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公开(公告)号：CN110490944A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910944475.9
申请日：2015-02-24
Applicant: 株式会社理光
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种用于计算距离信息的立体相机及其方法、车辆和存储介质。本发明还提供一种校准方法，该校准方法用于透过透明体拍摄对象的拍摄设备。校准方法包括：通过不插入透明体拍摄对象来获取第一拍摄图像；通过透过透明体拍摄对象来获取第二拍摄图像；基于第一拍摄图像上对象的图像的坐标和第二拍摄图像上对象的图像的坐标，计算绝对位置偏差，该绝对位置偏差指示由于透明体而引起的对象的图像的坐标上的偏差；计算用于校准绝对位置偏差的修正参数；以及将修正参数存储于拍摄设备中。
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公开(公告)号：CN104052986B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410097991.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明涉及立体照相机的检测工具、立体照相机检测装置以及检测方法，其目的在于提供一种能够以良好且简便的操作性能同时检测照相机上下方向相对位置偏差以及除此以外方向的位置偏差的检测用具。本发明具备：图像处理部(4)，在一对照相机(3a、3b)拍摄测试图(2)后输入由该一对照相机输出的图像信号，生成一对测试图像，该测试图像画面上，第一图案(2a)中映照第二图案(2b)中的一部分图案；对应点探索部(4a)，分别探索上述一对测试图像上的第一对应点和第二对应点；以及，位置偏差计算部(5)，计算在一对测试图像上找到的第一对应点和第二对应点各自的对应位置差，基于该对应位置差，计算一对照相机的相对位置偏差。
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公开(公告)号：CN103322983B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310085503.9
申请日：2013-03-15
Applicant: 株式会社理光
Inventor： 青木伸
CPC classification number: H04N17/002 , G06T7/85 , G06T2207/10021 , G06T2207/30261
Abstract: 一种用于校准由测距系统获得的范围的校准装置，该校准装置包含图像获取单元、特征点搜索单元、坐标转换器和校正值计算器，其中该图像获取单元接收两个参考图像的输入和来自视差计算器的多项视差数据，该两个参考图像在两个地点被参考成像装置捕获，视差数据是基于在该参考图像的多个特征点和在该对比图像中的多个对应点的位置被计算，该对比图像与在该参考图像中的特征点相关；该特征点搜索单元搜索对于两个参考图像共通的多个参考特征点；该坐标转换器基于多个特征点和多个相应点为在参考图像之间的每个参考点转换两项视差数据的坐标；基于来自坐标转换器的转换的视差，该校正值计算器计算校正值，该校正值被用来校正由该视差计算器计算的距离。
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公开(公告)号：CN102753933B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201180009141.4
申请日：2011-01-26
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G01N21/84 , B25J9/1697 , G01N21/21 , G01N21/23 , G01N21/9018 , G01N21/9027 , G01N21/958
Abstract: 本发明提供了一种透明物体检测系统，包括：图像获取单元，其通过获取第一区域的图像来获取垂直极化图像和水平极化图像，所述图像包括透明体，所述透明体具有透射光的极化方向改变的特性；置物桌，在所述置物桌上将放置所述透明体；极化过滤器，其被设置为跨所述置物桌与所述图像获取单元相对、并且位于包括第二区域的位置处，所述第二区域的图像至少包括在所述第一区域中的所述透明体并且是被获取的；以及图像处理装置，其基于垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布来检测所述透明体，其中所述垂直/横向极化度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102753933A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201180009141.4
申请日：2011-01-26
Applicant: 株式会社理光
CPC classification number: G01N21/84 , B25J9/1697 , G01N21/21 , G01N21/23 , G01N21/9018 , G01N21/9027 , G01N21/958
Abstract: 本发明提供了一种透明物体检测系统，包括：图像获取单元，其通过获取第一区域的图像来获取垂直极化图像和水平极化图像，所述图像包括透明体，所述透明体具有透射光的极化方向改变的特性；置物桌，在所述置物桌上将放置所述透明体；极化过滤器，其被设置为跨所述置物桌与所述图像获取单元相对、并且位于包括第二区域的位置处，所述第二区域的图像至少包括在所述第一区域中的所述透明体并且是被获取的；以及图像处理装置，其基于垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布来检测所述透明体，其中所述垂直/横向极化度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。
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公开(公告)号：CN102612634A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201180004520.4
申请日：2011-08-25
Applicant: 株式会社理光
Inventor： 青木伸
CPC classification number: G06T7/0075 , G01B11/026 , G01C3/085 , G01C3/14 , G06T7/593 , G06T7/85 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252 , G08G1/16 , H04N17/002
Abstract: 本发明公开了一种校准装置，其被配置成：接收两个参考图像和多个视差数据项的输入，所述两个参考图像是由处于两个位置的成像设备中的一个成像设备捕获的，并且所述视差数据是基于对于所述两个参考图像和两个对应图像中的、以位置为基础的每一对参考图像和对应图像共同的多个特征点的位置，使用两个参考图像和两个对应图像计算得出的，所述两个对应图像是由处于所述两个位置的所述成像设备中的另一个成像设备捕获的；搜索对所述两个参考图像共同的多个特征点；基于与这两个参考图像中的各个特征点相关的视差数据，为每个搜索到的特征点计算视差及视差变化量；以及，基于计算出的视差及视差变化量，计算参数的修正值。
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公开(公告)号：CN101248454A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200680030612.9
申请日：2006-08-09
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 披露了用于从输入图像识别一个或多个四边形的技术。从输入图像检测边缘区域，提取对应于边缘区域的线，根据包括在线对中的两条线之间的位置关系分类从提取的线中选择的线对，对于该线对计算线对评估值，选择两个线对的组合，从包括在选择的两个线对中的四条线生成四边形，基于形成四边形的两个线对的分类和线对评估值为该四边形计算四边形评估值，以及基于计算的四边形评估值选择四边形。
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公开(公告)号：CN104052986A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410097991.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 株式会社理光
Abstract: 本发明涉及立体照相机的检测工具、立体照相机检测装置以及检测方法，其目的在于提供一种能够以良好且简便的操作性能同时检测照相机上下方向相对位置偏差以及除此以外方向的位置偏差的检测用具。本发明具备：图像处理部(4)，在一对照相机(3a、3b)拍摄测试图(2)后输入由该一对照相机输出的图像信号，生成一对测试图像，该测试图像画面上，第一图案(2a)中映照第二图案(2b)中的一部分图案；对应点探索部(4a)，分别探索上述一对测试图像上的第一对应点和第二对应点；以及，位置偏差计算部(5)，计算在一对测试图像上找到的第一对应点和第二对应点各自的对应位置差，基于该对应位置差，计算一对照相机的相对位置偏差。
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