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公开(公告)号：CN118918265A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411152360.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 武汉大学 , 苏州思非科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机和线激光器的三维重建方法和系统，该方法包括：对相机进行标定得到相机参数；进行光平面标定，并结合相机参数得到光平面方程；采用线激光器扫描待重建目标，并采用相机进行拍摄得到多个激光图像，从多个激光图像中获取多个激光光条中心的像素坐标，并基于光平面方程得到多个激光光条中心的三维点云，以构成当前视角下的三维点云图；旋转待重建目标，采用线激光器进行不同视角扫描，得到不同视角下待重建目标的三维点云图，并进行点云配准以得到待重建目标完整的三维点云图；基于待重建目标完整的三维点云图，对待重建目标进行曲面重建。本发明可在各种复杂环境中实现快速、稳定、高精度、智能化的三维重建。
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公开(公告)号：CN118466572B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410540801.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种GNSS拒止环境梁底NDT任务驱动的UAV自主循迹飞行控制方法，解决了多旋翼无人机在大型桥梁表面自主循迹作业的自动化问题和高精度正射拍摄问题，有效提高了无人机采集图像的质量，以及执行梁底缺陷检测任务时的自主性与智能性。方法为：规划UAV在梁底飞行的航迹；根据规划的航迹，导引UAV在梁底自主循迹飞行，自主循迹飞行过程中，利用滑动窗口优化单元联合空间位置先验约束对IMU及三维激光雷达测量的UAV姿态进行优化，以估计出下一时刻遍历节点的位姿；确定梁底兴趣区域的正视成像位姿；根据拟合的梁底局地平面的中心点、正视成像方向以及拍摄距离，估算出需要调整的梁底坐标系下UAV姿态和位置，并将UAV姿态和位置调整到位。
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公开(公告)号：CN106645949B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201610848527.9
申请日：2016-09-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R23/167
Abstract: 本发明涉及频谱分析仪技术领域，具体涉及一种基于低频检波的外差扫频式频谱分析仪，包括待测信号调理模块、混频器模块、本振信号发生模块、低频信号处理模块、AD采样模块、FPGA模块和显示屏模块；混频器模块的两个输入分别与待测信号调理模块和本振信号发生模块相连，混频器模块的输出与低频信号处理模块的输入相连，低频信号处理模块的输出与AD采样模块的输入相连，FPGA模块分别与本振信号发生模块、AD采样模块和显示屏模块相连。该频谱分析仪实现了任意频谱的精确测量，不仅具有超外差频谱仪适用范围广的特点，而且还简化了系统复杂程度，提高了系统的测量精度，避免了中频检波采用带通滤波器带来的镜频干扰问题。
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公开(公告)号：CN106645949A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610848527.9
申请日：2016-09-26
Applicant: 武汉大学
IPC: G01R23/167
CPC classification number: G01R23/167
Abstract: 本发明涉及频谱分析仪技术领域，具体涉及一种基于低频检波的外差扫频式频谱分析仪，包括待测信号调理模块、混频器模块、本振信号发生模块、低频信号处理模块、AD采样模块、FPGA模块和显示屏模块；混频器模块的两个输入分别与待测信号调理模块和本振信号发生模块相连，混频器模块的输出与低频信号处理模块的输入相连，低频信号处理模块的输出与AD采样模块的输入相连，FPGA模块分别与本振信号发生模块、AD采样模块和显示屏模块相连。该频谱分析仪实现了任意频谱的精确测量，不仅具有超外差频谱仪适用范围广的特点，而且还简化了系统复杂程度，提高了系统的测量精度，避免了中频检波采用带通滤波器带来的镜频干扰问题。
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公开(公告)号：CN105846823A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610160711.4
申请日：2016-03-21
Applicant: 武汉大学
IPC: H03M1/12 , H03K5/13 , H03K19/0175
CPC classification number: H03M1/1245 , H03K5/131 , H03K19/017509
Abstract: 本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种基于可编程延时芯片的等效采样电路，包括依次连接的信号产生模块U1、延时模块U2、采样门电路模块U3和分别与所述信号产生模块U1和延时模块U2相连的控制模块U4。该采样电路基于等效时间采样原理展宽高速周期信号，采用可编程延时芯片、电平转换芯片、高稳晶振和现场可编程逻辑阵列FPGA搭建等效采样所需的精密延时步进系统，可同时满足宽动态调节范围和精密延时的功能，最小延时步长10ps，总延时理论上可达到无限长。该技术可广泛应用到顺序等效采样系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105353373A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510942842.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S13/88
