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公开(公告)号：CN119868763A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510254178.7
申请日：2025-03-05
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及医疗技术领域，具体为一种基于微型导管末端力的反馈方法及系统，方法包括以下步骤：通过CT扫描获取患者血管的三维数据,并对三维数据进行预处理，从预处理后的三维数据中进行特征提取生成处理后的特征数据集；通过导管末端的力传感器采集接触力信号S，对采集的接触力信号进行小波变换，分解为不同分辨率下的近似系数和细节系数；对细节系数Dj进行卡尔曼滤波得到滤波后的估计信号，将滤波后的估计信号作为滤波后的细节系数；基于小波逆变换将近似系数Aj和滤波后的细节系数D′j重构为时域信号S′，将时域信号传递至导管控制系统；将CT影像、实时力信号和导管位置信息进行融合得到融合信号；能够提高了导管控制的精度。
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公开(公告)号：CN118230105A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410349310.8
申请日：2024-03-26
Applicant: 复旦大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/778 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及图像融合技术领域，具体为一种基于ViT的多尺度医学图像融合方法，包括以下步骤：S1：获取若干台数据采集设备，将数据采集设备的总数量记为M，基于数据采集设备获取多尺度医学图像数据，构成数据集；S2：将训练集输入到多尺度嵌入模块，基于切分模块将输入的训练集切分成多个子切片；基于嵌入映射模块将多个子切片映射为一维向量，得到子切片嵌入向量；S3：基于ViT构建多尺度特征提取模块，基于多尺度特征提取模块对各个子切片嵌入向量进行特征信息提取，得到多尺度特征信息，能够更全面的将所有多尺度特征信息进行逐个融合，更加准确的获取到多尺度图像融合后的符合临床实际需求的新医学图像。
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公开(公告)号：CN117984345A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410326183.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 复旦大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种采用仿生隔振结构的基于振动驱动的机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括机器人本体、隔振结构、振动电机和振动腿；隔振结构固定在机器人本体上；隔振结构包括内框和外框；内框嵌套设置在外框内且内框的轴向与外框的轴向同向设置；内框通过仿生鸵鸟腿结构与外框固定；振动腿与内框固定连接；振动腿用于支撑机器人本体；振动电机设置在振动腿上；机器人本体用于向振动电机发送控制指令；控制指令包括振动电机的转速和方向；振动电机根据控制指令运动，并带动振动腿产生振动运动。本发明能够提高机器人的运动性能。
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公开(公告)号：CN116849591A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311008223.8
申请日：2023-08-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的胶囊机器人导航系统，包括：光源模块，用于为胶囊机器人的当前位置投射不同的环境光；拍摄模块，用于获取胃肠道内结构光图像和双目视觉图像；检测模块，用于获取胶囊机器人的运动速度并输出速度检测信号；中央处理模块，用于对获取的结构光图像和双目视觉图像进行融合处理获得三维图像，利用预先训练的图像识别模型判定下一步导航方向并输出方向信号；控制模块，用于接收速度检测信号和方向信号后输出触发控制信号；驱动模块，用于接收触发控制信号后驱动胶囊机器人在胃肠道内部的后续运动。本申请解决了因为胶囊内窥镜在胃肠道内的实时位置和姿态不能确定，无法对其进行导航，从而降低检查效率的问题。
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公开(公告)号：CN116681359A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310042731.1
申请日：2023-01-28
Applicant: 复旦大学
IPC: G06Q10/08 , G06Q10/0639 , G06F21/64
