照预定的轨迹飞行，且扑翼飞行器可自动调节自身的姿态，保持飞行稳定。
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