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公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장-
公开(公告)号：KR1020100002709A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A rotary working robot is provided to secure a wide operating range without interference with obstacles in the space in which obstacles exists. CONSTITUTION: A rotary working robot comprises a travel unit(100), a first arm(10), and a second arm(20). The travel unit is located horizontally across obstacles which are arranged in parallel. The first arm is installed vertically in the travel unit to move up and down. The second arm is installed on the first arm to rotate and extend.
Abstract translation: 目的：提供旋转加工机器人以确保宽的工作范围，而不会妨碍存在障碍物的障碍物。 构成：旋转加工机器人包括行进单元（100），第一臂（10）和第二臂（20）。 行驶单元水平地位于平行排列的障碍物上。 第一臂垂直安装在行驶单元上下移动。 第二臂安装在第一臂上以旋转和延伸。
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公开(公告)号：KR101911231B1
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：KR1020120072267
申请日：2012-07-03
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은, 파이프의용접개선면을가공하는절삭툴이구비된파이프면취장치에관한것으로, 상기절삭툴의위치를조정하도록구비된툴 위치조정부; 파이프의심 부위를감지하도록구비된감지부; 및, 상기감지부에서감지된결과에기초하여파이프의심 부위를판별하고, 심부위에서는절삭툴의위치가고정되도록상기툴 위치조정부를제어하는제어유닛;을포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 파이프의심 부위에서는절삭툴이이송되지않고그 외의구간에서는측정된파이프의위치에따라절삭툴이이송되도록제어함으로써파이프의심 부위에서도루트면의두께가일정하게유지되도록파이프를면취가공할수 있다.
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公开(公告)号：KR101866794B1
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：KR1020110102586
申请日：2011-10-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은선박을건조를이한용접시 용접선의추적, 용접온도의검출등을위한센서장치에센서커버를구비하고, 상기센서보호커버를용접의개시시 자동으로열고용접이종료된후에는자동으로닫는자동개폐식센서커버를구비한용접로봇및 용접로봇의센서커버자동개폐방법에관한것으로서,상기용접로봇은, 베이스(110);와, 상기베이스(110)의상부에장착되는다수의로봇암(B)을포함하여구성되는로봇몸체(101);와, 상기로봇몸체(101)의상단에서회전가능하게장착되는용접토치부(120);와, 상기용접토치부(120)의일 위치에장착되어용접처리상태를검출하는센서장치부(130)를포함하고,상기센서장치부(130)에는일측에형성된센서커버개폐부재(132)에의해개폐되어센서장치(SN)를보호하기위하여개폐되는센서커버(131)가장착되며,상기로봇몸체(101)는, 상기센서커버개폐부재(132)가걸리어지는외부개폐부재(111);를포함하여구성되어,별도의동력구동원을구비함이없이로봇몸체의구동에의해센서커버를자동으로개폐하는것에의해모터, 유압액츄에이터등의구동장치를구비하여센서커버를개폐하는경우에서고온에의한구동장치의파손등을방지한다.
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公开(公告)号：KR101485170B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020080113065
申请日：2008-11-14
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 마킹장치의 잉크젯 마킹 헤드 세척장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 잉크젯 마킹헤드는 노즐 막힘 현상이 발생되는데, 종래에는 잉크젯 마킹헤드를 분해하여 세척후 다시 조립하는 번거로움이 있었는데, 본 발명은, 2개의 수직 포스트에 수평 프레임이 설치되고 수평프레임에 복수의 잉크젯 마킹헤드가 설치된 마킹장치에 본 발명에 의한 잉크젯 마킹헤드 세척장치를 설치하되, 상기 잉크젯 마킹헤드 세척장치는, 상기 수직 프레임에 세척장치 이송수단에 의해 전후 이동 가능하게 세척장치 이송프레임을 설치하고, 세척장치 이송프레임 상에 세척용액 수집용기를 설치하며, 그 세척용액 수집 용기 내측에 세척용액 용기 및 초음파 발진수단을 설치하고, 상기 세척장치 이송프레임의 선단에 좌우 이동가능하게 세척용액 분사노즐 트롤리를 설치하고 그 세척용액 분사노즐 트롤리에 세척용액 분사노즐을 설치하여 자동세척 콘트롤장치에 의해 잉크젯 마킹헤드를 자동 세척하도록 구성되며, 상기 자동세척 콘트롤장치는 세척용액 분사노즐에 의한 분사세척과, 초음파 발진에 의한 초음파 세척을 자동제어하도록 이루어진다.
