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公开(公告)号：CN119872690A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411936022.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
IPC: B62D15/02 , B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D137/00 , B62D131/00
Abstract: 本发明提供了一种转向器自主零位标定控制系统及方法，系统包括：数据采集模块：用于获取所需的总线报文信息；车辆质量计算模块：用于计算车辆质量；方向盘角度计算模块：用于计算相应的方向盘传感器角度值；胎压计算模块：接收胎压传感器测出的轮胎胎压；直线行驶判断模块：用于在转向控制器中，根据车轮旋转角度传感器获取的车轮旋转角度判断车辆是否处于直线行驶状态；零角度控制模块：用于车辆零角度控制标定；数据存储模块：用于当车辆学习到新的零角度数据后，将数据保存到相应的NVRAM中。本发明解决了当车辆因质量、胎压发生变化而造成车辆电动助力转向零角度发生偏离零位、造成方向盘不正的问题。
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公开(公告)号：CN119437561A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411529495.7
申请日：2024-10-30
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种农机用电磁阀内部漏液处理方法，包括通过现场试验确定农机左转漏液转速阈值和右转漏液转速阈值；对运行中的农机进行电磁阀漏液测试，在测试过程中，以设定的时间间隔实时采集农机前轮转角数据，得到对应多个采集时刻的转角数据，进而计算得到相邻采集时刻之间的前轮转角变化率；根据控制器发送的PWM占空比为50％时农机前轮是否继续转动，判断电磁阀是否存在漏液；根据设定的漏液处理策略对存在漏液的电磁阀进行内部漏液处理，本发明方法通过设置漏液转速阈值、电磁阀漏液判别条件，以及使控制阀芯回到机械中位的PWM占空比最佳改变量deltaPWM，实现了对电磁阀内部漏液的快速处理。
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公开(公告)号：CN119348699A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411261271.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种智能转向系统的回正自学习方法：步骤一，当车辆方向盘的回正无法到达中位时，将回正自学习使能开关的标志位置1，进入步骤二；步骤二，实时判断回正自学习是否可以开始，是则执行步骤三；步骤三，实时检测车辆方向盘是否有回正动作，是则记录回开始时刻以及回正结束时刻的方向盘角度和车速，并判断是否发生回正不足或者回正超出，是则执行步骤四；步骤四，根据步骤三记录的方向盘角度和车速得到力矩值，更新的回正自学习力矩表；步骤五，获得学习优化之后的回正力矩表。本发明提高了智能转向系统回正准确性，帮助不同车辆进行回正力矩的自行矫正，节省重复标定所需要耗费的人力物力，提高了系统的智能性、准确性。
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公开(公告)号：CN119502917A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411313586.7
申请日：2024-09-20
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种主销内倾和主销后倾在转向时轮胎胎心高度变化计算方法，其中主销内倾在转向时轮胎胎心高度变化量计算方法包括如下步骤：步骤1，计算主销内倾情况下转向时轮胎胎心在地面垂向的位移量；步骤2，在转向时轮胎胎心高度变化量计算方法；步骤3，根据主销内倾情况下转向时轮胎胎心在地面垂向的位移量、轮胎外下侧在地面垂向的位移量，计算轮胎胎心的高度变化量。本发明的计算方法不仅能够帮助工程技术人员深入理解，而且能够应用到汽车底盘的开发过程中，如转向助力系统开发时助力的标定。此外还可以将该计算式程序化后内嵌到整车动力学仿真软件，可以使仿真结果更加的精确。
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公开(公告)号：CN118298074A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410327963.6
申请日：2024-03-21
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种Reeds‑Shepp曲线的归一化与逆归一化处理方法，解决了RS曲线理论上的转弯半径为1，而在实际应用中转弯半径不可能恒为1，转弯半径不一样，导致规划出的路径有误差的技术问题。本发明中，由于RS曲线的计算公式适用于转弯半径为1的坐标系，通过本发明的归一化处理后，可以将给定原始坐标系OXY中的任一组起始位姿和终止位姿经平移、旋转、缩放后转换至新坐标系oxy下进而规划出RS曲线族；通过本发明的逆归一化处理后，可以将RS曲线族的坐标转换至全局坐标系下，从而可以在全局坐标系下使用RS曲线族，提高规划路径的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116894182A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310711946.8
