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公开(公告)号：CN119659893A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411795853.9
申请日：2024-12-09
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下探索与作业协作机器人及控制方法，机器人包括水下机器人本体；设置在水下机器人本体执行端的电动伸缩杆；若干个作业模块，通过快拆工装可拆卸设置在电动伸缩杆的末端；吸附装置，可滑动设置在电动伸缩杆上，用于为作业模块提供稳定支撑；图像获取模块，至少包括两个水下工业摄像头，其中一个水下工业摄像头用于获取水下作业环境以便规划作业路径，另外一个水下工业摄像头用于水下探索和作业情况进行实时监测并上传云端建立数字化档案；控制器，用于控制机械臂和电动伸缩杆协同动作，以便可使所述作业模块高效执行作业任务；本发明能够有效提升水下作业能力、作业效率以及作业稳定性。
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公开(公告)号：CN119165496A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411332408.9
申请日：2024-09-24
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的光学测距系统及方法，包括水下机器人本体，还包括：至少两个水下测距装置，间隔设置于水下机器人本体一侧表面上，用以实时获取水下待测物体的距离值数据以及相关倾角值数据；主控模块，设置于水下机器人本体内部，与至少两个水下测距装置通信连接，用以根据所述距离值数据和倾角值数据，计算并输出光学测距值；本发明通过红外测距器进行多束激光束投射测距，通过倾角检测器实时检测红外线测距器偏向角度，在检测时间内利用获取多组距离值和倾角值数据，并将距离值和倾角值数据通过主控模块进行融合分析后得出检测误差值，根据误差值对距离值进行自动校准，能够提高水下测量的精准度。
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公开(公告)号：CN119897877A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411795854.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B25J19/00 , G01M3/20 , G01N29/04 , G01N29/265 , G01N27/84 , G01N21/88 , G01N21/01 , G01S13/08 , G01S13/86 , G01S13/93 , G01S17/93
Abstract: 本发明提供一种焊缝无损检测协作机器人及控制方法，机器人包括机器人本体、设置在机器人本体机械臂上的电动伸缩杆和设在电动伸缩杆中部的吸附装置，以及设置在电动伸缩杆末端的多维运动机构和第一摄像头，还包括设置在多维运动机构末端的焊缝无损检测装置；多维运动机构末端还设有用于对检测进行实时监控的第二摄像头；吸附装置为磁吸附万向节或负压吸附万向节，用于吸附在待检测件附近并为焊缝无损检测装置提供固定支撑；多维运动机构、电动伸缩杆和机械臂协同动作以调整多维运动机构末端的姿态，使焊缝无损检测装置能够对曲面上的焊缝缺陷进行检查；本发明能够在受限空间内移动并进行高精度无损检测。
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公开(公告)号：CN119756356A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411467995.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的运行轨道智能定位方法及系统，其中方法包括：基于水下机器人搭载的传感器，获取水下机器人的位置数据、姿态数据以及所在水下环境数据；基于水下机器人的位置数据和姿态数据，构建水下机器人的运动模型，并预测机器人在给定控制输出下的位置和姿态变化；基于水下机器人所在水下环境数据，提取其中水下地貌特征数据，构建水下环境地图模型；将水下机器人的运动模型和水下环境地图模型相匹配，以定位水下机器人当前位置。本发明通过通过引入了控制输出公式的水下机器人运动模型，来预测水下机器人的实际观测点，并将其水下环境的地图模型的特征点进行匹配，实现对机器人当前位置的精确定位。
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