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公开(公告)号：CN118720429A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410661379.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 重庆大学
IPC: B23K26/362
Abstract: 本发明公开一种用于激光雕刻机的视觉定位及加工路径规划方法，包括以下步骤：1)构建激光雕刻机的实时目标检测模型；2)利用激光雕刻机视觉模块实时采集待加工器件图像数据，并输入至实时目标检测模型中，进行待加工器件的检测、坐标获取及激光器的配准；3)输入基于半色调技术处理后的待雕刻图像数据，获取激光雕刻机的加工点位数据；4)基于三层多因子进化算法对加工点位数据进行路径规划；5)根据路径规划后的加工点位数据，完成激光雕刻机的加工任务，生成最终的加工器件。本发明可以完成激光雕刻机对大规模激光加工点位数据的路径规划，提高其时间及能源效率。
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公开(公告)号：CN118485812A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410568031.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 重庆大学 , 中电建路桥集团有限公司
Abstract: 发明提供一种基于三维Canny与频域特征编码的点云简化方法。该方法包括以下步骤：S101、通过三维激光扫描仪，获取原始点云数据；S102、针对S101获得的点云数据，使用统计滤波器对点云噪声进行处理，删除在空间中分布稀疏的离散点；S103、针对S102获得的点云数据，使用三维Canny算法计算点云关键度；S104、针对步骤S103得到的点云关键度，获取基于适当的阈值得到相应条件下的点云关键点；S105、针对步骤S104得到的点云关键点，通过频域特征提取算法，得到点云关键点的频域特征向量；S106、针对步骤S105得到的点云关键点的频域特征向量，通过频域最远距离算法，得到最终点云的简化分布结果。该方法显著提高处理速度和利用率。能够使用计算机计算出在保持一定边缘性的同时，最终使得点云的密度均匀性。
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公开(公告)号：CN111241959B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010008320.7
申请日：2020-01-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种通过工地视频流检测未佩戴安全帽人员的方法，主要步骤为：1)提取t时间内待检测区域监控设备的视频流，并建立训练样本集；2)建立YOLO网络模型；3)对YOLO网络模型进行训练，得到训练后的YOLO网络模型；4)将待检测图像输入到训练后的YOLO网络模型中，检测待检测区域内作业人员是否佩戴安全帽。本发明以视频流为基础，可以智能检验未佩戴安全帽的人员。
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公开(公告)号：CN113954085A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111051769.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于双目视觉与线激光传感数据融合的焊接机器人智能定位与控制方法，步骤为：1)搭建基于双目视觉与线激光传感数据融合的焊接机器人智能定位与控制系统；2)对焊缝进行识别检测，得到焊缝中心点像素坐标，并转换为机械臂坐标；3)在示教器(4)中对线激光传感器(3)与焊枪头进行TCP点标定，并进行焊缝扫描，得到焊缝精确位置信息；4)上位机(6)生成焊接程序，并发送至示教器(4)；示教器(4)运行焊接程序并接收焊缝信息，从而控制机械臂(1)进行焊接。本发明能够在一定程度上使焊接机器人脱离示教再现的工作模式，提高了对钢结构中焊缝的识别准确率和精度，实现了对钢构件中焊缝的智能识别与焊接。
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公开(公告)号：CN109175718B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811295977.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 重庆大学产业技术研究院
IPC: B23K26/362
Abstract: 本发明公开了一种基于半色调技术的图片激光雕刻方法，主要步骤为：1)选定待雕刻的原始图片，并对所述原始图片进行灰度化，从而生成图片I。2)对图片I进行各项异性滤波，并调节图片I的对比度和亮度，从而生成图片II。3)采用梯度算子对图片II进行边缘检测，从而生成图片III。4)对图片II进行半色调处理，从而生成图片IV。5)根据激光雕刻机的分辨率，生成图片IV的G代码。激光雕刻机根据G代码进行图片雕刻。本发明简化了现有DIY雕刻技术中繁琐的操作，简化用户操作流程。提高了在雕刻图片时的雕刻效果，提高了用户的体验，自动化程度高，图片雕刻效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107134827A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710391707.3
