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公开(公告)号：KR1020110058262A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：KR1020090114985
申请日：2009-11-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A device and a method for detecting a vehicle are provided to detect a vehicle in real time in consideration of the feature, size, and position of the vehicle. CONSTITUTION: A device(1000) for detecting a vehicle comprises a parallax map generator(1010), a v-displacement map generator(1020), a column detector(1030), and a post processor(1040). The parallax map generator extracts distance information using the time difference information of objects formed on a road image photographed by a stereo camera and generates a parallax map using the distance information. The v-displacement map generator generates a v-displacement map using the parallax map. The column detector detects obstacles by extracting road information from the v-displacement map. The post processor detects a vehicle by detecting the position of the obstacles.
Abstract translation: 目的：提供一种用于检测车辆的装置和方法，以考虑车辆的特征，尺寸和位置来实时检测车辆。 构成：用于检测车辆的装置（1000）包括视差图生成器（1010），v位移图生成器（1020），列检测器（1030）和后处理器（1040）。 视差图生成器使用由立体摄像机拍摄的道路图像上形成的物体的时差信息来提取距离信息，并使用距离信息生成视差图。 v位移图生成器使用视差图生成v位移图。 列检测器通过从v位移图提取道路信息来检测障碍物。 后处理器通过检测障碍物的位置来检测车辆。
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公开(公告)号：KR1020110055785A
公开(公告)日：2011-05-26
申请号：KR1020090112342
申请日：2009-11-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 아진산업(주)
Abstract: PURPOSE: A method for reproducing an accident from a black box and a reproducing apparatus thereof are provided to reduce costs required for reproducing an accident by rapidly sensing and correcting detection errors. CONSTITUTION: A method for reproducing an accident from a black box is as follows. The position of a vehicle is estimated using an ROI area, set from data loaded from a black box, and an inner parameter of a camera(S430). The next position of the vehicle is estimated using a current image, and a gate is set(S440). The vehicle is detected from a next image, and an ROI is set(S450). The next position is estimated using the detected vehicle, the set ROI, and the inner parameter of the camera(S460). It is determine whether a measurement value, calculated from the next image, is out of the gate using a dynamic filter(S470).
Abstract translation: 目的：提供一种用于从黑匣子再现事故的方法及其再现装置，以通过快速检测和校正检测错误来降低再现事故所需的成本。 构成：从黑匣子再现事故的方法如下。 使用从黑匣子加载的数据和照相机的内部参数设置的ROI区域来估计车辆的位置（S430）。 使用当前图像估计车辆的下一位置，并且设置门（S440）。 从下一图像检测车辆，并设定ROI（S450）。 使用检测到的车辆，设定的ROI和相机的内部参数来估计下一个位置（S460）。 确定从下一图像计算的测量值是否使用动态滤波器在门外（S470）。
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公开(公告)号：KR100934904B1
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：KR1020070140659
申请日：2007-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 거리 추정 장치 및 거리 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명은 적어도 하나 이상의 스테레오 비전 셋트를 이용하여 객체를 추출하고, 상기 객체의 최적 시차와 상기 객체의 거리를 추정할 수 있는 장치 및 방법을 제공함으로써, 객체의 거리 추정 가능 범위를 확장할 수 있으며, 거리 추정 오차를 줄이고 목표 객체의 정확한 위치, 거리, 속도 등을 추정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 기존의 단일 카메라를 기반으로 한 원근 방식을 적용하기 어려운 환경에서도 객체와의 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 따라서, 객체의 위치, 거리 추정의 정밀도와 신뢰도를 높일 수 있는 효과가 있다. 상기와 같은 추정 방법은 다양한 분야에 응용하여 정확한 위치, 거리를 추정할 수 있는 효과가 있다. 예를 들어, 로봇이나 자동차 등에 적용하는 경우 자동차의 추돌 방지, 주행 등의 운전 시스템이나 안전 운행 시스템 등에 적용하여 사용할 수 있다.
스테레오 비전, 거리 추정-
公开(公告)号：KR1020090072499A
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：KR1020070140634
申请日：2007-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A distance estimating device and method using variance are provided to be used for a safe driving system by reducing an estimated error. A distance estimating method using a stereo vision comprises: a step of selecting a target object and calculating the center of the selected target object using a photographed image(S702,S704); a step of setting a window for the variance estimation of a reference image using the center of the object and brightness distributed intelligence of the image(S706); a step of setting the window of the remaining image not the reference image using the variance mean value of a pixel within the set window(S716); a step of calculating similarity of the pixel within the set window on each image; and a step of estimating the precision variance using the similarity(S718).
Abstract translation: 提供了使用方差的距离估计装置和方法，用于通过减少估计误差来用于安全驾驶系统。 使用立体视觉的距离估计方法包括：使用拍摄图像来选择目标对象并计算所选择的对象的中心的步骤（S702，S704）; 使用对象的中心和图像的亮度分布智能来设置用于参考图像的方差估计的窗口的步骤（S706）; 使用设定窗口内的像素的方差平均值来设定剩余图像的窗口而不是参考图像的步骤（S716）; 计算每个图像上的设置窗口内的像素的相似度的步骤; 以及使用相似度估计精度方差的步骤（S718）。
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公开(公告)号：KR1020090068474A
公开(公告)日：2009-06-29
申请号：KR1020070136101
申请日：2007-12-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/13 , G06T7/85 , G06T2207/10012 , H04N13/122 , H04N2013/0085
Abstract: An apparatus for estimating position and an estimating method are provided, which improve the efficiency of system and reduce expense. An apparatus for estimating position using the stereo vision comprises the stereo matching part(320), the accumulation cross section stoker(340), the accumulation cross section processing unit(350), and the location estimate part(360). The stereo matching part stereo-matches the photographed image and obtains the depth map image. The accumulation cross section processing unit obtains the line which shows outline and background image of the cross section image by making use of the accumulation cross section image. The location estimate part estimates the location of object by using the horizontal location information and vertical position information of object.
