公开(公告)号：CN109264283A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201811373899.6

申请日：2018-11-16

Applicant: 北京艾瑞思机器人技术有限公司 ,  北京旷视科技有限公司

Inventor： 韩俊波 ,  华文武 ,  曲守军 ,  郑福 ,  黄庆淮 ,  闫祖政

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/137

CPC classification number: B65G1/0428 ,  B65G1/0421 ,  B65G1/1373

Abstract: 本发明提供一种分拣系统及货箱分拣方法，涉及物流领域，该分拣系统包括堆垛机和搬运机器人；搬运机器人在取货区和货架区之间搬运货箱；堆垛机在货架区的巷道内移动，以实现货箱在货架区的货架与巷道的前端间的搬运。通过本发明，缓解了现有的分拣系统的成本高、可扩展性差的技术问题。

公开(公告)号：CN107499803A

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201710695030.2

申请日：2017-08-15

Applicant: 清华大学

Inventor： 唐晓强 ,  季益中 ,  项程远 ,  崔志伟 ,  侯森浩 ,  田斯慧 ,  徐乔木 ,  贾金龙

IPC: B65G1/04

CPC classification number: B65G1/0407 ,  B65G1/0421

Abstract: 一种可避障索驱动自动化立体仓库存取装置及方法，包括在左右两边对称设置的立柱群上设置的高空导轨，在立柱群之间设置有可摆放货物的货架；高空导轨互相平行，在高空导轨上设置有高空移动平台，高空移动平台上固定有索驱动并联机构，索驱动并联机构的出索卷筒各引出两根柔性索，牵引末端动平台实现铅锤面内的快速运动，末端动平台上安装有可伸缩的货物推送杆；该装置将货物存入货架货格通过快速定位与上吊、二维快速定位和快速下放与送货入格，本发明具有提高运输设备可重构性和工作效率的特点。

公开(公告)号：CN107117422A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710454256.3

申请日：2017-06-15

Applicant: 廊坊科德智能仓储装备股份有限公司

Inventor： 汪胜志 ,  卢炎 ,  刘新雨

IPC: B65G1/04

CPC classification number: B65G1/0428 ,  B65G1/0421

Abstract: 本发明涉及一种双柱双台堆垛机，它包括位于底部的下横梁、导向机构、行走机构和控制器，所述下横梁上设有升降机构，所述升降机构的升降端连接有载货台，所述载货台通过滑动连接机构滑动连接在立柱的长度方向上，且随着升降端的上升、下降沿着立柱上、下滑动；所述升降机构为两组，且并排设置下横梁上，每组升降机构的升降端分别连接有一个载货台，所述行走机构、两组升降机构和两个载货台分别与控制器电性连接。本发明所公开的双柱双台堆垛机，具有两个载货台，可以同时存储或取出不同高度的货物，同时进行两个货物的搬运，入库和出库的效率均得到了提高。

公开(公告)号：CN107108121A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201580070054.8

申请日：2015-12-21

Applicant: 埃塞吉系统服务有限公司

Inventor： A·比拉托 ,  G·加宾 ,  M·帕多安

IPC: B65G1/04 ,  H05K13/02

CPC classification number: H05K13/021 ,  H05K13/0084 ,  H05K13/086 ,  B65G1/0407 ,  B65G1/0421

Abstract: 本发明是一种存储单元(1)，其包括由多个竖直壁(7)限定的储蓄结构(4)且设有多个导向装置(8)，多个导向装置(8)水平布置且被构造成使得它们能够支撑多个托盘(5)。在每个托盘中存在容纳至少一个物体(O)的至少一个成形的外壳(9)，并且在托盘的侧面上存在成形的边缘(10)，成形的边缘(10)被构造成使得当托盘(5)被插入到两个连续的竖直壁(7)之间时它们能够与导向装置(8)滑动联接。每个托盘(5)被构造成用于在其上表面(5a)上接纳一个或多个间隔元件(15)，一个或多个间隔元件(15)被构造成使得它们能够叠加到彼此和上表面(5a)上并且通过可移除的连接装置(16)连接到彼此和上表面(5a)，以便改变成形的外壳(9)的深度(9b)。移动装置(6)设置成适合将托盘(5)与布置在其上的物体(O)一起移动，并且将托盘(5)插入导向装置(8)和从导向装置(8)取出。

公开(公告)号：CN106395224A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611045304.5

申请日：2016-11-24

Applicant: 赵铭竹

Inventor： 赵铭竹

IPC: B65G1/04

CPC classification number: B65G1/0421

Abstract: 本发明公开了一种用于立体仓库中堆垛机的控制方法；解决的技术问题为：提供一种可靠性较高的用于立体仓库中堆垛机的控制方法；采用的技术方案为：包括以下步骤，初始化参数，立体仓库控制系统与堆垛机控制系统建立连接；立体仓库控制系统发送控制指令至堆垛机控制系统；堆垛机控制系统收到控制指令后，发送指令反馈信号至立体仓库控制系统；堆垛机控制系统执行控制指令；堆垛机控制系统发送当前位置及状态信号至立体仓库控制系统；立体仓库控制系统收到当前位置及状态信号后，发送状态反馈信号至堆垛机控制系统；堆垛机控制系统完成控制指令后，发送完成状态信号至立体仓库控制系统；立体仓库控制系统收到完成状态信号后，发送结果反馈信号至堆垛机控制系统。

公开(公告)号：CN105905503A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610427141.0

