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公开(公告)号：CN118486207A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410700206.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种QDT综合驾控操作评分系统及评分方法，涉及气垫艇操作评价领域，为解决现有方法训练体系单一、未根据因素指标权重将层次分析用于训练的问题。包括：训练动作的底层评价模块，用于从主观与客观两方面计算动作评分；训练题目的次底层评价模块，用于根据操作员的动作评分及在科目中题目所占权重，计算在科目上的评分；训练科目的第二层评价模块，用于根据操作员在科目上的评分及在训练类别中科目所占权重，计算在训练类别上的评分；训练类别的顶层评价模块，用于根据操作员在类别上的评分及在训练阶段中训练类别所占权重，计算在训练阶段上的评分；训练阶段的整体综合评价模块，用于根据操作员在训练阶段上的评分及训练阶段的权重，计算综合成绩。
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公开(公告)号：CN119105278A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411218731.3
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119168906A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411219300.9
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种极浅水环境下前视声纳目标在线识别方法及系统，涉及水下目标识别领域。为解决现有水中声纳探测浅滩近岸目标细节特征较少、轮廓模糊、成像背景虚假目标极多且与目标相似度高的问题。包括：S1、基于前视声纳采集浅水环境下的声纳图像，并结合中值滤波和小波变换对图像进行去噪；S2、采用模糊增强、分割和形态学处理对滤波后的图像进行优化处理，提取目标的轮廓；S3、根据当前帧声纳图像中疑似目标的位置，假设平台在前后两帧之间的运动为匀速直线运动，并结合平台的姿态和运动信息，推算下一帧疑似目标的位置；通过最近邻数据关联算法，将下一帧声纳图像中的疑似目标的位置与推算得到的疑似目标的位置数据关联，得到真实目标。
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公开(公告)号：CN119078420A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411218740.2
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种水陆多栖无人平台及其运动控制方法，属于水陆多栖无人平台领域。为解决现有多栖航行器存在越障性能差、容易打滑、可扩展性差、环境适应力、操控性差的问题。包括上平台、水中推进装置和陆上动力装置，艏艉水平推进器配合工作可使多栖无人运载平台原地转艏，大大减少了转弯半径；艏艉垂直推进器的配合工作可调整多栖无人运载平台的俯仰角，有利于快速潜伏；履带可以提高多栖无人运载平台的水底、陆上的越障能力，可适应多种地形环境；多栖无人平台还采用无线控制，按照预定程序自主机动，减少了其在运动时的局限性；此外还具有重量轻，遥控距离远、运行时间长、效率高、结构紧凑、操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN118486207B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410700206.9
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种QDT综合驾控操作评分系统及评分方法，涉及气垫艇操作评价领域，为解决现有方法训练体系单一、未根据因素指标权重将层次分析用于训练的问题。包括：训练动作的底层评价模块，用于从主观与客观两方面计算动作评分；训练题目的次底层评价模块，用于根据操作员的动作评分及在科目中题目所占权重，计算在科目上的评分；训练科目的第二层评价模块，用于根据操作员在科目上的评分及在训练类别中科目所占权重，计算在训练类别上的评分；训练类别的顶层评价模块，用于根据操作员在类别上的评分及在训练阶段中训练类别所占权重，计算在训练阶段上的评分；训练阶段的整体综合评价模块，用于根据操作员在训练阶段上的评分及训练阶段的权重，计算综合成绩。
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公开(公告)号：CN119105495A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411219307.0
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法，涉及水陆多栖无人平台导引规划技术领域，为解决现有技术中缺少高效的水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法的问题。包括：步骤一、首先载入区域的信息，然后对区域进行分割，分割过程中使子区域的最长边尽可能长，最后对多栖无人平台区域进行分配；步骤二、以转弯次数最少和总路程最短为目标进行探测路径规划，水陆多栖无人平台根据探测路径进行区域目标探测，并记录探测到的疑似目标；初始化探查参数，确定考虑裕度值的探查约束范围，规划探查路径，水陆多栖无人平台根据探查路径进行区域目标探查，确定疑似目标的特征；步骤三、若未探查到目标，根据已有疑似目标记录进行二次确认。
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公开(公告)号：CN118865780A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410700334.3
申请日：2024-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/04 , G09B7/00 , G09B9/06 , G06Q50/20 , G06F16/901
Abstract: 一种QDT综合驾控操作训练科目管理系统，涉及驾控操作训练仿真模拟技术领域，为了解决现有的驾控操作训练系统无法满足多要素设置，人机交互操作体验不好，无法有效地提高题目生成效率和降低误操作风险，无法满足学员快速的掌握驾控技巧以应付各种可能出现的情况等问题而提出。系统包括树型结构训练科目管理模块、环境要素配置模块、训练题目生成模块、训练题目自动入库管理模块，所述的树形结构科目管理模块是说明了训练科目管理方式；所述的环境要素配置模块实现了科目要素的设置和发布；所述的训练题目生成模块是指完成环境要素配置后，由系统自主生成训练题目；训练题目自动入库管理模块是指训练题目信息存入数据库；本发明满足了QDT训练模拟器教练员科目设置及发布的全部功能，而且也可作为其他模拟器的科目发布系统，具有广泛应用前景。
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