Abstract translation: 提供了一种用于估计位置的装置和估计方法，其提高了系统的效率并降低了费用。 使用立体视觉估计位置的装置包括立体匹配部分（320），累积横截面加热器（340），累积横截面处理单元（350）和位置估计部分（360）。 立体匹配部分立体声匹配拍摄的图像并获得深度图图像。 累积横截面处理单元通过利用累积横截面图像获得显示横截面图像的轮廓和背景图像的线。 位置估计部分通过使用对象的水平位置信息和垂直位置信息来估计对象的位置。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101694467B1
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150147369
申请日：2015-10-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은체감형실내운동기구제어장치및 그방법에대한것이다. 본발명에따른체감형실내운동기구제어장치는도로별 3차원영상데이터가저장된저장부와, 저장된 3차원영상데이터중 사용자로부터선택된도로에대한 3차원영상데이터에포함된해당도로의경사각에대응하여부하제어신호를생성하고, 부하제어신호를상기실내운동기구에전송하는부하제어부및 실내운동기구로부터수신한구동속도에대응하도록상기 3차원영상데이터의재생속도를조절하여디스플레이장치로전송하는영상제어부를포함한다. 본발명에따르면, 실내운동기구의구동속도에맞춰실제촬영된도로영상을제공함으로써사용자로하여금실제외부에서촬영된아름다운경치를즐기면서운동하고있는것과같은느낌을주어지루함을덜 느끼게되고이에따라운동시간이증가되도록하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160107590A
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020150030523
申请日：2015-03-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/6256 , G06K9/6267 , G06T7/40
Abstract: 국부중요패턴군집코드를이용한객체인식방법및 이를이용한객체인식장치가개시된다. 본발명에따른객체인식장치는, 임의의학습영상에서추출된 N개의국부패턴(Local Ternary Pattern, LTP)을 M개의코드로변환하는룩업-테이블을생성하는패턴부호화부; 및임의의학습영상에서추출된국부패턴을상기룩업-테이블을이용하여소정의코드로변환하고, 변환된코드에대응되는특징벡터를입력으로받아특징벡터의클래스를분류하기위한분류기를생성하는학습부를포함한다.
Abstract translation: 公开了使用局部重要图案聚类代码的对象识别方法和使用其的对象识别装置。 根据本发明的对象识别装置包括：图形编码部分，生成将从学习视频中提取的N个局部三元模式（LTP）转换成M个码的查找表; 以及学习部分，其通过使用查找表将从学习视频提取的局部模式转换为代码，并且生成接收与转换的代码相对应的特征向量并且对特征向量的类别进行分类的分类器。
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公开(公告)号：KR101532652B1
公开(公告)日：2015-06-30
申请号：KR1020130057753
申请日：2013-05-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은영상을인식하고영상내 포함된수식에대한계산결과를출력하는영상인식계산장치에관한것으로서, 사전에학습이미지를이용한학습과정을수행하고테스트이미지를이용하여학습결과에대한검증과정을수행하며, 학습결과와검증결과에기초하여영상을인식하고계산결과를출력함으로써종래의장치에비하여영상인식의정확도가향상된영상인식계산장치및 그방법을제공한다.
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公开(公告)号：KR101515926B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130119953
申请日：2013-10-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 형태 유사도 특징기반 객체 검출방법 및 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 객체 검출장치는 입력 영상에 대한 전처리를 수행한 후, 상기 입력 영상을 일정 크기의 블록들로 분할하는 전처리부; 상기 입력 영상의 블록들에 대한 구배 벡터(gradient vector)들의 도수분포를 나타내는 HOG(Histogram of Oriented Gradients)를 제1 특징으로 산출하는 제1 특징 산출부; 상기 입력 영상에 포함되어 있는 객체의 좌우 대칭성을 이용하여 블록 별로 형태 유사도 기반의 제2 특징을 산출하는 제2 특징 산출부; 및 사전 학습 데이터를 참조하여, 상기 제1 특징 및 상기 제2 특징에 대응하는 대상 객체를 판정하는 객체 판정부를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种基于特征相似特征的用于对象检测的方法和装置。 根据本发明的物体检测设备包括：预处理器，用于对输入图像执行预处理，然后将输入图像分成预定尺寸的块; 第一特征计算单元，用于计算表示作为第一特征的输入图像的块的梯度矢量的频率分布的HOG（定向梯度的直方图）;第二特征计算单元， 第二特征量计算单元，用于使用输入图像中包括的对象的对称性，基于每个块的形状相似度计算第二特征; 以及对象确定单元，其参考学习数据来确定与第一特性和第二特性对应的目标对象。
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