公开(公告)号：CN119319835A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411396079.4

申请日：2024-10-08

Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 ,  浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司 ,  浙江远程商用车研发有限公司

Inventor： 张睿智 ,  韦健林 ,  林元则 ,  刘德春 ,  叶挺

IPC: B60W30/06 ,  B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本说明书提供一种泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质，通过设置以挂载停位时的目标状态目标位置为原点建立的目标坐标系，获取目标坐标系下挂载进行停位时的初始状态，基于挂载的初始状态、目标状态与预设的约束条件，在目标坐标系下对根据速度、加速度、铰接角建立的优化目标函数进行求解，准确的预测车辆在不同状态下的运动轨迹，以得到在无结构化道路信息场景下使挂载达到目标状态时的挂载运动轨迹，同时考虑了车辆行驶的速度、加速度等参数，使得车辆基于求解的轨迹行驶时具有平滑性和可驾驶性。其后将挂载运动轨迹转换至牵引车所在的世界坐标系中，得到牵引车运动轨迹，实现无结构化道路信息场景下的半挂牵引车泊车。

公开(公告)号：CN119761064A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411972940.7

申请日：2024-12-30

Applicant: 浙江吉利控股集团有限公司 ,  浙江吉利远程新能源商用车集团有限公司

Inventor： 潘冰 ,  张骥旋 ,  韦健林 ,  林元则 ,  郑威灵 ,  张睿智

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/27 ,  G06T7/20 ,  G06F11/3668

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶仿真场景生成方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取车辆行驶视频帧；根据第一车辆在车辆行驶视频帧中的行驶轨迹数据得到第一车辆的第一速度数据；基于第一速度数据得到第一仿真车辆的第一仿真速度数据；根据第一仿真车辆的起始位置数据和第一仿真速度数据进行轨迹计算，得到第一仿真车辆的场景轨迹数据；获取第二仿真车辆的起始位置数据和初始速度数据；基于场景轨迹数据、第二仿真车辆的起始位置数据和初始速度数据生成自动驾驶仿真场景。由此基于真实速度数据生成仿真轨迹，有效克服轨迹数据失真的问题。