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公开(公告)号：KR1020120117223A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：KR1020110034849
申请日：2011-04-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A master operation device of a robot and a method for controlling a surgery robot with the same are provided to prevent a parallel link from drooping down as a moment balance mechanism is applied to the parallel link. CONSTITUTION: A master operation device of a robot(1) comprises a gimbal(10), first and second link units(3,5). The gimbal is controlled by users. The first link unit is rotationally connected to the robot, and the position of the gimbal on an x-y plane is determined by the driving of the first link unit. The second link unit is connected to the first link unit, and the position of the gimbal on a z-axis is determined by the driving of the second link unit. The gimbal is moved to a predetermined position by the driving of the first and second link units.
Abstract translation: 目的：提供一种机器人的主操作装置和用于控制具有该机器人的手术机器人的方法，以防止并行连杆在向平行连杆施加力矩平衡机构时下垂。 构成：机器人（1）的主操作装置包括万向架（10），第一和第二连杆单元（3,5）。 万向节由用户控制。 第一连杆单元旋转地连接到机器人，并且万向架在x-y平面上的位置由第一连杆单元的驱动决定。 第二连杆单元连接到第一连杆单元，并且万向架在z轴上的位置由第二连杆单元的驱动决定。 通过第一和第二连杆单元的驱动将万向架移动到预定位置。
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公开(公告)号：KR1020120102453A
公开(公告)日：2012-09-18
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/76 , A61B17/0469 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B2017/2927 , B25J9/1689 , B25J13/025
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system, a control method thereof, and a recording medium thereof are provided to prevent an accident due to errors of an operator by adding a force feedback function. CONSTITUTION: A slave robot(200) includes a robot arm(210) which is driven in various directions. A user operating unit(150) generates a control signal for operating the robot arm. A reaction force control unit(170) performs a force feedback function to reinforce or change the reaction force sensed in the robot arm by the operation of the user operating unit. [Reference numerals] (130) Image input unit; (140) Screen display unit; (150) User operating unit; (160) Operation signal generating unit; (170) Reaction force control unit; (180) Control unit; (210) Robot arm; (220) Laparoscope
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统及其控制方法及其记录介质，以通过增加力反馈功能来防止操作者的错误导致的事故。 构成：从机器人（200）包括沿各个方向驱动的机械臂（210）。 用户操作单元（150）产生用于操作机器人手臂的控制信号。 反作用力控制单元（170）通过用户操作单元的操作执行力反馈功能，以加强或改变在机器人臂中感测到的反作用力。 （附图标记）（130）图像输入单元; （140）屏幕显示单元; （150）用户操作单元; （160）操作信号发生单元; （170）反作用力控制装置; （180）控制单元; （210）机械臂; （220）腹腔镜
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公开(公告)号：KR1020110100990A
公开(公告)日：2011-09-15
申请号：KR1020100020109
申请日：2010-03-05
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 핸들과, 핸들에 탈착 가능하도록 결합되며, 일방향으로 연장된 샤프트(shaft)와, 샤프트의 일부에 형성되는 벤딩(bending)부와, 핸들에 장착되며, 소정의 구동력을 생성하는 구동부와, 핸들에 장착되며, 구동력을 전달받아 샤프트의 일단의 위치를 변경하여 샤프트를 연장되는 방향과 다른 방향으로 굴곡시키는 위치 변경부와, 굴곡된 샤프트에 상응하여 벤딩부가 굴곡되도록 하는 동력전달 수단을 포함하는 수술용 인스트루먼트는 샤프트를 편리하게 자유자재로 굴곡시킬 수 있고, 핸들에 샤프트를 탈부착시킬 수 있으며, 탈부착시 사용자가 편리하게 핸들에 샤프트를 결합시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械。 被组合成可拆卸地在一个方向上延伸的手柄和把手，和一个轴（轴），被安装在弯曲（弯曲）部和形成在所述轴，所述驱动部的一部分的手柄，和用于产生预定的驱动力的手柄 安装和，通过改变轴的设定位置接收驱动力对应于位置改变单元，和一个卷绕轴在与其中延伸，用于外科手术，包括一个动力传递轴的方向不同的方向上弯曲装置，使得所述弯曲部弯曲的 仪器可以自由方便地弯曲轴，轴可以是可拆卸的手柄，存在有可能在轴结合到所述用户的效果和易于拆卸期间处理。
