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公开(公告)号：CN117408970A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311402492.2
申请日：2023-10-27
Applicant: 太原科技大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , B24B27/033 , B24B49/00 , B24B51/00
Abstract: 本发明提供一种基于语义分割的机器人打磨中厚板表面缺陷的方法，属于打磨工艺技术领域，其中方法包括：构建中厚板表面缺陷分割数据集并进行图像数据增强；改进优化YOLOv8网络模型并进行训练；将改进后的YOLOv8模型部署到产线上；根据分割结果确定是否对中厚板进行打磨处理；通过上位机调用ABB机器人对缺陷进行打磨处理；针对不同缺陷种类对ABB机器人工序进行设定，优化打磨路径。本发明采用YOLOv8分割模型在中厚板生产线上实现在线实时非接触检测，使用打磨工艺提高了中厚板表面质量，满足产线实时性需求，提高自动化生产效率。
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公开(公告)号：CN119559359A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411698383.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 太原科技大学
IPC: G06T17/30 , G06T7/64 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于三维视觉重建的中厚板不平直位置计算与压平方法。通过三维视觉扫描得到中厚钢板表面的点云数据并进行预处理，使用改进的拟合算法对钢板三维重建，并利用遗传算法结合非线性最小二乘法优化得到最优的三维曲面方程。根据三维曲面方程计算不平直位置参数，包括弯曲极值点、垫块位置点以及极值点的弯曲曲率等。然后根据位置参数，结合极值点处弯曲曲率设计智能压平量计算模型计算压平参数。最终，通过深度学习模型优化参数，并结合闭环控制指导压平机对不平直位置进行压平作业。本发明旨在通过高精度的三维视觉扫描技术，结合改进的拟合算法，实现对中厚钢板精确的三维重建，引入智能压平量计算模型和深度学习模型准确地计算出不平直位置以及压平参数，提高压平精度和效率。
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公开(公告)号：CN118357653A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410800511.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于不定形焊缝识别的高精度柔性焊接系统与方法，属于机器人焊接技术领域，包括：制作焊缝数据集，改进优化MVPNet模型并进行训练。使用模块化柔性夹具根据焊件选择夹具组件。上位机通讯3D视觉相机与机器人控制器采集待焊接工件点云模型，通过以太网转发至优化的MVPNet模型后分割出焊缝位置信息；上位机的焊缝路径规划模块与焊接位姿规划模块规划焊接方向位姿与焊接路径后，根据焊缝类型选择工艺通讯焊机与机器人控制器进行焊接，焊接智能监控模块开始监控焊接作业。本发明不仅克服传统人工焊的诸多弊端，还结合深度学习和点云预处理的优势，克服不定形焊缝识别难的问题，可以焊接多种规格焊件，实时监控保护以提高焊接过程的精度和质量。
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公开(公告)号：CN117475006A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311263843.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 太原科技大学
Abstract: 本发明涉及机器视觉领域，具体涉及是一种结合随机策略和二维靶标的线结构光标定的方法，包括步骤(1)根据棋盘格法进行相机标定，并为单元格建立随机策略模型；步骤(2)提取图像激光中心线，根据随机策略模型得到特征点坐标；步骤(3)根据多组特征点拟合激光线和激光平面，完成线结构光标定；步骤(4)根据特征点的平移特性，完成恒定移动速度下的激光扫描标定。本发明减弱了相机畸变的影响，符合统计学规律，分辨率越高，精度越高。
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