CPC classification number: G01S13/885
Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换探地雷达目标提取方法和装置。该方法通过自主研发的探地雷达样机采集目标回波信号，并依据雷达回波特点进行零点对齐，然后采用滑动平移滤波器降低雷达样机电源噪声造成的回波图像噪声，在此基础上采用小波变换来分析回波的噪声特征，并通过设定阈值来检测目标回波的波峰和波谷等重要信息，最后采用Hough变换来提取目标的双曲线，从而获得目标的空间位置信息。本发明通过小波变换处理雷达回波信号，增强了信号中的有用信息，为后续处理的可靠性从根本上做了保障，同时改进的双曲线Hough变换有效提高了提取精度，极大地降低了计算量，适合工程应用。
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公开(公告)号：CN119937621A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510428437.3
申请日：2025-04-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种针对复杂动态环境的飞行器目标锁定追踪方法及系统，包括：飞行器通过高度传感器获取飞行高度；对地面目标进行图像预处理后进行目标识别，若识别到可能目标，进入目标预选中状态；将所有可能目标图像及信息发送至地面端；采用Adaptive‑SORT，对预定目标进行图像跟踪识别给出目标信息；根据得到所述目标信息和飞行高度，解算出目标与飞行器的相对三维位置，更新目标位置参数；根据目标位置参数，得到期望飞行姿态，控制飞行器的飞行姿态，实现飞行器锁定追踪预定目标。本发明的飞行器能够在复杂动态环境下，对指定目标进行自主追踪识别，并使飞行器在遇到遮挡物或其他干扰时，能够预测目标运动轨迹，确保追踪的稳定性。
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公开(公告)号：CN119888837A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411714765.1
申请日：2024-11-27
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开一种多尺度骨架特征融合与注意力增强的人体动作识别方法，包括：进行两次不同采样比率的RGB帧提取，RGB运动支路的每一帧图像生成骨架热图，作为骨架运动支路的输入；对RGB环境支路、RGB运动支路和骨架运动支路分别提取特征，使用跨模态注意力机制来实现运动特征的对齐与互补增强，以实现高细粒度且丰富的运动特征提取，最后通过级联融合方式，以提升特征的表达能力，进一步丰富特征信息维度。本发明使用三分支的特征提取网络分别提取RGB环境支路、RGB运动支路与骨架运动支路的特征，并且将环境特征融入运动支路的各个阶段，实现了不同层次特征之间的有效互补与融合，显著提升了人体动作识别的精度，尤其在复杂场景下表现出色。
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公开(公告)号：CN118466572A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410540801.0
申请日：2024-04-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种GNSS拒止环境梁底NDT任务驱动的UAV自主循迹飞行控制方法，解决了多旋翼无人机在大型桥梁表面自主循迹作业的自动化问题和高精度正射拍摄问题，有效提高了无人机采集图像的质量，以及执行梁底缺陷检测任务时的自主性与智能性。方法为：规划UAV在梁底飞行的航迹；根据规划的航迹，导引UAV在梁底自主循迹飞行，自主循迹飞行过程中，利用滑动窗口优化单元联合空间位置先验约束对IMU及三维激光雷达测量的UAV姿态进行优化，以估计出下一时刻遍历节点的位姿；确定梁底兴趣区域的正视成像位姿；根据拟合的梁底局地平面的中心点、正视成像方向以及拍摄距离，估算出需要调整的梁底坐标系下UAV姿态和位置，并将UAV姿态和位置调整到位。
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公开(公告)号：CN105353373B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510942842.3
申请日：2015-12-16
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S13/88
Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换探地雷达目标提取方法和装置。该方法通过自主研发的探地雷达样机采集目标回波信号，并依据雷达回波特点进行零点对齐，然后采用滑动平移滤波器降低雷达样机电源噪声造成的回波图像噪声，在此基础上采用小波变换来分析回波的噪声特征，并通过设定阈值来检测目标回波的波峰和波谷等重要信息，最后采用Hough变换来提取目标的双曲线，从而获得目标的空间位置信息。本发明通过小波变换处理雷达回波信号，增强了信号中的有用信息，为后续处理的可靠性从根本上做了保障，同时改进的双曲线Hough变换有效提高了提取精度，极大地降低了计算量，适合工程应用。
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