公开(公告)号：CN119536303A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411680535.8

申请日：2024-11-22

Applicant: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

Inventor： 赵昌新 ,  徐志鹏 ,  王栋 ,  王一丁 ,  徐敦彬 ,  黄郑 ,  吴迪 ,  滕松 ,  张潇

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种电力巡检路径确定方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：基于无人机的实时飞行数据对当前飞行区域进行三维建模，确定所述无人机与障碍物的实时距离；通过第一阈值与第二阈值形成的区间范围确定目标距离阈值，并基于所述实时距离与所述目标距离阈值控制所述无人机的飞行高度；其中，所述第一阈值基于所述无人机减速到零所需的位移确定，所述第二阈值基于所述无人机所搭载单线激光雷达的检测距离确定；根据所述三维建模的结果，从所述无人机可通过的多个飞行扇区中选取目标飞行扇区，并基于所述目标飞行扇区确定所述无人机的飞行方向。该方案可以实时规划无人机在电力巡检时的最佳飞行路径，提高巡检飞行的精度和安全性。

公开(公告)号：CN118447417A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410520312.9

申请日：2024-04-28

Applicant: 江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  国网江苏省电力有限公司

Inventor： 黄郑 ,  唐一铭 ,  赵昌新 ,  徐志鹏 ,  张欣 ,  王一丁 ,  朱洁 ,  顾徐

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/10 ,  G06V10/80 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了一种基于输配电线路无人机仿线飞行及通道自适应的巡检方法、存储介质、设备及系统，包括：获取输配电线路的杆塔台账，结合无人机参数，建立输配电线路的无人机通道重叠率模型，获取在输配电线路上无人机通道自主巡检的最优拍摄时间间隔；无人机在输配电线路上进行仿线飞行，并根据最优拍摄时间间隔对输配电线路通道进行巡检拍照，将巡检照片保存，通过改进型图像拼接与融合技术，将保存的巡检照片进行拼接与融合；将拼接与融合的巡检照片通过改进的YOLOv5卷积网络模型进行输配电线通道上的缺陷识别，标记出缺陷所在的巡检照片；巡检人员对该位置的输配电线路通道进行检修，实现无人机的仿线飞行，提升无人机的巡检能力。

公开(公告)号：CN118537400A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410595763.9

申请日：2024-05-14

Applicant: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司 ,  江苏方天电力技术有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司

Inventor： 赵昌新 ,  徐志鹏 ,  唐一铭 ,  王一丁 ,  黄郑 ,  顾徐 ,  孟悦

IPC: G06T7/73 ,  G01S17/86 ,  G01S7/497 ,  G01S7/48 ,  G06T7/33 ,  G06T7/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种视觉与激光雷达融合的巡检目标点检测方法、系统、介质及设备，对视觉摄像头与激光雷达传感器进行空间配准，得到激光雷达传感器到视觉摄像头的变换矩阵M和视觉摄像头的内参矩阵K；通过视觉摄像头与激光雷达传感器分别获取同一时刻下的视觉图像和点云数据，将点云数据根据变换矩阵M和内参矩阵K投影到图像坐标系与视觉图像对齐，得到稀疏深度图并与视觉图像堆叠，形成多通道特征图；将多通道特征图送入目标检测网络，获取巡检目标点的检测结果；将多通道特征图送入深度补全网络，获取稠密深度图；将巡检目标点的检测结果和稠密深度图在图像坐标系中对齐，获取巡检目标点所在的像素点位置，结合内参矩阵K，依据针孔相机成像原理，由像素坐标系到相机坐标系反向解算得到巡检目标点的三维空间位置。本发明增强了网络特征提取能力，能够降低巡检目标点的误检漏检概率，能够在点云部分缺失的情况下依然输出较为准确的深度信息，并且降低了算法部署与应用难度。本发明可用于解决现有算法特征提取效率低、检测精度不足、误检漏检等技术问题。

公开(公告)号：CN119104052A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411379051.X

申请日：2024-09-30

Applicant: 国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司

Inventor： 赵昌新 ,  徐志鹏 ,  张潇 ,  王一丁 ,  赵越 ,  黄郑 ,  陆梦龙

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C3/00 ,  G01C11/02

Abstract: 本发明公开一种基于多目标无人机路径规划的方法、装置、设备和存储介质，该基于多目标无人机路径规划的方法包括步骤：收集巡检区域的地理信息数据，根据收集的数据建立规划路径数据库，并对数据进行预处理和优化；根据无人机飞行的机动特性、安全约束条件和巡检目标优先级，基于粒子群算法求解无人机路径规划模型；基于无人机视觉系统实时探测非常规障碍物，实现路径的局部安全调整；更新路径同步发送给远程客户端，进行路径评估和手动干预。本发明综合考虑了飞行时长、路径平滑度和路径有效性，能够适应复杂环境和巡检需求，综合应用粒子群算法和双目测距技术，提高了路径规划的智能性和实时性，降低了飞行风险，保障了无人机巡检需求的安全工作。