申请日：2023-06-15
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
IPC: G06F18/2135 , G06F18/2337
Abstract: 一种重型商用车行驶工况构建方法、系统、设备及存储介质，方法包括以下步骤：采集设定数量的车辆在设定时长内的行驶数据；统计从一个怠速工况起到下一个怠速工况前的短行程行驶片段时长分布，并根据短行程行驶片段时长分布将采集到的行驶数据划分为不同的短行程样本；对短行程样本进行主成分分析；采用模糊C均值聚类算法对主成分分析结果进行聚类，根据聚类结果得出行驶工况。本发明方法联合FCM算法和模糊减法聚类算法进行重型商用车行驶工况的构建，无论是通过特征验证还是油耗验证，均表明本发明方法所构建的行驶工况相比C‑WTVC更能代表该重型商用车细分市场的行驶工况。
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公开(公告)号：CN118746985A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410779495.6
申请日：2024-06-17
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于自动泊车技术领域，本发明公开了一种垂直泊车轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，方法包括：一种垂直泊车轨迹规划方法，包括以下步骤：建立车位坐标系；以方向盘回正状态的角度为0°；从0°到打死时对应的最大角度这一区间遍历取值一个转角作为最大转角，根据单梯形操作规划模型计算得到轨迹的位姿序列；拼接切线段圆弧段、切线段，得到最终的规划路径。本发明在路径规划时仅需要考虑运动学约束即可，简化了约束，使规划的路径具有可落地性。本发明能够在垂直泊车时自适应转弯半径，能够采用先直线倒车后转弯的方式倒车至目标位置。
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公开(公告)号：CN118770248A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410769044.4
申请日：2024-06-14
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向传动比的计算方法，解决了现有车辆转向传动比的获取方法成本高且效率低的问题，具体包括步骤1、采集数据；1.1、向车辆安装惯性导航设备，并将惯性导航设备的天线布置在车顶，其中的主天线设置于车顶的右前方；1.2、在无天线信号干扰的平地上，启动车辆惯性导航设备，固定方向盘转角β，驾驶车辆前行，旋转至少一周，采集主天线的实时位置信息；步骤2、转向传动比的计算；2.1、将采集到的实时位置信息拟合为圆，获取其半径R′，R′即为主天线处的转弯半径；2.2、获取主天线到车辆后轴的轴向距离d1和主天线至车轴的距离d2，计算得到车辆在方向盘转角为β时的转向传动比k。
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公开(公告)号：CN118665461A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410779498.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
Abstract: 本发明属于自动泊车技术领域，本发明公开了一种平行泊车轨迹规划方法、系统、设备及存储介质，方法包括以下步骤：建立以泊车终点为原点，以车位长轴方向为X轴，以车位短轴方向为Y轴的车位坐标系；以方向盘回正状态的角度为0°；根据双梯形路径规划模型分别计算各点的横坐标和纵坐标；建立车位坐标系；根据车辆转向机械结构限制得到最小转弯半径，根据泊车空间确定最大转弯半径；通过二分法遍历转弯半径得到轨迹。本发明在路径规划时仅需要考虑运动学约束，简化了约束，使规划的路径具有可落地性，且能够方便进行实时计算。
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公开(公告)号：CN118445526A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410387455.7
申请日：2024-04-01
Applicant: 陕西法士特汽车传动集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车坐标系转换方法，解决了现有文献的泊车场景不够细分，构建的坐标系脱离实际应用的技术问题。本发明提供的坐标系转换方法基于实际应用场景对各个场景进行的细分，分别对不同的场景构建不同的坐标系并进行坐标转化，该方法能够落地的可应用到实际开发的自动泊车坐标系转换方法中。本发明还包括了直线泊车这种特殊模式，能够处理车位周围没有其他障碍物时的场景。
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