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公开(公告)号：KR101062633B1
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：KR1020100087955
申请日：2010-09-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 복강경 및 복강경용 스테레오 어댑터가 개시된다. 소정 길이만큼 연장되는 하우징과, 하우징의 길이방향의 양단부에 설치되는 한 쌍의 렌즈와, 한 쌍의 렌즈에 인접하여 하우징 내에 장착되며, 한 쌍의 렌즈로부터 입사되는 광을 소정의 위치로 반사시키는 한 쌍의 제1 반사부와, 하우징 내에 장착되며, 한 쌍의 제1 반사부로부터 반사된 광을 수광하여 소정의 방향으로 반사시키는 제2 반사부와, 하우징에 결합되며, 제2 반사부로부터 반사된 광을 수광하여 소정의 위치까지 전송하는 광경로부를 포함하는 복강경은, 소정 간격 이격된 한 쌍의 렌즈가 설치된 하우징에 단렌즈 타입의 복강경을 연결하여 사용할 수 있으므로, 복강경의 관경을 줄일 수 있고, 단렌즈 타입만큼의 밝기를 갖는 영상을 얻을 수 있으며, 필요에 따라 한 쌍의 렌즈를 육안만큼까지 이격시킬 수 있으므로, 수술 부위를 직접 육안으로 보는 것과 같은 입체감을 갖는 입체영상을 얻을 수 있다. 나아가, 하우징에 LED 등의 조명을 설치함으로써 종래에 비해 매우 넓은 영역을 보면서 복강경 수술을 진행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101062189B1
公开(公告)日：2011-09-05
申请号：KR1020080069536
申请日：2008-07-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 멀티 출력 장치를 구비한 수술용 로봇 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 수술 현장으로부터 촬상된 영상 정보와 환자에 대한 생체 정보를 구분하여 영역별로 출력하는 복수의 디스플레이부, 영상 정보와 생체 정보가 각 디스플레이부에 영역별로 출력되도록 디스플레이부를 제어하는 디스플레이 제어부 및 영상 정보와 생체 정보를 외부 측정 장치로부터 수신하여 디스플레이 제어부에 전달하는 디스플레이부 인터페이스부를 포함하는 멀티 출력 장치를 구비한 수술용 로봇 시스템은 수술시 사용자에게 다양한 정보를 출력할 수 있고, 사용자의 조작에 따라 다른 영상을 출력할 수 있는 효과가 있다.
수술, 로봇, 영상, 디스플레이.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110049703A
公开(公告)日：2011-05-12
申请号：KR1020100108156
申请日：2010-11-02
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system and a laparoscope operating method thereof are provided to make a physician concentrate on a surgery by not requiring the additional operation of the physician. CONSTITUTION: A surgical robot includes a contact side, a movement sensor(310), and an operation command generator(320). The contact side moves according to a direction and a size corresponding to the movement and size of a face of a physician. The movement sensor outputs sensing information. The operation command generator generates and outputs an operation command about an image input angle and the position of a vision.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统和腹腔镜操作方法，以通过不需要医生的额外操作来使医生集中在手术上。 构成：手术机器人包括接触侧，运动传感器（310）和操作命令发生器（320）。 接触侧根据与医师的面部的运动和尺寸相对应的方向和尺寸移动。 运动传感器输出感测信息。 操作命令生成器生成并输出关于图像输入角度和视觉位置的操作命令。
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公开(公告)号：KR200453239Y1
公开(公告)日：2011-04-15
申请号：KR2020100007794
申请日：2010-07-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 액추에이터가 구비된 수술용 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트로서, 소정의 길이방향으로 연장되는 샤프트와, 샤프트의 일단부에 결합되며, 길이방향으로 이동함으로써 로봇 암의 선단부에 체결되는 하우징과, 하우징의, 샤프트가 결합되는 면에 형성되는 인터페이스부와, 인터페이스부에 결합되며 액추에이터로부터 구동력을 전달받아 작동하는 구동휠(wheel)을 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 수술용 인스트루먼트의 하우징에 있어서 샤프트에 연장된 방향, 즉 수술용 인스트루먼트가 장착되는 방향의 면에 인터페이스부를 형성하고 구동휠을 설치함으로써, 최소한의 이동만으로 인스트루먼트를 로봇 암에 장착할 수 있게 되며, 이에 따라 하우징의 탈착을 위해 샤프트의 길이를 불필요하게 증가시킬 필요가 없어 인스트루먼트의 길이를 최소한으로 할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020110036453A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：KR1020090094124
