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公开(公告)号：KR1020110000779A
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：KR1020090058049
申请日：2009-06-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A three-dimensional electromagnetic actuation device is provided to maintain stability during rotation since the weight thereof is not biased to one side by the symmetrical formation of a pair of coils. CONSTITUTION: A three-dimensional electromagnetic actuation device comprises a pair of Maxwell coils(210), a pair of Helmholtz coils(110), a pair of uniform saddle coils(120), and a gradient saddle coil(220). Maxwell coils are arranged parallel to a y-z axis plane and opposite to each other. The Helmholtz coils are adjacent to the Maxwell coils and opposite to each other in parallel to the y-z axis plane around a space. The uniform saddle coils are located across the inside of the Helmholtz coil and the Maxwell coil. The gradient saddle coil is located across the inside of the Maxwell coil and the Helmholtz coil.
Abstract translation: 目的：提供三维电磁致动装置，以保持旋转期间的稳定性，因为它的重量通过一对线圈的对称形成而不被偏压到一侧。 构成：三维电磁致动装置包括一对麦克斯韦线圈（210），一对亥姆霍兹线圈（110），一对均匀的鞍形线圈（120）和梯度鞍形线圈（220）。 麦克斯韦线圈平行于y-z轴平面并相互相对配置。 亥姆霍兹线圈与麦克斯韦线圈相邻，并且与空间相邻的y-z轴平面彼此相对。 均匀的鞍座线圈位于亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的内部。 梯度鞍形线圈位于麦克斯韦线圈和亥姆霍兹线圈的内侧。
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公开(公告)号：KR101003132B1
公开(公告)日：2010-12-21
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로 로봇 제어를 위한 코일 시스템 구조 및 이를 이용한 2차원 평면 전자기 구동 시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 코일 시스템 구조는, 마이크로 로봇을 자화시키고 회전 방향을 결정하는 헬름홀쯔 코일 및 상기 마이크로 로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로 로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰 코일을 포함하는 코일 시스템 구조에 있어서, 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 임의의 공간을 중심으로 대향되도록 배치되는 X축 코일 시스템; 및 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 상기 공간을 중심으로 대향되도록 배치되되 상기 X축 코일 시스템과 수직으로 설치되는 Y축 코일 시스템으로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 소화기관 이동로봇, 혈관 이동로봇, 망막 이동로봇, 뇌피질 이동로봇 등으로 적용될 수 있어 의료 로봇의 기반 기술을 확보할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 코일 시스템을 고정화된 구조로 구현함으로써, 시스템 구동을 위한 소음을 제거하여 환자에 대한 진료의 안정성 및 편의성을 제공한다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀쯔, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR100999657B1
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：KR1020080076149
申请日：2008-08-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위해 혈관 내부를 이동하는 마이크로 로봇이 혈액의 흐름에 따라 치료부위를 벗어나지 않도록 유지하는 시스템 및 상기 혈관 내부 중 치료를 요하는 환부로 정확하게 중심을 유지하며, 이동하기 위한 이동 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 혈관 내부를 이동하는 본체, 이동하는 복수개의 이동수단, 고정수단, 유지수단, 구동수단 및 시스템 제어부를 포함하여 이루어진다.
