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公开(公告)号：KR101451068B1
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：KR1020140050772
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동 장치에 관한 것이며, 본 발명의 다중 출력 차동 장치는 외부로부터 동력을 인가받으며, 외부 저항의 인가시 외부 동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어, 상기 제1 출력기어와 연동하에 구동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부, 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어, 상기 제2 출력기어로부터 연동되어 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생하는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 외부에서 인가받는 하나의 동력으로부터 3개의 출력기어들을 통해 3개의 출력을 발생할 수 있는 다중 출력 차동 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020140088973A
公开(公告)日：2014-07-14
申请号：KR1020120158253
申请日：2012-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a caterpillar for a cable moving robot and a cable moving robot using the same. The caterpillar for a cable moving robot comprises: a case; a plurality of first rotating members placed inside the case and rotated by being separated from one another; second rotating members placed between the first rotating members and rotated; a belt member mounted on the first and second rotating members; and a tension regulating unit which supports the belt member from below in order to regulate the tension of the belt, and is positioned between the second and the first rotating members. Therefore, the provided caterpillar for a cable moving robot and the cable moving robot using the same can easily move without any influences of the grooves and protrusions on a cable by improving a contact area with the cable.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于电缆移动机器人的履带和使用其的电缆移动机器人。 用于电缆移动机器人的毛毛虫包括：壳体; 多个第一旋转构件，其放置在所述壳体内并且通过彼此分离而旋转; 第二旋转构件放置在第一旋转构件之间并旋转; 安装在所述第一和第二旋转构件上的带构件; 以及张力调节单元，其从下方支撑所述带构件，以便调节所述带的张力，并且位于所述第二和第一旋转构件之间。 因此，通过改善与电缆的接触面积，所提供的用于电缆移动机器人的毛毛虫和使用其的电缆移动机器人可以容易地移动而不影响电缆上的槽和突起。
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公开(公告)号：KR1020130090707A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020120012037
申请日：2012-02-06
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01B7/34
Abstract: PURPOSE: A device and method for measuring roughness are provided to induce variations in resistance and capacitance cause by static pressure from an object, thereby measuring the roughness on the surface of the object. CONSTITUTION: A device for measuring roughness includes a dielectric elastomer (12), conductive particles (14), and an electrode part. The particles are uniformly distributed inside the elastomer, and form a conductive root. The electrode part includes a first electrode and a second electrode at both ends of the elastomer. The electrode part varies a distance between the electrodes or deforms the elastomer according to pressure on the surface of the first or the second electrode. When the pressure applied on the surface of the first or the second electrode, the device induces variation in resistance from variation in the root formed by distance variation between the particles or induces variation in capacitance from a distance variation between the electrodes, and then measures the roughness of the object from the variations in the resistance and the capacitance.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量粗糙度的装置和方法，以引起由物体的静压引起的电阻和电容的变化，从而测量物体表面的粗糙度。 构成：用于测量粗糙度的装置包括介电弹性体（12），导电颗粒（14）和电极部分。 颗粒均匀分布在弹性体内，并形成导电根。 电极部分包括弹性体两端的第一电极和第二电极。 电极部分根据第一或第二电极的表面上的压力改变电极之间的距离或使弹性体变形。 当施加在第一或第二电极的表面上的压力时，该装置引起由根据颗粒之间的距离变化形成的根部的变化的电阻的变化，或者从电极之间的距离变化引起电容的变化，然后测量 来自电阻和电容的变化的物体的粗糙度。