申请日：2009-10-01
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B1/045 , A61B18/00 , A61B1/313 , G06T19/00 , B25J13/02 , G06T7/40 , A61B19/00 , A61B17/16 , B25J9/16 , A61B17/00
CPC classification number: A61B1/045 , A61B1/313 , A61B17/1626 , A61B34/35 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G06T7/90 , G06T19/003
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for processing a surgical image are provided to help a doctor to easily operate by proving a real image and a modeling image in surgery. CONSTITUTION: In an apparatus and a method for processing a surgical image, an image input unit(310) receives an endoscope image from an endoscope for operation. An image storing unit(360) stores the modeling image of a surgery target. An image matching unit(350) matches an endoscopic image with an modeling image. An image display unit(320) outputs the endoscopic image and the modeling image.
Abstract translation: 目的：提供一种用于处理外科手术图像的装置和方法，以通过在手术中证实真实图像和建模图像来帮助医生容易地操作。 构成：在用于处理外科图像的装置和方法中，图像输入单元（310）从用于操作的内窥镜接收内窥镜图像。 图像存储单元（360）存储手术对象的建模图像。 图像匹配单元（350）将内窥镜图像与建模图像相匹配。 图像显示单元（320）输出内窥镜图像和建模图像。
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公开(公告)号：KR200451737Y1
公开(公告)日：2011-01-10
申请号：KR2020100003803
申请日：2010-04-13
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 로봇 암의 링크구조가 개시된다. 로봇 암(arm)과, 로봇 암의 선단부에 제1 축에 의해 축결합되는 제1 링크부와, 제1 링크부에 제2 축에 의해 축결합되는 제2 링크부와, 제2 링크부에 제3 축에 의해 축결합되는 인스트루먼트를 포함하되, 제1 축, 제2 축 및 제3 축은, 그 연장선이 인스트루먼트의 선단부의 소정의 한 점에서 만나도록 형성되는 것을 특징으로 하는 수술용 로봇 암의 링크구조는, 서로 중첩될 수 있는 2개의 링크부재라는 단순한 구조로 RCM을 구현할 수 있어 수술용 로봇 암의 컴팩트 사이즈(compact size)화가 가능하고, RCM 기구의 크기를 최소화하여 제작할 수 있으므로 보다 작은 수술용 로봇 암을 설계할 수 있으며, 상대적으로 적은 부품으로 RCM을 구현하므로 구조가 간단하여 고장 발생의 위험이 적어진다.
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公开(公告)号：KR1020100113050A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：KR1020100089731
申请日：2010-09-14
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B17/50 , A61B17/34 , A61M25/095 , B25J18/00
Abstract: PURPOSE: A surgical robot for liposuction is provided to accurately and simply operate liposuction by moving a cannula by driving a robot arm with the cannula. CONSTITUTION: A controller(10) generates a control signal for driving a surgical robot. A robot arm(20) receives the control signal from a controller and is driven. A cannula(30) is inserted into a preset position through a punched hole on a skin of a patient. A suction unit is inserted into a surgical part and suctions fat. An ultrasonic transducer(34) is combined with the leading end of the cannula. The ultrasonic transducer provides image information by photographing the surgical part.
Abstract translation: 目的：提供一种用于吸脂的外科手术机器人，以通过用插管驱动机器人手臂来移动插管来精确和简单地进行吸脂。 构成：控制器（10）产生用于驱动外科手术机器人的控制信号。 机器人臂（20）从控制器接收控制信号并被驱动。 套管（30）通过患者皮肤上的冲孔插入预设位置。 抽吸单元插入手术部分并吸入脂肪。 超声换能器（34）与插管的前端组合。 超声波换能器通过拍摄手术部件来提供图像信息。
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