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公开(公告)号：CN115221748A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210621951.5
申请日：2022-06-01
Applicant: 徐州煤矿安全设备制造有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维图像识别的提升钢丝绳内部钢丝应力预测方法。首先，基于仿真分析软件对提升系统中的钢丝绳进行应力分析；然后，对钢丝绳表面进行处理，将钢丝绳安装至拉伸试验机，调试三维应力应变仪，拍摄逐步加载时钢丝绳的表面图片，对所拍摄图片设置基准斑点、划分网格并对比不同网格内像素点变化情况，计算得到钢丝绳表面应力、应变；最后，对比分析仿真结果与检测结果，验证仿真与检测结果一致性，根据仿真及检测结果预测实际提升钢丝绳内部钢丝应力。
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公开(公告)号：CN114140384A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111245963.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 徐州煤矿安全设备制造有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/194 , G06T7/246 , G06T5/40 , G06V10/25 , G06V10/46
Abstract: 本发明公开了一种基于轮廓拟合与形心跟踪的提升钢丝绳横向振动图像识别算法，通过对振动中的提升钢丝绳进行视频采集与图像处理来检测提升钢丝绳的实时振动情况，获取其振动幅值和振动频率。首先对图像进行预处理，获得钢丝绳目标轮廓边缘目标与背景分离的二值化图像，然后对其进行特征提取并筛选出钢丝绳目标轮廓边缘目标特征，然后对筛选出的钢丝绳目标轮廓边缘目标特征进行轮廓拟合与形心追踪，最后对跟踪过程收集到的数据进行可视化处理，输出提升钢丝绳横向振动的振幅与振动频率。本发明还解决了传统跟踪算法计算量过大与难以检测高速运动物体的问题，改善了检测效果。
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公开(公告)号：CN115258980B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210734812.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 徐州煤矿安全设备制造有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B66C23/48 , B66C23/62 , B66C23/72 , B66D1/12 , B66C13/16 , B66C15/00 , B25J5/02 , B25J15/08 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种矿用箕斗内部衬板更换装置及方法，装置包括移动平台、牵引装置、型材支架、导向轮框架和衬板抓取机构。本发明能够实现矿井箕斗内衬板的损伤识别和定位抓取及更换，实现损伤衬板的机械化更换和运输。该装置利用箕斗内部衬板更换装置进入箕斗内部，实现衬板的更换，减少了人工成本，并且保障了生产人员的安全，提高了衬板更换的效率。
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公开(公告)号：CN118953298A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411248566.6
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输转载机器人的制动能量回收液压系统，属于能量回收技术领域，包括蓄能器与液压泵，所述液压泵的进油口依次与蓄能器和油缸连接，其出油口分别与先导式溢流阀进一侧设置的油口与第一单向阀一侧设置的进油口连接，所述先导式溢流阀上设置的先导阀口通过第一电磁换向阀与油缸连接；相较于传统的煤矿辅助运输转载机器人制动液压系统，本发明的液压系统的能量利用率，设备利用率，系统的响应速度都得到了一定改善，并且双蓄能器结构不仅可以实现保压与能量回收再利用的作用，还可以吸收系统中产生的冲击，降低噪音的效果，使系统更加安全可靠，迅速稳定的运行。
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公开(公告)号：CN116539614A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310110652.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 徐州煤矿安全设备制造有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G01N21/88 , G06T7/00 , G06T5/00 , G06T7/136 , G06T7/13 , G06T7/62 , G01N21/01 , B62D57/024 , B66B19/06 , B66C23/36 , B66C23/62
