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公开(公告)号：CN114520606A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210184567.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于实时操作的定速电机控制方法，包括以下步骤：初始化系统，获取定速电机的运动特性参数和设定误差容忍；用户将“期望值”发送给微控单元并进行提取，计算达到阶段性期望目标的控制流；在实时操作系统的实时内核中根据控制流和“角度值”以及定速电机运动特性参数动态控制定速电机的运动方向和启停；在没有新的期望值到来之前，运动控制目标值将朝“期望值”递进，依据多个控制量序列达成“期望值”；一旦有新的“期望值”到来，运动控制目标值会被立刻改变，且利用实时操作系统的实时特性，空闲期间会进行“实际值”的反馈等其他琐碎操作；用于无反馈的定速电机根据实时变化的期望角度进行运动机构角度的动态运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117135595A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310929138.9
申请日：2023-07-26
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于云平台的无人机、地面站的协同控制方法及系统，包括：多个无人机在与MQTT代理服务器连接时分别创建各自的私有主题，并通过私有主题登陆MQTT代理服务器，MQTT代理服务器根据MQTT消息主题建立权限管理机制，并根据权限管理机制在无人机、地面站订阅消息主题和发送数据时进行权限判断，MQTT服务器根据登陆身份信息对应向无人机返回其所属的组织主题，无人机根据其所属组织主题根据MQTT代理服务器的权限管理机制与其地面站、Web控制端及其他的无人机和地面站进行信息交互。本发明通过MQTT消息主题机制实现Web控制端用户、地面站对多组织多项目中的无人机灵活高效的协同控制。
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公开(公告)号：CN116980401A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310833713.5
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
IPC: H04L67/025 , H04L67/125 , H04L1/22
Abstract: 本发明提供一种基于云平台的无人机、地面站的通信控制系统及方法，包括无人机、地面站、云平台以及Web控制终端，无人机与地面站通过第一数据链模块、第二数据链模块按照链路通信协议建立数据链路进行通信，云平台包括云服务器、MQTT代理服务器、存储单元，云服务器通过MQTT协议与MQTT代理服务器建立通信，并订阅MQTT代理服务器中的无人机MQTT消息主题、地面站虚拟无人机MQTT消息主题，存储单元用于存储无人机与地面站的对应关系信息、云服务器接收主题信息的时间戳或序列号，Web控制终端与云服务器建立通信连接，并通过云服务器与无人机实时通信。本发明通过冗余机制简化无人机多通信方式控制逻辑、最大程度地保证通信质量、提高通信可靠性的效果。
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公开(公告)号：CN115016527A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210535605.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种无人机双控方法、装置、电子设备及存储介质，该无人机双控方法包括：响应于无人机双控请求，建立主控端与副控端的通信连接；以主控端作为组播服务端，以副控端作为组播客户端，以使主控端与副控端进行指令和数据的交互；通过主控端获取无人机的视频数据，将视频数据至副控端进行同步播放。本发明的有益效果为：使得主控端可以获取更大的侦察视角，更加直观快速的体现出无人机的实时姿态，便于无人机驾驶员对陌生环境实施侦察，易于对快速移动目标进行跟踪飞行。副控端只需专注于光电吊舱等挂载设备的控制，可以获得更加精细的吊舱操控体验，与无人机驾驶员相互配合，更加易于对快速移动的目标进行跟踪锁定操作。
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公开(公告)号：CN114520606B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202210184567.3
申请日：2022-02-25
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于实时操作的定速电机控制方法，包括以下步骤：初始化系统，获取定速电机的运动特性参数和设定误差容忍；用户将“期望值”发送给微控单元并进行提取，计算达到阶段性期望目标的控制流；在实时操作系统的实时内核中根据控制流和“角度值”以及定速电机运动特性参数动态控制定速电机的运动方向和启停；在没有新的期望值到来之前，运动控制目标值将朝“期望值”递进，依据多个控制量序列达成“期望值”；一旦有新的“期望值”到来，运动控制目标值会被立刻改变，且利用实时操作系统的实时特性，空闲期间会进行“实际值”的反馈等其他琐碎操作；用于无反馈的定速电机根据实时变化的期望角度进行运动机构角度的动态运动控制。
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公开(公告)号：CN114937376A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210508313.2
申请日：2022-05-11
Applicant: 珠海紫燕无人飞行器有限公司
Abstract: 本发明提供可覆盖无人机及智能设备的智慧综合指挥管理信息系统及装置，包括：包括业务中心服务模块、媒体服务模块、信令服务模块和前端网页模块，其特征在于：业务中心服务模块用于对媒体服务模块和信令服务模块提供业务数据访问接口；信令服务模块用于与地面站或无人机设备建立通信连接并获取流媒体数据；媒体服务模块用于根据访问请求，获取流媒体数据并发送至客户端进行显示；前端网页模块用于向客户端调用第三方电子地图，生成地图界面和地图信息，以及在地图界面添加多图层界面，多图层界面用于根据用户请获取流媒体数据，根据流媒体数据在地图界面执行调度管理，提高了无人机设备的管理效率和使用便捷程度。
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