혈관, 마이크로 로봇, 형상기억합금(SMA), 전자석-
公开(公告)号：KR1020100104504A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090022959
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus and method for a micro robot are provided to implement displacement control for a micro robot by regulating the current supplied to a Helmholtz coil and a Maxwell coil. CONSTITUTION: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus comprises a robot arranging unit(100) and a robot propulsion unit(200). In the robot arranging unit, direction aligning modules(a) are repetitively arranged at regular angles around a space(S) on a plane. At least a pair of the direction aligning modules are made of Helmholtz coils facing each other around the space. The robot arranging unit aligns a micro robot(MCRB) in the progressive direction. A robot propulsion module(b) of the robot propulsion unit is made of at least a pair of Maxwell coils facing each other around the plane and propels the aligned micro robot in the progressive direction.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微型机器人的二维电磁驱动装置和方法，通过调节提供给亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的电流来实现微机器人的位移控制。 构成：二维电磁驱动装置包括机器人排列单元（100）和机器人推进单元（200）。 在机器人排列单元中，方向对齐模块（a）以平面上的空间（S）周围的规则角度重复地布置。 至少一对方向对准模块由绕着空间面对的亥姆霍兹线圈制成。 机器人排列单元使微机械手（MCRB）沿渐进方向对齐。 所述机器人推进单元的机器人推进模块（b）由至少一对围绕所述平面相互面对的麦克斯韦尔线圈制成，并且推进所述对准的微机器人处于逐行方向。
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公开(公告)号：KR1020100026438A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085443
申请日：2008-08-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy is provided, which enables a microrobot to move while keeping balance individually. CONSTITUTION: A maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy comprises a main body(100), a maintenance unit(110), a movable part(120), a driving unit(130), and a system controller(140). The main body moves along the blood vessel. The maintenance unit is equipped in a part of the main body and fixes the main body on the wall of a blood vessel. The movable part respectively locates between a plurality of maintenance units and moves the main body. The driving unit is respectively equipped inside a plurality of maintenance units and movable part. The system controller is equipped inside the main body and controls the driving unit.
Abstract translation: 目的：提供用于血管内治疗的微机器的维护和运动系统，使微型机器能够在保持平衡的同时移动。 构成：用于血管内治疗的微型机器的维护和运动系统包括主体（100），维护单元（110），可移动部件（120），驱动单元（130）和系统控制器（140）。 主体沿血管移动。 维护单元配备在主体的一部分中并将主体固定在血管的壁上。 可移动部分分别位于多个维护单元之间并移动主体。 驱动单元分别装配在多个维护单元和可移动部件内。 系统控制器配备在主体内部并控制驱动单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102239108B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190037233
申请日：2019-03-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명은마이크로로봇의구동전자기장매핑기반혈관조영방법및 이를이용한장치로서, 전자기장을발생하여마이크로로봇내 상자성체를자화시키는단계; 상기자화된상자성체에대한 RF반사신호특성을연산하는단계; 상기 RF반사신호특성을이용하여제 1방향에대응되는균일자기장평면을유도하는단계; 및상기제 1방향에대응되는균일자기장을이용하여상기마이크로로봇의위치를인식하고혈관의형상을구현하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102226282B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190019443
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명은소화기관의내벽에자기유도무선충전의전력효율을활용한캡슐내시경의위치인식시스템에관한것으로, 본발명의캡슐내시경의위치인식시스템은자기유도주파수신호를발생하도록자기유도송신코일을포함하는전자기장장치및 인체내부에삽입되어, 상기인체내부를관찰하는캡슐내시경을포함하고, 상기자기유도송신코일은상기캡슐내시경에상기자기유도주파수신호를인가하고, 상기전자기장장치는상기캡슐내시경에서유도되는기전력양을수신하여상기캡슐내시경의 6자유도의위치를인식하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102224828B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190037238
申请日：2019-03-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
IPC: A61B1/00
Abstract: 본발명은전자기신호와 RF신호의주파수시퀀스설계를통한상자성캡슐내시경의동시적이동및 위치인식을제어하는상자성캡슐내시경의동작제어방법에관한것으로, 본발명에따른캡슐내시경의동작제어방법은, 외부의 RF(Radio Frequency) 송수신코일을통해, 인체내에삽입되는상기캡슐내시경의초기위치를확인하는단계와, 외부전자기장장치가상기캡슐내시경의방향을제어하는단계와, 상기외부전자기장장치가외부자기장을인가시켜상기캡슐내시경의위치를이동시키는단계및 상기 RF 송수신코일이상기캡슐내시경의이동위치를확인하는단계를포함하여구성하고, 상기 RF 송수신코일은 FFP(Field Free Point)를제어하여상기캡슐내시경의위치를확인하는것을특징으로한다.
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