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的立井箕斗衬板损伤检测方法，通过在牵引式爬壁机器人上布置多目相机，来对衬板表面缺陷进行损伤检测，记录衬板上缺陷的具体位置，并对衬板的缺陷情况进行警报。首先，根据衬板服役环境制定多目相机布置方案，并设置清洗喷头用于去除衬板表面泥灰；然后设计基于机器视觉的衬板缺陷识别算法，包括图像预处理、特征提取、边缘拟合等步骤；最后提出一种面积筛选方法来滤除图像中的伪标记，从而完成立井提升方法箕斗衬板缺陷检测工作。实践表明，基于机器视觉的立井箕斗衬板损伤检测方法克服了箕斗衬板上缺陷不易检测、背景干扰较多的问题，相比于传统人工检测法具有检测速度快、安全性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258980A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210734812.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 徐州煤矿安全设备制造有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B66C23/48 , B66C23/62 , B66C23/72 , B66D1/12 , B66C13/16 , B66C15/00 , B25J5/02 , B25J15/08 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种矿用箕斗内部衬板更换装置及方法，装置包括移动平台、牵引装置、型材支架、导向轮框架和衬板抓取机构。本发明能够实现矿井箕斗内衬板的损伤识别和定位抓取及更换，实现损伤衬板的机械化更换和运输。该装置利用箕斗内部衬板更换装置进入箕斗内部，实现衬板的更换，减少了人工成本，并且保障了生产人员的安全，提高了衬板更换的效率。
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公开(公告)号：CN115626573A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210734994.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 徐州煤矿安全设备制造有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种箕斗衬板磁吸式更换装置及方法，装置包括爬壁机器人，吸附于箕斗的任意一侧内壁上，包括：支撑框架、永磁轮和盖板，所述支撑框架的两侧连接永磁轮，所述盖板固定在支撑框架顶部；抓取板，通过抓取板位置调整机构设置在所述支撑框架临近衬板的一侧，用于对已损坏的衬板进行更换，清洗机构，设置在支撑框架上，用于对衬板表面清洗；图像采集单元，设置在所述抓取板上，用于采集衬板表面图像；外部牵引装置，设置在箕斗外部，通过牵引绳与所述爬壁机器人顶部的所述盖板连接，用于将所述爬壁机器人送入或取出所述箕斗。本发明提供的箕斗衬板磁吸式更换装置，能够实现箕斗衬板的智能机械更换。
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公开(公告)号：CN114354482B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111409779.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
IPC: G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳‑轮槽滚、滑摩擦耦合损伤监测装置及方法，包括驱动装置、滑动摩擦机构、滚滑摩擦机构、浮动机构、溶液喷洒装置、监测系统和机架等。钢丝绳固定在张紧机构上与轮槽接触，绳轮在电机的驱动下实现钢丝绳‑轮槽滚、滑摩擦行为模拟。通过控制溶液喷洒装置能够在摩擦过程中调节钢丝绳的腐蚀环境，进而对其耦合损伤进行监测。本发明可实现钢丝绳‑轮槽在不同接触载荷、张紧力、接触弧长、转速、往复行程和腐蚀环境等工况下的摩擦磨损行为模拟，结合相关传感器和损伤特征分析方法，能够掌握钢丝绳‑轮槽间摩擦特性的变化规律，并揭示其磨损‑腐蚀耦合损伤机理和累积演化机制。
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公开(公告)号：CN114354482A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111409779.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州煤矿安全设备制造有限公司
IPC: G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种钢丝绳‑轮槽滚、滑摩擦耦合损伤监测装置及方法，包括驱动装置、滑动摩擦机构、滚滑摩擦机构、浮动机构、溶液喷洒装置、监测系统和机架等。钢丝绳固定在张紧机构上与轮槽接触，绳轮在电机的驱动下实现钢丝绳‑轮槽滚、滑摩擦行为模拟。通过控制溶液喷洒装置能够在摩擦过程中调节钢丝绳的腐蚀环境，进而对其耦合损伤进行监测。本发明可实现钢丝绳‑轮槽在不同接触载荷、张紧力、接触弧长、转速、往复行程和腐蚀环境等工况下的摩擦磨损行为模拟，结合相关传感器和损伤特征分析方法，能够掌握钢丝绳‑轮槽间摩擦特性的变化规律，并揭示其磨损‑腐蚀耦合损伤机理和累积演化机制。
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公开(公告)号：CN119465896A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411661851.0
申请日：2024-11-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及水面垃圾清理领域，具体涉及一种全自动水面垃圾清扫收集打包一体化智能机器人。由能源供给系统、驱动系统、垃圾回收传输系统、垃圾分类打包系统、主体外壳和核心控制系统组成。能源供给系统用来吸收光能，为机器人提供动力，驱动系统用来推动机器人在水面行动，垃圾回收传输系统设置用来完成对水面垃圾的回收清理，垃圾分类打包系统设置在主体外壳内部用来对回收的垃圾进行分类打包。本发明可以高效完成垃圾清理的任务，减少水面垃圾需要分类、回收等二次处理的工作，降低人力成本,同时适用的清洁水域范围广，应用灵活性较高，具有较高的推广价值。
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