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公开(公告)号：CN117984302A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311696706.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法，利用电压控制器给压电致动器提供一定电压，压电致动器会沿着芯轴轴向产生位移，从而推动推力球轴承，推力球轴承会推动与之连接的从动齿轮A与主动齿轮B，从而调节从动齿轮A与主动齿轮A的啮合间隙以及主动齿轮B和从动齿轮B的啮合间隙；本申请根据机器人的运行工况自动调整齿轮传动的啮合间隙，通过与机器人控制系统交互联动，在机器人高速运动时将啮合间隙适当放大，在高精度运动时，将啮合间隙缩小，从而实现工况的自适应，在保障机器人运动精度的同时，大幅减小齿轮磨损，延长传动系统的精度寿命。
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公开(公告)号：CN110705030B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
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公开(公告)号：CN110542544B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910609877.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种伺服驱动器测试平台，包括测试桌体、启动面板、伺服驱动器单元、测试电机、支架及用于固定伺服驱动器单元的浮动测试夹具，测试桌体上侧设有工作面，浮动测试夹具固定于工作面上，伺服驱动器单元设于浮动测试夹具与工作面之间，启动面板和测试电机均设于浮动测试夹具的一侧，且启动面板和测试电机均固定于工作面上，支架固定于测试桌体一侧用于放置测试电脑。本发明的伺服驱动器的测试平台能够应用于工业机器人驱动器样机研发测试、样机的可靠性测试、及批量测试，可以有效的提升测试效率，减少测试工期，安装方便，适合批量生产的测试环境。
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公开(公告)号：CN106330016A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610968476.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
IPC: H02P6/17 , H02P25/022
CPC classification number: H02P2207/05
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服电机的速度检测方法，包括步骤：S1，启动交流伺服电机，读取并保存安装于交流伺服电机上的绝对式编码器的起始位置；S2，每隔预设的间隔时间t，读取并保存绝对式编码器的当前位置，得到k个检测位置；S3，获取对应于k个检测位置的交流伺服电机转动的k-1个位置的值；S4，将交流伺服电机速度的检测次数k与预设的滑动参数x进行比较，得到比较结果；S5，根据比较结果、间隔时间t、交流伺服电机速度的检测次数、交流伺服电机转动的k-1个位置的值以及滑动参数x，计算得到交流伺服电机的速度。本发明的有益效果是：在电机低速运转时，提高系统的检测精度，获得理想的速度特性和伺服性能。
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公开(公告)号：CN105024594A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510403973.4
申请日：2015-07-10
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 一种电机电场相位零点校正系统及校正方法，伺服驱动器的U相电流接收控制模块与电机的U相绕组连接，V相电流输出控制模块与电机的V相绕组连接，伺服驱动器的信号输入输出端组与编码器的信号输入输出端组连接。电机V相和U相串联分别输入和输出小于额定电流的直流电，采用步进间距计算进行相位零点校正，避免了采用现有技术中V相和W相并联时电流的不平衡，方法步骤操作简便，零点校正对齐准确，且校正效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110705030A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
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公开(公告)号：CN106849765A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611104454.9
申请日：2016-12-05
Applicant: 重庆华数机器人有限公司 , 佛山三电智能科技有限公司
IPC: H02P5/74
CPC classification number: H02P5/74
Abstract: 本发明涉及一种基于EtherCAT的直流共母线伺服驱动装置，直流共母线伺服驱动装置包括：伺服驱动组件、伺服电机组件、控制单元和整流单元，整流单元和控制单元均连接伺服驱动组件，伺服驱动组件连接伺服电机组件；控制单元包括EtherCAT主站模块；伺服驱动组件包括依次连接的至少一个伺服驱动单元，伺服电机组件包括至少一个伺服电机，每个伺服驱动单元连接一个伺服电机；每个伺服驱动单元均连接整流单元；每个伺服驱动单元包括EtherCAT从站模块，每个EtherCAT从站模块均连接EtherCAT主站模块。本发明的有益效果是：EtherCAT实时工业以太网拓扑结构方便，成本低廉，体积较小，能够根据实际应用需求增加或减少伺服驱动器的个数，拆装方便。
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公开(公告)号：CN104660372A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510066566.9
申请日：2015-02-09
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
IPC: H04L1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于单片机异步串行端口多通道数据传输方法及系统，包括配置单片机异步串行端口；单片机接收第一数据；根据所述第一数据的数据地址号的个数与数据长度码是否相等判断是否对第一数据进行解析，如果相等则解析所述第一数据，否则进入下一第一数据的接收状态；根据所述第一数据的数据长度码确定相等数量的数据通道数，根据所述第一数据的数据地址号确定需要进行采集和传输的第二数据，将采集的第二数据赋值给数据通道内变量，形成通道数据；将所述通道数据生成一帧完整的报文，传输到主机。本发明实现了数据通道数始终和数据长度码保持一致，避免数据通道的浪费，减少数据的接收和处理时间，提高响应。
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公开(公告)号：CN110727216B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910898230.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种编码器的数据读取方法、装置和读取数据的装置。该编码器读取数据的装置包括ARM和FPGA，以及存储程序。还涉及一种编码器的数据读取方法，该方法包括：上电时，FPGA分析来自编码器的复位反馈信号；根据所述分析结果，在确定所述编码器复位之后，所述FPGA向ARM发送复位成功信号；所述ARM接收到所述复位成功信号，则控制使能信号。还涉及一种编码器的数据读取装置，该数据读取装置包括：分析模块、发送模块、控制模块。通过本发明在系统上电时，加入ARM端对FPGA端和编码器状态的确认，保障了ARM端读取数据的正确性，提高了编码器数据传输的准确性。
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公开(公告)号：CN104660372B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510066566.9
申请日：2015-02-09
Applicant: 重庆华数机器人有限公司
IPC: H04L1/00
Abstract: 本发明涉及一种基于单片机异步串行端口多通道数据传输方法及系统，包括配置单片机异步串行端口；单片机接收第一数据；根据所述第一数据的数据地址号的个数与数据长度码是否相等判断是否对第一数据进行解析，如果相等则解析所述第一数据，否则进入下一第一数据的接收状态；根据所述第一数据的数据长度码确定相等数量的数据通道数，根据所述第一数据的数据地址号确定需要进行采集和传输的第二数据，将采集的第二数据赋值给数据通道内变量，形成通道数据；将所述通道数据生成一帧完整的报文，传输到主机。本发明实现了数据通道数始终和数据长度码保持一致，避免数据通道的浪费，减少数据的接收和处理时间，提高响应。
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