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公开(公告)号：CN115195975B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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公开(公告)号：CN103570180B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310565705.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F9/12
Abstract: 本发明的目的在于提供基于可见光与紫外线联合作用的压载水处理装置，包括初级过滤装置、文丘里管引射装置、催化反应单元、催化剂回收单元，所述的催化反应单元包括筒体，筒体的入口端和出口端均固定有孔板，两个孔板之间固定有弥散光纤，筒体入口端孔板上设置有通流孔，筒体入口端连接文丘里管引射装置的出口，筒体出口端安装反光罩，反光罩里设置光源，催化剂回收单元包括高梯度磁过滤器，筒体出口端设置有出口，出口连通高梯度磁过滤器，高梯度磁过滤器分别连通压载水仓和水箱，水箱连通文丘里管引射装置的喉部，文丘里管引射装置的入口连通初级过滤装置，水箱里安装搅拌装置、注水装置和浓度监测装置。本发明节能、高速且无二次污染。
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公开(公告)号：CN115195975A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210987353.X
申请日：2022-08-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种水下仿生浮游微型机器人，是一种仿鱼鳍摆动行进能够实现自主转向的水下仿生浮游微型机器人，可用于水下吸附于目标物体。包括吸附模块、二级推进模块和矢量行进模块，二级推进模块利用四组扇叶收拢舒展的方式产生持续的推进力，扇叶摆动遵循“快缩慢扩”的动作周期，扇叶合页结构的设计减小扇叶摆动受到的阻力并增加其推进力，保证机器人较高游动速度。矢量行进模块应用两个防水舵机控制尾部舵板的前后摆动和左右摆动，使得机器人整体受到力矩的作用，实现水下航行姿态的调整，有效规避水中障碍提高机器人机动性。当机器人靠近目标物体，上方测距传感器检测到信号，吸附模块内部的吸附装置弹出，机器人自适应地吸附在目标物体表面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102436604A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110265464.1
申请日：2011-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多目标进化方法的多弹协同航路计算方法，属于任务规划技术领域，具体包括：对导弹航路进行编码并定义导弹的机动特性、对规划区域进行建模、生成航路初始种群、对航路初始种群进行进化操作产生新一代航路种群、对新一代航路种群进行评价，航路集合Q、对种群间的航路集合Q进行进化操作得到新一代航路集合Q′、得到新一代航路集合Q′进行评价、判断是否满足协同条件等几个步骤。本发明摒弃了传统针对单一的一枚导弹进行航路规划模式，而是对多弹进行协同规划。在规划中充分考虑多弹之间的空间冲突关系和攻击到达时间关系，有利于实现同时对多个敌方目标进行设定时间攻击、对某个敌方目标进行饱和攻击等，提高攻击效率。
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公开(公告)号：CN109633614B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201811446490.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/521
Abstract: 一种低后辐射高频换能器线阵，属于水声换能器技术领域。本发明其结构包括压电陶瓷条、背衬、硬质聚氨酯泡沫、聚氨酯橡胶，压电陶瓷条为高度方向极化，沿长度方向布阵，压电陶瓷条的背衬为混合高分子聚合物，混合高分子聚合物由环氧树脂和去耦颗粒物按一定比例组合形成，压电陶瓷条的辐射面高出背衬，背衬的背面粘接有锯齿状的硬质聚氨酯泡沫，低后辐射高频换能器线阵整体采用聚氨酯橡胶包覆。本发明可以降低高频换能器线阵的后辐射；可以增加高频换能器线阵的垂直指向性开角；可以增大高频换能器线阵的水下工作深度极限；结构简单、装配方便、简洁，易于制作。
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公开(公告)号：CN102436604B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201110265464.1
申请日：2011-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种基于多目标进化方法的多弹协同航路计算方法，属于任务规划技术领域，具体包括：对导弹航路进行编码并定义导弹的机动特性、对规划区域进行建模、生成航路初始种群、对航路初始种群进行进化操作产生新一代航路种群、对新一代航路种群进行评价，航路集合Q、对种群间的航路集合Q进行进化操作得到新一代航路集合Q′、得到新一代航路集合Q′进行评价、判断是否满足协同条件等几个步骤。本发明摒弃了传统针对单一的一枚导弹进行航路规划模式，而是对多弹进行协同规划。在规划中充分考虑多弹之间的空间冲突关系和攻击到达时间关系，有利于实现同时对多个敌方目标进行设定时间攻击、对某个敌方目标进行饱和攻击等，提高攻击效率。
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公开(公告)号：CN103570180A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310565705.3
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C02F9/12
Abstract: 本发明的目的在于提供基于可见光与紫外线联合作用的压载水处理装置，包括初级过滤装置、文丘里管引射装置、催化反应单元、催化剂回收单元，所述的催化反应单元包括筒体，筒体的入口端和出口端均固定有孔板，两个孔板之间固定有弥散光纤，筒体入口端孔板上设置有通流孔，筒体入口端连接文丘里管引射装置的出口，筒体出口端安装反光罩，反光罩里设置光源，催化剂回收单元包括高梯度磁过滤器，筒体出口端设置有出口，出口连通高梯度磁过滤器，高梯度磁过滤器分别连通压载水仓和水箱，水箱连通文丘里管引射装置的喉部，文丘里管引射装置的入口连通初级过滤装置，水箱里安装搅拌装置、注水装置和浓度监测装置。本发明节能、高速且无二次污染。
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公开(公告)号：CN109633614A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811446490.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/521
CPC classification number: G01S7/521
Abstract: 一种低后辐射高频换能器线阵，属于水声换能器技术领域。本发明其结构包括压电陶瓷条、背衬、硬质聚氨酯泡沫、聚氨酯橡胶，压电陶瓷条为高度方向极化，沿长度方向布阵，压电陶瓷条的背衬为混合高分子聚合物，混合高分子聚合物由环氧树脂和去耦颗粒物按一定比例组合形成，压电陶瓷条的辐射面高出背衬，背衬的背面粘接有锯齿状的硬质聚氨酯泡沫，低后辐射高频换能器线阵整体采用聚氨酯橡胶包覆。本发明可以降低高频换能器线阵的后辐射；可以增加高频换能器线阵的垂直指向性开角；可以增大高频换能器线阵的水下工作深度极限；结构简单、装配方便、简洁，易于制作。
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