마킹장치, 잉크젯 헤드, 노즐, 세척장치, 분사 세척, 초음파 세척-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140008759A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：KR1020120075773
申请日：2012-07-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B23C3/122 , B23C2260/56 , B23C2260/76 , B23Q15/00 , B24B9/007
Abstract: The present invention relates to a pipe end face machining system calculating and adjusting the optimum position of a bevel cutter apparatus in accordance with the height of a pipe by using a laser vision sensor. The pipe end face machining system according to the invention comprises: a laser vision sensor part which is positioned inside of the pipe and measures the height of the pipe; a machining control part to control a pipe machining work in accordance with the height of the pipe by being connected to the laser vision sensor part; and a bevel cutter installation part to process the end part of the pipe by being connected to the machining control part. [Reference numerals] (10) Laser vision sensor part; (20) Machining control part; (30) Reference position setting part; (40) Position error calculating part; (50) Bevel cutter installation part
Abstract translation: 本发明涉及一种管端面加工系统，其通过使用激光视觉传感器来根据管的高度来计算和调整斜切刀装置的最佳位置。 根据本发明的管端面加工系统包括：激光视觉传感器部分，其位于管内并测量管的高度; 加工控制部，其通过与激光视觉传感器部连接而根据管的高度来控制管加工; 以及斜切刀安装部，通过连接到加工控制部来处理管的端部。 （附图标记）（10）激光视觉传感器部件; （20）加工控制部件; （30）参考位置设定部; （40）位置误差计算部分; （50）锥刀安装部件
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公开(公告)号：KR1020120013737A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：KR1020100075925
申请日：2010-08-06
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A bidirectional telescopic boom for a blasting robot inside a double hull block is provided to prevent a mechanical jam of booms because the telescopic booms are bidirectionally extended and shrunk. CONSTITUTION: A bidirectional telescopic boom for a blasting robot comprises first, second, third, and forth-stage booms(1B,2B,3B,4B), rope supporters for fist, second, and third-stage booms, and sheaves and wire ropes for a contraction and extension. The first, second, third, and forth-stage booms are fixed to a motor bracket(21). Each stage boom is respectively installed in the lower rims of the each stage boom and swept a lower surface of the stage booms. The rope supporters for the first, second, and third-stage booms are respectively retracted inside the first, second, and third-stage booms. The sheaves for a contraction and extension are installed in the upper and lower parts of the rope supporters for the second and third-stage booms. One end of the wire rope for a contraction is fixed on the inner wall of the second and third-stage booms. The other end of wire rope for a contraction is passed through a sheave for a contraction and installed in a part of the second and third-stage booms. One end of the wire rope for a extension is fixed on the top of the third and forth-stage booms and the other end of the wire rope for an extension is passed through a sheave for a extension and joined to a fixing tool(T).
Abstract translation: 目的：提供双层伸缩臂，用于双壳体内的爆破机器人，以防止臂架机械堵塞，因为伸缩臂双向延伸和收缩。 构造：用于爆破机器人的双向伸缩臂包括第一，第二，第三和第四级吊臂（1B，2B，3B，4B），用于第一，第二和第三级吊杆的绳索支撑器，以及绳轮和绳索 为收缩和延伸。 第一，第二，第三和第四级悬臂固定到电动机支架（21）上。 各级吊杆分别安装在各级吊臂的下边缘，并且扫掠了台架臂的下表面。 第一级，第二级和第三级吊杆的钢丝绳支撑件分别在第一级，第二级和第三级吊臂内部缩回。 用于收缩和延伸的滑轮安装在用于第二和第三级吊杆的绳支撑件的上部和下部。 用于收缩的钢丝绳的一端固定在第二和第三级吊杆的内壁上。 用于收缩的钢丝绳的另一端通过滑轮以用于收缩并安装在第二和第三级吊杆的一部分中。 用于延伸的钢丝绳的一端固定在第三和第四臂的顶部上，并且用于延伸的钢丝绳的另一端通过绳轮以延伸并连接到固定工具（T） 。
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公开(公告)号：KR101603919B1
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：KR1020100095082
申请日：2010-09-30
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 아크용접시 발생하는용접전류를측정하여용접선과토치단부간의거리를일정하게유지하는알고리즘으로구현된위빙용접장치및 용접선과토치간높이제어방법이개시된다. 용접선과토치간높이제어방법은위빙모션을수행하여용접전류를측정하고저장하는단계와, 용접시작시 아크안정화이후의첫번째위빙구간인초기참조구간에서의용접전류의평균을계산하는단계와, 상기초기참조구간이후의위빙구간인위치보정구간에서의용접전류의평균을계산하는단계와, 상기초기참조구간에서의용접전류의평균과상기위치보정구간에서의용접전류의평균을비교하는단계, 및상기초기참조구간에서의용접전류의평균과상기위치보정구간에서의용접전류의평균을비교한결과를바탕으로토치의높이방향에대한위치를보상하는단계를포함한다. 따라서, 용접로봇을이용한자동용접시 용접선의변형에대한정밀한티칭작업없이도용접선과토치가일정한높이로이격된상태로용접수행이가능하다.
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公开(公告)号：KR101329107B1
公开(公告)日：2013-11-15
申请号：KR1020120127181
申请日：2012-11-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B21/20
Abstract: The present invention relates to a device (100) for measuring the roundness of a pipe (1) by using the measured data after measuring a distance from the pipe (1) while rotating in 350 degrees along the pipe (1) from the center of the pipe (1). The present invention comprises first and second sensors (110,120) in parallel to each other; and a calculation part calculating an actual distance (d) between the first sensor (110) and the pipe (1) using the calculated angle after calculating inclined angles (θ) of the first and second sensors (110,120) from a vertical axis (a) of the pipe from a generated distance difference to compensate for tilt errors of the first and second sensors (110,120) from the vertical axis (a) of the pipe when the distance difference is produced according to the distance measurement of each pipe (1) as the first and second sensors (110,120) are arranged inside the pipe (1). The present invention improves the accuracy of shape information measured by the sensor and accurately measures the roundness of the pipe by compensating for the tilt errors using two sensors.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在从管（1）的距离测量一定距离之后测量与管（1）的距离（350度）沿着管（1）旋转的测量数据来测量管（1）的圆度的装置（100） 管（1）。 本发明包括彼此平行的第一和第二传感器（110,120）; 以及计算部分，从第一和第二传感器（110,120）的垂直轴（110,120）的倾斜角度（θ）计算出第一传感器（110）和管道（1）之间的实际距离（d） a）从所产生的距离差来补偿当根据每个管道（1）的距离测量产生距离差时第一和第二传感器（110,120）从管道的垂直轴线（a）的倾斜误差 ），因为第一和第二传感器（110,120）布置在管道（1）内。 本发明提高了由传感器测量的形状信息的精度，并且通过使用两个传感器补偿倾斜误差来精确地测量管道的圆度。
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