申请日：2016-06-15

Applicant: 浙江德尚智能科技有限公司

Inventor： 张舒原 ,  张峰 ,  赵滢

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/137

CPC classification number: B65G1/0421 ,  B65G1/0428 ,  B65G1/1373

Abstract: 本发明涉及一种基于机器人的料箱堆垛系统，料箱堆垛系统包括环形的立体货架，立体货架具有多层，每层呈圆形，立体货架具有缺口部位，用于与传送带衔接，立体货架中心部位设有堆垛机器人，用于将料箱放入/拿出立体货架；传送带分为上下两层，上下两层分别用于向堆垛系统进料及出料，或者出料及进料作业；所述基于机器人的料箱堆垛系统用于货物暂存。料箱在控制系统的监控下有序的进出料箱堆垛系统，料箱堆垛系统起到了暂存货物的作用，从而使得克服由于分拣输送前后步骤速率不匹配而导致的输送线拉的很长的缺陷，从而缩小整个分拣系统的体积和占地面积，降低运营成本，提高运营效率。

公开(公告)号：CN104114468B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201380008926.9

申请日：2013-01-24

Applicant: 康尔富盛德国326有限公司

Inventor： 克里斯托夫·海伦布兰德 ,  安德鲁·克莱珀瑞奇 ,  丹尼斯·瑞夫

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/137

CPC classification number: G06Q10/087 ,  B65G1/0407 ,  B65G1/0421 ,  B65G1/1371 ,  B65G47/90 ,  B65G2203/041 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3456 ,  G06Q10/08 ,  G06Q20/203 ,  G16H20/10

Abstract: 本发明涉及一种在药房按单分拣装置中识别药品包装的错误存放的方法。在由于故障而手动取出药品包装时，可能会出现相应的错误存放。药房按单分拣装置包含架子列，该架子列具有多个搁架(15)和至少一个可在架子列之前移动的操作设备(20)，其中操作设备(20)具有抓取设备(22)和传感器(23)。为了识别错误存放，探测出可能错误地存放着药品包装的搁架，操作设备(20)在探测的搁架(15)处移到预先设定的架子位置上，在传感器(23)接通时借助操作设备(20)在水平方向(-轴线)上巡视该探测的搁架，并且借助传感器(23)探测不同X位置中的存放深度，在探测到的存放深度的基础上，制定出虚拟的实际图像，并且将实际图像与搁架(15)的额定图像进行对比。最后对额定图像和实际图像之间的偏差进行评估，如果可能则根据该偏差清除这些错误存放。

公开(公告)号：CN103339056B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201180063908.1

申请日：2011-12-01

Applicant: 科恩起重机有限公司

Inventor： J·达伦 ,  H·林德福什

IPC: B66C13/48 ,  B65G1/137

CPC classification number: B65G1/0421 ,  B66C13/40 ,  B66C13/48

Abstract: 本发明涉及一种用起重机（1）来定位载荷并获取定位的载荷或堆积载荷的方法，该起重机具有在其中安排的位置测量，该方法包括将载荷（L）带到选中的位置（P）；主要自动地检测载荷的卸载；主要自动地将载荷位置的坐标信息存储到起重机或其控制的存储器中；在获取载荷或将载荷添加到堆叠时，在选中的第一时刻激活定位开关（14），该开关被安排在起重机中并连接到所述存储器，由此选择相对于起重机移动位于最有利位置的载荷或堆叠的坐标，在此之后，起重机开始移动到所述坐标；以及然后在选中的坐标处提升或降低载荷，并且在选中的第二时刻，从存储器中删除与载荷位置相关的坐标信息。

公开(公告)号：CN104245541A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201380016960.0

申请日：2013-03-07

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 山本真

IPC: B65G1/04 ,  B65G1/00 ,  B65G35/08 ,  B65G49/07 ,  H01L21/677

CPC classification number: B65G1/0421 ,  B65G1/04 ,  B65G1/137 ,  B65G2201/0297 ,  G05B19/418 ,  G05B2219/45031 ,  H01L21/67294 ,  H01L21/67769

Abstract: 本发明提供一种输送系统。该输送系统(100)具备：收纳架(20)，设置于半导体制造装置(60)、(62)的附近，收纳架(20)收纳被输送物(10)；堆垛起重机(30)，在收纳架(20)中进行被输送物(10)的搬入以及搬出；运载装置(40)，输送被输送物(10)；ID标签阅读器(R)，设置于堆垛起重机(30)，ID标签阅读器(R)读取被输送物(10)的ID标签(T)；以及控制器(50)，在通过IT标签阅读器(R)获取的识别信息和被输送物(10)的输送指令所包含的信息一致的情况下，以将被输送物(10)输送至输送指令中的输送目的地的方式来控制堆垛起重机(30)，收纳架(20)的至少一部分能够通过运载装置(40)的夹具(44)进行被输送物(10)的取放。

公开(公告)号：CN103287773A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310061343.4

申请日：2013-02-27

Applicant: 株式会社大福

Inventor： 上田雄一 ,  岩田昌重 ,  冈崎勉 ,  西原孝 ,  小寺和彦

IPC: B65G1/04

CPC classification number: B65G35/00 ,  B65G1/0421 ,  B65G1/0435

Abstract: 本发明提供一种能够实现结构的简化，将物品移载至适当的位置的物品移载装置。在利用第1进出用马达（33a）的工作使第一物品保持体（27a）向突出位置突出移动时，若在第一进出用马达（33a）产生第一设定值以上的转矩，则使第一进出用马达（33a）的工作停止；在利用第二进出用马达（33b）的工作使第二物品保持体（27b）向突出位置突出移动时，若在第二进出用马达（33b）产生第二设定值以上的转矩，则使第二进出用马达（33b）的工作停止。