本发明公开了一种无人机机臂折叠结构和一种无人机。该无人机机臂折叠结构包括固定支架、电动机、连杆、螺杆和套设在螺杆上的滚子；电动机固定安装在固定支架上，螺杆可转动地安装在固定支架上，螺杆与电动机的输出轴连接，无人机机臂的根部与滚子铰接，无人机机臂的中段一位置与连杆一端铰接，连杆另一端与固定支架铰接，电动机转动时，带动螺杆转动，进而使滚子沿螺杆滑动，带动无人机机臂折叠。本方案通过电动机、螺杆和滚子将旋转运动变为直线运动，便捷自动地实现无人机机臂的折叠或展开，以实现无人机飞行姿态和收纳姿态的切换，能够缩小无人机的体积，简化用户的收纳操作，提高用户使用无人机的便携性和体验感。