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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN119088208A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410974225.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种压力监测数据采集手套，包括：使用导电纱线进行涂层处理，使纱线在与尼龙线正交时可构成一个摩擦电传感器单元；通过对涂层处理过的导电纱线进行编织，得到若干块导电纱布；将其分别缝制至普通尼龙布块上，将其作为若干个小阵列型传感器，排列于任意手套上得到一个摩擦电阵列传感器，即数据采集手套；本发明能够将摩擦纳米发电机集成在手套中，进行信号采集。
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公开(公告)号：CN117576459A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311538964.7
申请日：2023-11-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/24 , G06V10/25 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明涉及一种基于目标检测和残差注意力的踝关节骨折定位分类方法，其包括：S1、获取数据库中的踝关节骨折图片数据，并进行训练、检测和处理；S2、根据残差注意力网络和郎汉氏分型理论模型对骨折类型进行判断并输出；S3、使用混淆矩阵评估分类结果，融合全局平均池化层与全连接层的权重，得到踝关节图片数据的热力图，完成定位分类。本发明通过残差注意力网络和郎汉氏分型理论模型对骨折类型进行准确划分，使用类激活图将提取到的特征在原图上以热力图方式显示出来，并使用各类统计学指标评估模型性能，高效完成对踝关节骨折种类的判断，具有诊断准确率高、速度快等优点，有效解决了传统方法进行主观判断所造成的差异大以及诊断过程复杂的问题。
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公开(公告)号：CN118873311A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989671.9
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118636141B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
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公开(公告)号：CN117921667A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410151244.3
申请日：2024-02-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱系统方法的七自由度机械臂轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、确定七自由度机械臂系统模型，给定关节目标角位置、角速度和角加速度；S2、建立七自由度机械臂的动力学模型；S3、设计扩张状态观测器观测由模型参数不确定性和外界干扰形成的集总扰动；S4、将机械臂动力学模型转化为高阶全驱系统模型，将集总扰动补偿到控制器中并设计高阶全驱控制器；S5、进行模型搭建和仿真验证。本方法模型处理过程简单，控制器设计简单有效，结合参数化设计，参数求解过程数值稳定，并通过仿真验证证明了扩张状态观测器补偿的基于高阶全驱系统方法的轨迹跟踪控制方案，能够实现有限时域内稳定快速跟踪，具有较高工程价值。
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公开(公告)号：CN117711252A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311837488.9
申请日：2023-12-28
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种可视化仿人足踝智能教具及其制备方法，涉及教学用具技术领域，可视化仿人足踝智能教具包括：仿人足踝本体、仿人肌肉、位姿传感器、力传感器和控制器；仿人足踝本体包括按照人体结构学进行设置的仿人趾骨、仿人跖骨、仿人骰骨、仿人楔骨、仿人足舟骨、仿人腓骨、仿人胫腓前韧带、仿人跟骨、仿人距骨、仿人跟腓韧带和仿人胫骨；位姿传感器和力传感器均与控制器连接；仿人肌肉包裹仿人足踝本体、位姿传感器和力传感器；加速度传感器和角速度传感器设置在仿人距骨靠近仿人胫腓前韧带处；力传感器设置在仿人距骨靠近仿人跟骨处。本发明能对专家和训练者正骨手法数据进行量化，从而得到训练者正骨手法偏差处，有助于训练者学习。
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公开(公告)号：CN116942392B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311131357.9
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/01
Abstract: 本发明提供一种适用于踝关节骨折的中医手法正骨机器人，其包括腿部固定组件、翻转正骨组件、辅助正骨组件、牵引组件、计算机和双目视觉相机，翻转正骨组件与辅助正骨组件分别设置在腿部固定组件的两侧，牵引组件位于腿部固定组件的腿部固定处，计算机和双目视觉相机均分别位于腿部固定组件的两侧，本发明设置翻转正骨平台、辅助正骨平台和牵引组件，通过双目视觉相机建立统一坐标系，协同作业实现对脚踝的复位，翻转正骨平台实现对脚踝的翻转，辅助正骨平台实现对脚踝骨折线的支撑及按压，本发明通过计算机分析X光片得到正骨复位路径，通过各个组件相配合模拟中医手法，实现踝关节正骨复位。
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公开(公告)号：CN116942395A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311131365.3
申请日：2023-09-04
IPC: A61F5/058
Abstract: 本发明提供一种正骨复位踝关节全自由度固定装置，其包括固定组件、球副连接组件、鞋体组件和气囊组件，固定组件通过球副连接组件与鞋体组件连接，气囊组件位于鞋体组件内部，压力传感器设置在鞋体组件与气囊组件之间，本发明通过固定组件使该装置与小腿部位固定，通过球副连接组件实现脚踝相对踝关节旋转全自由度的固定，通过鞋体组件和气囊组件实现对踝关节和脚部的固定，可以代替石膏实现对复位后的脚踝进行固定，改善了石膏固定透气性差、不易拆卸及石膏定型后无法改变形状等缺点，使装置穿戴更方便。
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