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公开(公告)号：CN117389308A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311622609.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明属于无人机智能巡检技术领域，具体涉及一种考虑多种环境因素的无人机飞行巡检判定方法及系统，包括：获取无人机当前航点的多种环境因素；根据所获取的环境因素，综合判断无人机当前航点的雨量和风速；根据对雨量和风速的综合判断结果，判断无人机是否具备继续飞行条件，完成无人机飞行巡检的判定；其中，在综合判断无人机当前航点的雨量和风速的过程中，采用递推平均滤波法计算雨量值，根据对雨水和湿度值的判定，得到雨量的综合判断结果；根据无人机机场所处位置风速、无人机机场的海拔高度以及无人机当前航点的飞行海拔高度，通过高空风速计算法得到无人机当前航点的风速。
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公开(公告)号：CN115542941A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233346.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种引导无人机精准降落的控制方法及系统，包括：无人机降落过程中按照设定的间隔采集降落平台的图像；对图像的亮度和对比度进行检测，判断是否满足设定的阈值，若满足，直接进行图像识别；否则，利用图像校正算法进行图像均衡化处理；获取相机坐标系下降落平台视觉标志相对于无人机的位置，进而确定无人机在降落平台视觉标志坐标系中的位置信息；基于所述位置信息与期望降落点位置的误差，考虑外部扰动，调整无人机位置，直至将误差调整至设定的范围内，控制无人机降落。本发明通过在降落平台设置补光设备，提高了无人机降落时对降落平台视觉标志的定位精度。
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公开(公告)号：CN115509257B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202211233273.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机网格化智能巡检方法及系统，包括：在某一设定的机巢覆盖范围内，选取需要进行航线拼接的杆塔；以无人机飞行路径最短为目标，确定各个杆塔的巡检顺序；确定无人机从机巢到巡检杆塔，或从前一巡检杆塔到后一巡检杆塔，或从巡检杆塔到机巢的头尾航点；确定头尾航点之间的海拔高度，基于海拔高度确定机巢与杆塔之间以及两个杆塔之间的飞行策略；基于各个杆塔的巡检顺序以及所述的飞行策略，得到一条无人机巡检总航线。本发明以巡检距离最短为目标，确定杆塔巡检顺序和飞行策略，将无人机巡检拼接为单次执飞两条以上的杆塔巡检总航线，以最优的巡检顺序避免了资源的浪费，提高巡检的效率。
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公开(公告)号：CN118938977A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411138430.X
申请日：2024-08-19
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 王敬杰 , 刘越 , 孙宁 , 王泰花 , 蒋楠 , 李伟 , 杨朝 , 王兴照 , 雍军 , 吕俊涛 , 刘淑磊 , 孟海磊 , 张龙龙 , 翟宝雨 , 陈瑞祥 , 翟延旭 , 王仕君
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种无人机低功耗巡检方法及系统，属于无人机巡检技术领域。根据预下发的航线信息，解析航线指令集合，得到无人机的航点转换时的运动要素矩阵；获取无人机的目标动作以及动作前姿态角，根据所述运动要素矩阵以及所述目标动作，得到所述目标动作对应的动作角度；当所述动作前姿态角与所述目标动作对应的动作角度的差值大于或等于180°时，无人机按照所述目标动作对应的动作角度顺时针旋转；否则，无人机按照所述目标动作对应的动作角度逆时针旋转；航点处使用小角度转弯，减小了功耗；采用总耗时最小动作组合，充分利用航段间距离执行动作，实现了航段间动作优化，进一步的减小了功耗，提高了无人机的连续巡检能力。
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公开(公告)号：CN117492470A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311624012.7
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机巡检系统及作业方法，属于无人机巡检技术领域。无人机与机场控制终端保密通信；无人机用于对待巡检目标进行巡检，并根据当前航点的雨量和风速，得到无人机能否继续执行巡检的判定数据，在对频状态下，无人机对机场控制终端执行单向认证，对频完成后无人机与机场控制终端执行以用户数据报协议为基础的对称密钥交换，进入跳频信道通信状态，无人机将巡检数据与判定数据发送给机场控制终端，机场控制终端用于根据接收到的无人机发送的巡检数据和/或判定数据控制无人机继续巡检或者返航；本发明保证了巡检数据以及控制指令的安全传输，实现了无人机持续长时间巡检的精准判断，提高了电力设备缺陷识别的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326757A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111470895.1