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公开(公告)号：KR1020130070233A
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：KR1020110137460
申请日：2011-12-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A complex multi-axis sensor is provided to utilize a pair of electrodes only, thereby measuring the external force added to an elastic composite separately in two axial directions. CONSTITUTION: A complex multi-axis sensor(100) comprises a pair of electrodes(120), an elastic composite(110), and a sensor part(130). At least partial areas of the pair of electrodes are arranged to be faced each other. The elastic composite of a flat plate type has a dielectric constant and includes the pair of electrodes in the upper and lower parts. The sensor unit, which is connected to the pair of electrodes, senses a change in a capacitor value between the pair of electrodes and a change of a resistance value of the elastic composite separately, thereby measuring the external force added to the elastic composite. [Reference numerals] (130) Sensor part
Abstract translation: 目的：提供一种复杂的多轴传感器，仅使用一对电极，从而在两个轴向上分别测量添加到弹性复合材料上的外力。 构成：复杂的多轴传感器（100）包括一对电极（120），弹性复合材料（110）和传感器部件（130）。 一对电极中的至少局部区域被布置为彼此面对。 平板型的弹性复合材料具有介电常数，并且在上部和下部包括一对电极。 连接到一对电极的传感器单元感测一对电极之间的电容器值的变化和弹性复合体的电阻值的变化，从而测量添加到弹性复合材料中的外力。 （附图标记）（130）传感器部
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公开(公告)号：KR101274784B1
公开(公告)日：2013-06-13
申请号：KR1020110095768
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치는 케이블에 장착되어 케이블 상에서 이동하는 케이블 주행장치에 있어서, 전원발생부; 상기 케이블 상에서 전후진 주행 및 회전 주행이 구현되도록 상기 전원발생부로부터 전원을 인가받아 상기 케이블과 사선을 이루는 방향의 이동력을 발생시키는 한 쌍의 사선 구동부; 상기 전원발생부로부터 상기 사선구동부에 전달되는 전원을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 케이블 상에서 주행 저항 없이 전후방향 및 좌우방향을 따라 주행하도록 제어할 수 있는 회전 주행 기능을 구비한 케이블 주행장치가 제공된다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101266210B1
公开(公告)日：2013-05-21
申请号：KR1020110095758
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 6축힘/토크센서에관한것으로서, 본발명에따른 6축힘/토크센서는베이스와상기베이스로부터외측으로돌출되는돌출부로구성되는결합부; 제1면으로부터내부로함몰되는수용부가형성되고, 상기수용부의내벽면인제2면과상기돌출부의측면이대향되도록상기수용부가상기돌출부를수용하고, 상기제1면과상기베이스가대향되도록상기결합부와결합되는하우징; 상기결합부상에배치되는제1전극, 상기하우징의상기제1전극과대향되는위치에배치되는제2전극, 상기제1전극과상기제2전극의사이에배치되는탄성유전체로구성되는용량변화부;를포함하되, 상기결합부와상기하우징의위치이동에따라서상기용량변화부의캐패시턴스(capacitance) 값이변화하며, 상기제1전극은복수개가상기돌출부의측면에방사형으로마련되는동시에상기베이스의하면에상기돌출부를중심으로형성되는가상의동심원상에방사형으로마련되는것을특징으로한다.이에의하여, 측정되는캐패시턴스값의변화를이용하여 6축방향의외력을감지, 측정함으로써광범위한산업분야에서다양한형태로이용할수 있는 6축힘/토크센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101261137B1
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110038630
申请日：2011-04-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은탄성유전체를이용한슬립센서에관한것으로서, 본발명에따른탄성유전체를이용한슬립센서는탄성유전체재질의기판; 상기기판의일면에마련되는제1전극, 상기제1전극이마련되는상기기판의반대쪽면에마련되는제2전극으로구성되는전극부; 상기기판의일면상에상기제1전극과인접한위치로부터연장되며, 외부접촉력에의하여상기기판의형상을변형시키는접촉부; 상기전극부와전기적으로연결됨으로써상기전극부의캐패시턴스를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 캐패시턴스측정을통하여접촉면상에서형성되는마찰력을측정및 감지할수 있는탄성유전체를이용한슬립센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020130032080A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095768
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/00 , B60B33/0028 , B60B33/0047 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: A cable driving device including a rotation driving function is provided to be controlled in order to drive in a forward and backward direction and in a right and left direction without driving resistance on a cable. CONSTITUTION: A cable driving device(100) including a rotation driving function comprises a power generation unit(110), a diagonal driving unit(120), a linear driving unit(130), and a