申请日：2017-05-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提出了一种总线式锂电池组均衡系统预测控制方法，包括：步骤1，建立锂电池组均衡系统的状态空间模型；步骤2，外环控制器采用预测控制方法，同时考虑均衡速度和均衡效率，对电池组中单体电池的电量进行预测控制；步骤3，内环控制器采用PI控制器的形式通过控制单体电池的均衡电流和能量总线电压实现电池的电量按照预定的轨迹变化。
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公开(公告)号：CN116245262B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211242263.4
申请日：2022-10-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G06Q10/047 , G06F18/23213
Abstract: 本发明公开一种解决旅行商问题的基于相似历史样本的孪生优化方法，包括以下步骤：1)构建历史TSP数据库；2)构建自编码器，将所有历史TSP对应的特征向量存入Mivlus向量数据库中；3)将Mivlus向量数据库存储的所有历史TSP的特征向量划分成若干簇，记为历史TSP簇；4)获取目标TSP的数据；5)确定粗选孪生TSP簇；6)确定最小余弦距离；7)确定孪生TSP的数据和解决方案；8)学习孪生TSP和目标TSP的映射矩阵；9)获得进化算法EAs的初始解Gt；10)对进化算法EAs的初始解进行迭代计算，达到设定的迭代次数后，输出目标TSP的解决方案。本发明降低了成本，同时提高了效率。
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公开(公告)号：CN119284754A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411290297.X
申请日：2024-09-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉及物联网的无人驾驶施工塔吊软硬件平台，包括布置在塔吊上的传感设备、摄像头、塔吊智能控制器，工作流程为：1)塔吊智能控制器根据货物的相对位置规划塔吊运行路径，并控制塔吊运行，使塔吊运动以致吊钩到达货物的相对位置，利用起重臂携带货物；2)塔吊智能控制器根据终点的相对位置规划塔吊运行路径，并控制塔吊运行，使塔吊运动以致吊钩到达终点的相对位置，然后将操控起重臂将携带的货物卸载至终点。本发明采用智能程序控制塔吊，增加了塔吊操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118568818A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410568028.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/02
Abstract: 一种基于多种群协同优化的叠合板智能拆分设计方法，包括：1)获取建筑物标准层结构平面布置图或BIM模型；2)提取平面布置图或BIM模型中的楼层平面结构梁、柱和墙信息；确定叠合板的待布置区域；3)确定叠合板待布置区域的跨度等级；4)对叠合板待布置区域进行分类，建立低维子种群，并进行集合求解，得到最优解序列；5)建立叠合板布局方案评价指标；6)建立多种群协同优化模型；7)对多种群协同优化模型进行求解，得到最优拆分设计方案序列；8)完成整个标准层的叠合板布局任务，并生成拆分设计后的平面布置图或BIM模型。本发明通过多种群协同优化算法实现多种群多区域优化方案之间的协同，得到整个标准层的叠合板智能拆分设计方案。
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公开(公告)号：CN116977379A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310629683.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/0499
Abstract: 本发明公开一种基于迭代的高精度深度学习点云配准方法，包括以下步骤：1)获得点云配准的数据集；2)提取网络提取源数据与待配准数据的深度特征；3)将步骤2)的深度特征输入到深度学习配准网络模型中，进行粗配准，得到粗配准的配准矩阵；4)对待配准数据与源数据进行粗配准，得到若干最近点云对，并利用最近点迭代算法对最近点云对进行精配准，得到精配准的配准矩阵；5)对待配准数据与源数据进行精配准，得到配准结果；6)对步骤5)的配准结果进行定量评估，若评估通过，则结束。本发明使用ICP算法与IPCR结合，针对ICP算法对初始随机配准矩阵敏感的特点，先使用IPCR进行粗配准作为ICP的输入，最终得到ICP输出的精配准矩阵。
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