Abstract: 本发明公开一种基于区块链的智能物流数据分析系统，涉及区块链技术领域，该系统中用户模块为用户实现同区块链平台和云边协同平台的交互；云服务商模块包括：资源设备和云服务商客户端；云服务商客户端为云服务商管理员实现同区块链平台和云边协同平台服务端的交互；资源设备为用户提供云计算服务支持；云边协同平台根据签约数据以及资源池情况进行智能化的资源调度；云边协同平台包括：平台设备、平台服务端和区块链访问控制器；平台设备通过区块链访问控制器实现与区块链平台的交互；平台服务端业务展示、注册、认证和/或签约。本发明可保证用户、云边协同平台、云服务商三者之间调度的公平性与透明性，进而保证云边协同发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116570224A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310634007.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本申请公开了一种超声胶囊机器人成像方法及系统，涉及机器人的领域，尤其是涉及一种超声胶囊机器人成像方法及系统，其包括建立超声装置，对器官进行超声扫描，并获取超声回音的超声回音信息；获取器官的轮廓信息和超声波的传回时间信息；建立器官的AR三维模型，对AR三维模型进行调整；基于传回时间信息，判断超声装置在器官中的位置信息；建立图像采集装置，对器官的内部进行图像采集，获取器官的内部图像信息；基于图像信息，判断器官是否存在异常，并将异常图像进行截取，并基于位置信息，将异常图像插入AR三维模型中。本申请具有提高胶囊机器人在检查过程中的成像效率的效果。
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公开(公告)号：CN113208569B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010074596.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法，采用由可穿戴腕带、力传感器、充放气电路、采集控制模块以及拟合模块组成的便携式脉搏波采集平台采集患者手部桡动脉的脉搏波信号。根据双弹性腔血液的运动特性，采用等效电路模拟血液循环并建立双弹性腔血液动力学模型，然后根据群体算法中的ABC算法得到全局最优解。本发明的基于群体算法的脉搏波曲线拟合方法可以快速准确的诊断Ⅱ型糖尿病，避免了诊断结果因人主观判断而产生误诊。
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公开(公告)号：CN114288591A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111640191.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种异构无人消防系统及其工作方法，该系统包括补给站、消防小车以及消防无人机，消防小车和消防无人机分别与控制系统相连接，补给站为消防小车提供充电、加油以及加水服务，消防小车包括可移动的车架，车架上设置有车载感知模块、车载储水模块、车载储能模块、车载通信模块、车载驱动模块、车载灭火模块和无人机补给模块，消防无人机包括机载感知模块、机载储水模块、机载储能模块、机载通信模块、机载驱动模块和机载灭火模块。与现有技术相比，本发明将消防小车与消防无人机相配合，结合补给站，提出一种补给闭环式、定时巡查、火灾预防、火情发现当场消灭的无人异构消防系统，能够实现火灾发生前的预防和火灾发生初期的提前消灭。
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公开(公告)号：CN114078174A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010803305.1
申请日：2020-08-11
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供了基于改进ABC算法的脉搏波曲线拟合方法，在该脉搏波曲线拟合方法中，由于对蜜源初始化后进行随机正态分布，因此可以改善蜜源多样性、减少局部收敛的可能性，还有效地将越界的蜜蜂均匀地放置在限定范围内，从而提高算法收敛效率。还由于雇佣蜂通过蜜蜂搜索方法搜索雇佣蜂蜜源，因此为雇佣蜂提供了更多在单一维度上跳出限制的机会，并为导致全局最优解提供了更高的可能性。又由于根据混沌遍历特性转为侦查蜂，侦查蜂根据映射算法找到侦查蜂蜜源，因此提高了全局搜索最优蜜源的效率。根据最优蜜源绘制出最优仿真曲线，为后续向量机的精确分类以及疾病预测模型的建立打下基础，最终实现对人体生理信息的准确分析。
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公开(公告)号：CN114067646A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111206308.8
申请日：2021-10-16
Applicant: 复旦大学
Inventor： 欧阳春
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体为一种穿刺手术机器人可视化仿真示教系统。本发明系统包括术前规划示教系统、术中执行示教系统、术后评估示教系统、穿刺手术示教系统、可视化模型建立系统与PID控制算法仿真系统；可视化模型建立系统设置有数据源、数据对象、过滤器、映射模块与图形接口，数据对象接收数据源输出的数据，过滤器接收多重数据对象输出的数据。本发明系统对复合模糊PID控制算法进行仿真研究，以阶跃信号作为输入信号，稳态误差降低，具有优良的控制性能，适合医学背景下的穿刺机器人启动系统；示教系统分为术前规划、术中执行与术后评估，确保规划穿刺路径重合和满足穿刺手术要求。系统结构简单，操作方便，使用效果好。
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