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公开(公告)号：CN108527375B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201711370632.7
申请日：2017-12-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松永大介 , 伊果·约万诺维奇 , 迪亚哥·埃斯库德罗-洛德利格 , 费兰·卡洛斯庞丝 , 拉斐尔·维托 , 珊卓拉·帕拉雷斯高尔
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制器、控制方法及记录媒体，可通过史卡拉机器人的控制而防止作业过程中产生的电缆的破损。控制系统包括史卡拉机器人(300)、及对史卡拉机器人(300)进行控制的控制器。控制器包括：取得部，取得史卡拉机器人(300)的控制对象的目标位置；及决定部，在控制对象向目标位置移动的过程中，以电缆(333)不冲撞史卡拉机器人(300)的零件的方式决定作业工具(332)的旋转方向。
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公开(公告)号：CN113168135A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980079285.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 同步控制装置(10)具备：主轴指令运算部(Cmm)，其根据时间序列的目标位置信息计算主轴指令位置；主轴模型部(Mm)，其将所述主轴指令位置、主轴反馈位置以及根据所述目标位置信息计算出的、规定时间后的预测主轴指令位置作为输入，根据主轴伺服控制机构(20)的动态特性模型，计算预测主轴反馈位置；以及从轴指令运算部(Cms)，其根据所述预测主轴反馈位置，计算从轴指令位置。通过该结构，能够实现从轴的同步驱动的精度提高的同步控制。
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公开(公告)号：CN116982007A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202180094575.2
申请日：2021-09-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042
Abstract: 提高控制多个移动机构的系统和方法的扩展性。操作终端(400)将针对特定移动机构(200)的第1指令(Cm1)输出到综合控制装置(100)。综合控制装置(100)基于第1指令(Cm1)生成与特定移动机构(200)对应的第2指令(Cm2)，并将第2指令(Cm2)输出到特定控制装置(250)。综合控制装置(100)或特定控制装置(250)基于第2指令(Cm2)，生成规定特定移动机构(200)的动作的时间变化的动作配置文件。特定控制装置(250)基于动作配置文件来控制特定移动机构(200)。
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公开(公告)号：CN113168135B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201980079285.3
申请日：2019-12-10
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 同步控制装置(10)具备：主轴指令运算部(Cmm)，其根据时间序列的目标位置信息计算主轴指令位置；主轴模型部(Mm)，其将所述主轴指令位置、主轴反馈位置以及根据所述目标位置信息计算出的、规定时间后的预测主轴指令位置作为输入，根据主轴伺服控制机构(20)的动态特性模型，计算预测主轴反馈位置；以及从轴指令运算部(Cms)，其根据所述预测主轴反馈位置，计算从轴指令位置。通过该结构，能够实现从轴的同步驱动的精度提高的同步控制。
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公开(公告)号：CN112673331B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201980058647.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种同步控制装置(10)、同步控制系统(1)、同步控制方法以及模拟装置(60)，能够实现从轴的同步驱动的精度提高的同步控制。同步控制装置(10)包括：主轴控制部(11a)；以及从轴控制部(11b)，具有从轴指令位置变动抑制部(114)，所述从轴指令位置变动抑制部(114)在主轴速度的正负从之前的期间发生反转的情况下，生成将主轴相位(Pm)加上与主轴速度相应的提前角量(Pa)所得的预定从轴指令相位来作为从轴指令相位(Ps)，在主轴速度的正负未从之前的期间发生反转的规定的情况下，生成从之前的期间内的从轴指令相位计起的偏移的正负未从主轴速度的正负发生反转的值来作为从轴指令相位(Ps)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114868091A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202080089025.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/042 , B25J19/06
Abstract: 一种控制装置，其具备：处理部，其构成为能够按每个预先决定的控制周期运算用于对一个或多个机器人进行同步控制的规定指令值；输出部，其按每个控制周期输出规定指令值；以及生成部，其生成与同步控制相关联地虚拟设定的虚拟机器人的输出信号，处理部使用由生成部生成的虚拟机器人的输出信号来运算规定指令值。
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公开(公告)号：CN107134956B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201611190235.7
申请日：2016-12-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: H02P8/14
Abstract: 本发明涉及一种控制装置、控制程序以及记录介质。本发明利用简单的结构来高精度地控制旋转体的位置。控制器(1)将用于对工件(34)的旋转进行控制的脉冲给予至伺服驱动器(2)，所述工件(34)通过所述伺服驱动器(2)使用表示指令位置的所述脉冲的脉冲数来驱动的马达(31)，以经由减速机(33)的规定减速比来旋转。控制器(1)具备计数范围决定部(132)，该计数范围决定部(132)决定对所述脉冲数进行计数的指令位置计数器(21a)的计数范围。计数范围决定部(132)将马达(31)每旋转一圈的规定脉冲数乘以所述减速比的倒数及修正值，并且决定使乘法结果成为整数的所述修正值。
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公开(公告)号：CN112673331A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201980058647.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 同步控制装置(10)包括：主轴控制部(11a)；以及从轴控制部(11b)，具有从轴指令位置变动抑制部(114)，所述从轴指令位置变动抑制部(114)在主轴速度的正负从之前的期间发生反转的情况下，生成将主轴相位(Pm)加上与主轴速度相应的提前角量(Pa)所得的预定从轴指令相位来作为从轴指令相位(Ps)，在主轴速度的正负未从之前的期间发生反转的规定的情况下，生成从之前的期间内的从轴指令相位计起的偏移的正负未从主轴速度的正负发生反转的值来作为从轴指令相位(Ps)。
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公开(公告)号：CN108527375A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201711370632.7
申请日：2017-12-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 松永大介 , 伊果·约万诺维奇 , 迪亚哥·埃斯库德罗-洛德利格 , 费兰·卡洛斯庞丝 , 拉斐尔·维托 , 珊卓拉·帕拉雷斯高尔
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种控制系统、控制器、控制方法及记录媒体，可通过史卡拉机器人的控制而防止作业过程中产生的电缆的破损。控制系统包括史卡拉机器人(300)、及对史卡拉机器人(300)进行控制的控制器。控制器包括：取得部，取得史卡拉机器人(300)的控制对象的目标位置；及决定部，在控制对象向目标位置移动的过程中，以电缆(333)不冲撞史卡拉机器人(300)的零件的方式决定作业工具(332)的旋转方向。
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公开(公告)号：CN107134956A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201611190235.7
申请日：2016-12-20
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: H02P8/14
Abstract: 本发明涉及一种控制装置、控制程序以及记录介质。本发明利用简单的结构来高精度地控制旋转体的位置。控制器(1)将用于对工件(34)的旋转进行控制的脉冲给予至伺服驱动器(2)，所述工件(34)通过所述伺服驱动器(2)使用表示指令位置的所述脉冲的脉冲数来驱动的马达(31)，以经由减速机(33)的规定减速比来旋转。控制器(1)具备计数范围决定部(132)，该计数范围决定部(132)决定对所述脉冲数进行计数的指令位置计数器(21a)的计数范围。计数范围决定部(132)将马达(31)每旋转一圈的规定脉冲数乘以所述减速比的倒数及修正值，并且决定使乘法结果成为整数的所述修正值。
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