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公开(公告)号：CN116153137A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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公开(公告)号：CN118316929A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410413676.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种高速公路云控基础平台逻辑架构，其中，架构包括：高速公路云控基础平台边缘云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台边缘云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系；高速公路云控基础平台区域云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台区域云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系；高速公路云控基础平台中心云逻辑架构，用于描述高速公路云控基础平台中心云的输入输出接口、内部逻辑子系统组成和信息交互关系。由此，解决了相关技术中由于高速公路云控基础平台内部结构不清晰，导致智慧高速公路系统的建设效率较低，降低了智慧高速公路系统的全面性和可靠性，无法满足智慧高速公路系统的建设需求的问题。
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公开(公告)号：CN117218821A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310900053.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了非信控多路口混合车群网络化预测与协同控制方法及装置，本发明基于多智能体系统的网络化分布式协调控制思想，通过对整个多交叉路口系统进行网络分解，设计多个智能协调控制系统，即交叉路口子系统边缘云计算(Edge Cloud，EC)控制器，并将其分配给所对应的非交叠的交叉路口子系统，面向各交叉路口子系统，针对考虑人类驾驶行为的MAPC控制器设计，云端HDVs不确定行驶状态数据映射观测器设计和云端HDVs状态映射预测控制器设计。本发明的目的在于考虑驾驶员不确定性驾驶行为，解决时变时延通信条件下非信控多交叉路口混合交通流难以协调与控制难题。
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公开(公告)号：CN115798186A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211356731.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种面向高速公路的可拓展式车辆队列行为管理框架，该框架从队列行为和车辆角色两个维度对队列管理策略进行解耦，并将队列行为和车辆角色的选择与队列管理策略具体的执行分隔开，如需添加新的队列功能，可以在行为选择状态机中补充该行为，而不需要修改已有的行为管理策略；加入故障‑降级机制，在队列车辆的硬件发生故障时，行为选择状态机会进入到容错行为，向L2级的驾驶辅助功能降级，执行故障‑降级策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119918246A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411906363.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及车路云一体化技术领域，特别涉及一种基于云控多车实验平台的自动驾驶算法验证方法，其中，方法包括：对待验证自动驾驶算法的需求进行深入分析，以调整云控多车实验平台的内容；利用云端管理软件的实时监测功能，在需求中目标车辆的相对位置与位姿状态不满足需求时，通过云端远程遥控方式对相对位置与位姿状态进行实时调整；将云控多车实验平台中云端算法计算求解得到的期望目标车辆轨迹发送至目标车辆，得到算法的验证结果；切换待测对比算法，得到待验证自动驾驶算法和待测对比算法的比较结果。由此，解决了相关技术中，难以真实再现实际目标车辆的动态响应，难以全面验证车路云一体化系统的通讯功能，存在潜在的安全风险等问题。
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公开(公告)号：CN119723875A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411848316.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及智能网联车辆技术领域，特别涉及一种交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法，其中，方法包括：采集交叉路口一定范围内所有车辆的状态信息；基于交叉路口的进口车道和预先建立的自适应交通信号模型得到所有车道的信号灯参数的数学表达；基于预先构建的车辆延误估计模型得到不同信号灯参数对应的广义延误、车辆轨迹；基于启发式搜索算法求解最优的信号灯参数和对应的车辆轨迹。由此，解决了相关技术中，缺乏对交通流实时状态的考虑，同时也未考虑智能网联车辆与人类驾驶车辆混行的混合交通条件、信号灯与车辆之间的交互关系，导致信号灯参数与智能网联车辆的轨迹不能协同优化，路口交通效率低，无法满足实际要求等问题。
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公开(公告)号：CN118445100A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410384178.4
申请日：2024-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06F11/07 , G01M17/007
Abstract: 本申请公开一种基于最优特征子集的协同换道分段决策算法功能测试方法，其中，方法包括：根据城市道路边缘云区域内的协同车辆行驶的历史数据获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布信息，进而获取协同车辆行驶的横、纵向相对距离分布不确定性的联合概率密度函数，以计算功能测试特征子集的目标安全风险特征值，根据目标特征子集选择策略的优化公式获取多个目标决策阶段的目标特征子集组，以构建多个目标决策阶段的维度低于预设阈值的目标低维功能测试参数空间，进行多车协同换道分阶段决策算法功能测试，得到测试结果。由此，解决相关技术中无法适用于复杂应用场景，导致功能测试的适用性较低，增加功能测试的测试量，降低功能测试效率的问题。
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公开(公告)号：CN115798186B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211356731.0
申请日：2022-11-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种面向高速公路的可拓展式车辆队列行为管理系统，该框架从队列行为和车辆角色两个维度对队列管理策略进行解耦，并将队列行为和车辆角色的选择与队列管理策略具体的执行分隔开，如需添加新的队列功能，可以在行为选择状态机中补充该行为，而不需要修改已有的行为管理策略；加入故障‑降级机制，在队列车辆的硬件发生故障时，行为选择状态机会进入到容错行为，向L2级的驾驶辅助功能降级，执行故障‑降级策略。
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公开(公告)号：CN116153137B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211705168.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开一种基于车辆冲突关系图的多车道匝道协同汇入优化调度方法，包括：采集匝道区域内车辆组信息，在边缘云实现对物理空间中车辆组的实时数字映射，在信息空间生成车辆冲突关系图；根据车辆组换道原则划分车辆组集合，对车辆冲突关系图解耦，生成对应合流后每一车道的车辆组冲突关系子图；对任一冲突关系子图中的所有车辆，基于效率最优行驶策略生成不同汇入条件下的终端状态相图；采用具有启发式剪枝规则的深度优先树搜索策略对每一冲突关系子图进行最优次序搜索，结合车辆的终端状态相图生成车辆规划纵向速度调整策略与横向换道策略。本申请实施例可以在复杂场景下充分发挥边缘云广域协同优势，降低车辆通行延迟并提升道路整体通行效率。
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