control unit(140). The diagonal driving unit comprises a first and second mecannum wheel(121,122) including a rotational unit and a driving unit. A pair of diagonal driving units receives power on a cable(C) from the power generation unit and generates a moving force of the cable in a diagonal direction of the cable. The linear driving unit comprises an omni wheel including a main wheel and an auxiliary wheel. The linear driving unit receives the power from the power generation unit and generates the moving force in a parallel direction of the cable or in a vertical direction of the cable. [Reference numerals] (110) Power generation unit; (140) Control unit;
Abstract translation: 目的：提供一种包括旋转驱动功能的电缆驱动装置，以便在前后方向和左右方向上驱动，而不会在电缆上产生阻力。 构成：包括旋转驱动功能的电缆驱动装置（100）包括发电单元（110），对角线驱动单元（120），线性驱动单元（130）和控制单元（140）。 对角驱动单元包括包括旋转单元和驱动单元的第一和第二麦片轮（121,122）。 一对对角驱动单元从发电单元接收电缆（C）上的电力，并且在电缆的对角线方向上产生电缆的移动力。 线性驱动单元包括一个包括主轮和辅助轮的全向轮。 线性驱动单元从发电单元接收电力，并且在电缆的平行方向或电缆的垂直方向上产生移动力。 （附图标记）（110）发电单元; （140）控制单元;
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公开(公告)号：KR101228279B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110029637
申请日：2011-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 파지한 로봇손의 손가락에 대하여 정적 평형 조건을 이용하여 새로운 파지점으로의 이동을 기존 방식에 비해 보다 간단한 연산으로 행할 수 있도록 하는 로봇손의 파지 조작 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇손의 파지 조작 방법은 물체를 파지한 로봇손의 복수의 손가락중에서 움직인 손가락을 제외한 나머지 손가락의 각각이 물체로부터 떼어진 경우의 상태 후보를 포함하는 후보 집합을 생성하고, 상태 후보에 대한 서포팅 영역을 계산한 후에, 서포팅 영역을 근거로 나머지 손가락중에서 움직일 손가락을 선택하여 목표지점 방향으로 이동시킨다. 기존 방식에 비해 보다 간단한 연산으로 로봇손의 손가락을 새로운 파지점으로 이동시킬 수 있게 된다. 서포팅 영역 및 안정성 마진을 이용하여 핑거 게이트 연산(finger gait planning)을 행하여 움직일 손가락을 선택하고 새로운 파지점으로 이동시킴으로써, 복잡한 알고리즘을 사용하는 기존 방식에 비해 매우 간단하다.
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公开(公告)号：KR1020120111245A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110029637
申请日：2011-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for clamping a robot hand are provided to perform a finger gate calculation by using a supporting region and stability margin by selecting a finger to be moved and moving to a new gripping position, thereby easily gripping. CONSTITUTION: A method for clamping a robot hand comprises next steps. Each of rest fingers except for the moved finger among a plurality of the fingers of a robot hand gripping an object generates a candidate set including a state candidate in case of being separated from the object(S12). A supporting region of the state candidate is calculated(S14). The finger to be moved is selected among the rest fingers based on the supporting region(S16). The selected finger is moved to a target position direction(S18). The supporting region is the region calculated by being reflected on a 2D plane so that a region of an object center of the gravity maintains a static balance. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Finish; (S10) Reach to a target position; (S12) Setting a candidate set; (S14) Calculating a supporting area; (S16) Selecting a finger to move and moving the finger; (S18) Does each selected finger respectively move to a target position direction once?
Abstract translation: 目的：提供一种用于夹持机器人手的装置和方法，通过选择要移动的手指并移动到新的夹持位置，由此通过使用支撑区域和稳定性边缘来执行手指门计算，从而容易地夹紧。 构成：夹持机器人手的方法包括以下步骤。 在与被摄体分离的情况下，在夹持物体的机器人手的多个指状物中的移动的手指之外的每个休息指针生成包括状态候选的候选集合（S12）。 计算状态候补的支持区域（S14）。 基于支撑区域，在剩余的手指中选择要移动的手指（S16）。 所选择的手指移动到目标位置方向（S18）。 支撑区域是通过在2D平面上反射而计算的区域，使得重力的对象中心的区域保持静态平衡。 （附图标记）（AA）开始; （BB）完成; （S10）达到目标位置; （S12）设定候选集; （S14）计算支撑面积; （S16）选择手指移动和移动手指; （S18）每个选择的手指是否分别移动到目标位置方向一次？
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