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公开(公告)号：CN114894086B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210433436.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种基于激光跟踪仪的并联机构标定方法，包括以下步骤分别在并联机构的静平台和动平台上设置测量点Ⅰ和测量点Ⅱ；根据建立融合坐标体系，确定测量点Ⅰ、虎克铰、测量点Ⅱ和球铰组件在融合坐标体系相应位置；安装并联机构，检测测量点Ⅰ和测量点Ⅱ在激光跟踪仪自身坐标系中的位置，结合虎克铰和球铰组件在融合坐标体系中的位置，计算出电动缸本体的初始长度。本技术方案基于并联机构的结构特点，分别针对并联机构的静平台和动平台分别建立了坐标系，结合激光跟踪仪自身的坐标系，实现对并联机构的三维测量，最大限度的消除了实际装配后的尺寸测量差异，为后期并联机构运动的高精度控制打下了良好的基础。
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公开(公告)号：CN117123427A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310907507.4
申请日：2023-07-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B05C5/02 , B05C11/10 , B05C11/02 , B05C11/00 , G05B19/04 , H04L12/28 , H04L12/40 , G01B11/24 , G01B11/02 , G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种飞机部件密封胶自动涂覆机器人系统，包括龙门架、机器人控制系统、运动控制系统，龙门架上端安装有工业机器人，龙门架两侧下端置于轨道上，工业机器人上安装有末端执行器，机器人控制系统与运动控制系统均通过连接线与工业机器人电连接，机器人控制系统、运动控制系统属于同一网段，存在局域网关系，两者之间能过进行数据交互。该系统的控制方法包括以下步骤：完成系统初始化和自检工作；完成基准孔位识别，并校对；进行孔位对比，计算转换关系，从而获得修正程序；将程序加载机器人控制系统，控制机器人完成密封胶涂覆任务。发明能够实现多种复杂功能，运行稳定安全，提高了工作效率，保证了涂胶质量，推动了飞机制造业的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114894086A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210433436.4
申请日：2022-04-24
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明涉及视觉测量技术领域，尤其涉及一种基于激光跟踪仪的并联机构标定方法，包括以下步骤分别在并联机构的静平台和动平台上设置测量点Ⅰ和测量点Ⅱ；根据建立融合坐标体系，确定测量点Ⅰ、虎克铰、测量点Ⅱ和球铰组件在融合坐标体系相应位置；安装并联机构，检测测量点Ⅰ和测量点Ⅱ在激光跟踪仪自身坐标系中的位置，结合虎克铰和球铰组件在融合坐标体系中的位置，计算出电动缸本体的初始长度。本技术方案基于并联机构的结构特点，分别针对并联机构的静平台和动平台分别建立了坐标系，结合激光跟踪仪自身的坐标系，实现对并联机构的三维测量，最大限度的消除了实际装配后的尺寸测量差异，为后期并联机构运动的高精度控制打下了良好的基础。
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公开(公告)号：CN118847839A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410981188.6
申请日：2024-07-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明为一种飞机蒙皮成形模具及其制备方法，通过在外轮廓层板围合形成的模具中浇筑混凝土填料形成基体，取代了现有的蒙皮成形模具中的铸铝基体，在保证了支撑强度的同时，大大降低了模具制造的成本；同时通过在混凝土填料的顶部浇筑可切削型面，能够适应不同的蒙皮轮廓对可切削型面进行灵活随形加工，进而兼容不同轮廓的蒙皮进行成型作业，同时采用无害化材料制备得到可切削型面，保证销毁模具的过程中不会产生有毒有害物质，使得蒙皮成形模具更加安全环保。
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公开(公告)号：CN117086852A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311182718.2
申请日：2023-09-14
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种地面验证用机械臂系统，属于机械臂技术领域，包括机械臂、关节模组、气浮组件、执行组件、基座关节模组、转接件、视觉系统、控制器、工控机、PLC和机械臂伺服系统，机械臂之间通过关节模组和转接件相连，转接件下端与气浮组件相连；末端的机械臂输出末端设有执行组件，首端的机械臂输入端与基座关节模组相连，视觉系统用以进行环境感知，并上传至工控机；控制器用以进行参数设置，并将指令下发至PLC；工控机用以根据视觉系统所上传的数据，进行机械臂轨迹规划，并下发至PLC；PLC用以根据控制器和/或工控机的指令，对机械臂伺服系统进行控制。本发明通过机械臂系统解决了现有技术中的难以模拟宇宙中无重力无摩擦环境的技术问题。
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公开(公告)号：CN212601938U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202020616283.3
申请日：2020-04-22
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请属于机械加工领域，尤其涉及一种机器人用多功能托盘，包括托盘本体，所述托盘本体的左右两侧设置有托盘底板，至少一个托盘底板的侧面设置有RFID标识，所述托盘本体的前侧或/后侧设置有机器人抓取接口，所述托盘本体的底部设置分别设置有锁紧销、定位销和补偿销。本申请可以大幅度的提高机器人在系统中的运行效率，实现快速抓取和装机，提高了设备利用效率和生产效率。托盘面零件工位根据零件特点设计多种零件共用的多功能工位，减少托盘数量，节约成本。
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公开(公告)号：CN208005169U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820367385.9
申请日：2018-03-19
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B23Q1/01
Abstract: 本实用新型涉及机械加工领域，尤其是一种滚轮限位的直线运动导轨，包括单侧或者双侧布置的导轨，所述导轨上安装有滑台，所述滑台的两侧安装有一组或多组的侧压滚轮，所述滑台的两侧安装有四组以上的承载滚轮。本申请采用了四面滚轮限位的结构设计、可调节滚轮夹紧力的结构，解决普通低成本滚轮式导轨无法平稳运行的问题，使其运用范围更加广泛。双承载滚轮夹紧方式，使导轨能双向承载，载荷可悬挂安装，并且本申请成本低，无复杂制造工艺及特殊材料。
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