申请日：2021-12-03
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供了一种无人机精准降落控制方法及系统，当无人机位于预设降落范围内时，且当无人机位于距离降落点第一预设距离的位置时，获取无人机下方的图像数据或者视频数据，当根据获取的图像数据或者视频数据识别到精降范围码时，控制无人机下降第二预设距离，执行下一步；否则，控制无人机下降第三预设距离，再次进行精降范围码识别，直至识别到精降范围码；再次获取无人机下方的图像数据或者视频数据，当根据再次获取的图像数据或者视频数据识别到精降位置码时，控制无人机下降至距离降落点第四预设距离的位置，控制无人机降落；本发明结合实时差分定位、精降范围码和精降位置码，实现了无人机降落的精准梯次控制。
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公开(公告)号：CN118609430B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411080507.2
申请日：2024-08-08
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Inventor： 蒋楠 , 孙宁 , 王泰花 , 李伟 , 刘越 , 李阳 , 李岩 , 王兴照 , 王敬杰 , 杨朝 , 翟宝雨 , 王仕君 , 杨明月 , 陈瑞祥 , 翟延旭 , 杜颖童 , 李缘 , 王丽
IPC: G08G5/00 , G06Q10/047 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供了一种无人机机场跳飞调度方法及系统，属于无人机巡检技术领域。本发明根据交叉电力线路走向，布局跳飞机场的位置，根据巡检任务，检索有无人机的机场和交叉电力线路范围内适合跳飞的所有机场，基于贪心算法规划无人机最优跳飞巡检航线，无人机按照最优路线完成整个交叉线路范围内所有具备巡检条件杆塔的巡检任务，解决了电力线路交叉位置的实际巡检问题，提高了无人机利用率，实现了一次下发任务完成整个交叉线路范围内所有具备巡检条件杆塔的巡检任务的功能。
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公开(公告)号：CN118672286A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411171223.4
申请日：2024-08-26
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司超高压公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种多机场协同巡检的无人机应急控制方法及系统，属于无人机巡检技术领域。无人机或者机场无网络信号时，可以根据网络信号强度，自动选择自组网网络实现无人机与机场实时信息回传，保证了巡检数据及时有效回传；无人机断联后，可以根据无人机电量、飞行高度等实时情况和机场情况，实现无人机的控制以及最优应急降落机场的确定，实现无人机返回机场的应急回收，最大限度保证无人机的飞行安全。
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公开(公告)号：CN117386255A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311622574.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: E05F15/632 , E05F15/652 , E05F15/40 , B64U80/00
Abstract: 本发明属于无人机机场技术领域，具体涉及一种导轨传动模组、传动机构、无人机机场舱门及其使用方法，无人机机场舱门包括舱门壳体、加热机构和检测机构；舱门壳体连接传动机构；传动机构包括两个导轨传动模组、舱门钣金壳体和主传动轴组件；两个导轨传动模组结构对称；导轨传动模组包括固定弧形导轨模块、从动弧形导轨模块、主动滑轮模块、从动滑轮模块、支撑滑轮模块和转向器模块；固定弧形导轨模块与转向器模块通过第三联轴器连接，主动滑轮模块通过丝杆传动在所述固定弧形导轨模块上运动，从动滑轮模块与主动滑轮模块连接，从动弧形导轨模块与从动滑轮模块固定连接，支撑滑轮模块与从动弧形导轨模块固定连接。
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公开(公告)号：CN115509257A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211233273.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种电力无人机网格化智能巡检方法及系统，包括：在某一设定的机巢覆盖范围内，选取需要进行航线拼接的杆塔；以无人机飞行路径最短为目标，确定各个杆塔的巡检顺序；确定无人机从机巢到巡检杆塔，或从前一巡检杆塔到后一巡检杆塔，或从巡检杆塔到机巢的头尾航点；确定头尾航点之间的海拔高度，基于海拔高度确定机巢与杆塔之间以及两个杆塔之间的飞行策略；基于各个杆塔的巡检顺序以及所述的飞行策略，得到一条无人机巡检总航线。本发明以巡检距离最短为目标，确定杆塔巡检顺序和飞行策略，将无人机巡检拼接为单次执飞两条以上的杆塔巡检总航线，以最优的巡检顺序避免了资源的浪费，提高巡检的效率。
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