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公开(公告)号：KR1020120064410A
公开(公告)日：2012-06-19
申请号：KR1020100125630
申请日：2010-12-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: An exoskeleton device for assisting muscular power is provided to improve the productivity of an operator through expanding the application range of a muscular power assisting/reinforcing device through high degree of freedom. CONSTITUTION: An exoskeleton device for assisting muscular power comprises a shoulder serial unit(100), an elbow serial unit(200), a wrist parallel unit(300), and a device connection unit(50). The shoulder serial unit comprises a back joint unit(101), a shoulder back and forth unit(109), a shoulder left and right unit(113), and link units(105, 107, 111). The shoulder serial unit is connected to the elbow serial unit. The elbow serial unit comprises a elbow joint part(203) and link units(201, 205). The links forms the upper and lower arms of the elbow serial unit. The wrist parallel unit supports the rotational motion of three degrees of freedom of a wrinkle of a wearer. The device connection unit supports the load of the shoulder serial unit, elbow serial unit, and wrist parallel unit by connecting a leg assisting mechanism, wheel chair, or a walking assist robot to the shoulder serial unit.
Abstract translation: 目的：提供用于辅助肌肉力量的外骨骼装置，以通过高度自由地扩大肌肉力量辅助/加强装置的应用范围来提高操作者的生产率。 构成：用于辅助肌肉力量的外骨骼装置包括肩部串联单元（100），弯头串联单元（200），手腕并联单元（300）和设备连接单元（50）。 肩部串联单元包括后关节单元（101），肩前后单元（109），肩部左右单元（113）和连杆单元（105,107,111）。 肩部串行单元连接到弯头串联单元。 弯头串联单元包括肘关节部分（203）和连杆单元（201,205）。 连杆形成弯头串联单元的上臂和下臂。 手腕平行单元支撑佩戴者皱纹的三个自由度的旋转运动。 设备连接单元通过将腿部辅助机构，轮椅或步行辅助机器人连接到肩部串行单元来支持肩部串行单元，弯头串行单元和手腕并行单元的负载。
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公开(公告)号：KR101141719B1
公开(公告)日：2012-05-03
申请号：KR1020090132253
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은, 로봇 관절의 차동 기어의 회전축 또는 감속기의 회전축에 결합되는 바와, 바의 양단에 결합되는 제1 및 제2 탄성 부재와, 각 탄성 부재에 변위를 발생시키는 제1 및 제2 변위 발생 유닛을 포함하는 토크 센서 조정부를 구성하여, 로봇 관절의 토크 센서로 일정량의 외부 토크를 연속적으로 인가하여 측정함으로써, 로봇 관절의 토크 센서의 동적인 테스트를 용이하게 수행할 수 있고, 로봇 관절의 토크 센서의 무한 반복적인 조정을 효율적으로 수행할 수 있는 로봇 관절의 토크 센서의 조정 장치 및 이에 의한 토크 센서의 조정 방법을 개시한다.
로봇 관절(robot joint), 토크 센서(torque sensor), 조정(calibration)-
公开(公告)号：KR1020110075727A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132253
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A device and method for controlling a torque sensor of a robot joint are provided to perform a dynamic test of the torque sensor by consecutively applying a fixed intensity of torque to the robot joint from outside. CONSTITUTION: A device for controlling a torque sensor of a robot joint comprises a frame, a driving part, a differential gear(130), a reducer(140), a torque sensor, a torque sensor calibration part. The driving part is installed in one side of the frame. The reducer reduces the rotation of the rotary shaft of the differential gear. The torque sensor measures the torque delivered through the rotary shaft of the reducer. The torque sensor calibration part is combined in the rotary shaft of the differential gear or of the rotary shaft of the reducer. The torque sensor calibration part comprises a bar(210), first and second elastic members, and first and second displacement generating parts. The bars are formed in the rotary shaft of the differential gear or of the rotary shaft of the reducer to be symmetry with a fixed distance. The first and second elastic members are combined in both ends of bar, respectively. The first and second displacement generating parts are combined in the end part of each elastic member. The first and second displacement generating parts consecutively generate the displacements of first and second directions of the bars, respectively.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人关节的扭矩传感器的装置和方法，以通过从外部向机器人接头连续施加固定强度的扭矩来执行扭矩传感器的动态测试。 构成：用于控制机器人接头的扭矩传感器的装置包括框架，驱动部件，差速齿轮（130），减速器（140），转矩传感器，转矩传感器校准部件。 驱动部分安装在框架的一侧。 减速器减小了差动齿轮的旋转轴的旋转。 扭矩传感器测量通过减速机的旋转轴传递的扭矩。 扭矩传感器校准部分组合在差速齿轮的旋转轴或减速机的旋转轴上。 扭矩传感器校准部件包括杆（210），第一和第二弹性构件以及第一和第二位移产生部件。 这些杆形成在差速齿轮的旋转轴或减速器的旋转轴上，以一定距离对称。 第一和第二弹性构件分别组合在杆的两端。 第一和第二位移产生部分组合在每个弹性构件的端部中。 第一和第二位移产生部分分别连续地产生杆的第一和第二方向的位移。
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公开(公告)号：KR100920931B1
公开(公告)日：2009-10-12
申请号：KR1020070117082
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N13/00
Abstract: 본 발명은 TOF(Time of Flight) 카메라를 이용한 로봇의 물체 자세 인식방법에 관한 것으로서, TOF 카메라를 이용하여 인식 대상 물체의 거리 정보 이미지를 획득하고, 일반 영상 카메라를 통해 촬영한 영상 이미지에서 에지(Edge) 이미지를 검출한 후, 거리 정보 이미지와 에지 이미지를 AND 연산하여 인식 대상 물체의 실효성 있는 특징점(Constrained Feature)들로 이루어진 3차원 점군 데이터(3D Point Cloud)를 획득하고, 이를 데이터 베이스에 저장된 인식 대상 물체 전체의 3차원 점군 데이터와 정합함으로써, 인식 대상 물체의 자세를 인식하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 유리나 투명 아크릴판과 같은 비 시인성 물체들의 경우에도 양질의 3차원 점군 데이터를 얻을 수 있고, 실효성 있는 특징점(Constrained Feature)들로 이루어진 3차원 점군 데이터(3D Point Cloud)를 사용함으로써, ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘 수행시 작업 시간을 획기적으로 줄일 수 있다.
로봇, 물체 자세 인식, TOF 카메라, 3D Point Cloud, 특징점-
公开(公告)号：KR100903968B1
公开(公告)日：2009-06-25
申请号：KR1020070118717
申请日：2007-11-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 승마 운동기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실제 달리는 말의 율동과 감각 및 리듬에 가까운 승마 동작을 느낄 수 있도록 하고, 사용자가 실제로 말을 타고 부리는 것과 같이 등자쇠 운동을 할 수 있어 더욱 생동감 있는 승마 스포츠를 즐기면서 높은 운동효과를 느낄 수 있는 등자쇠 운동을 할 수 있는 승마 운동기구에 관한 것이다.
본 발명에 따른 등자쇠 운동을 할 수 있는 승마 운동기구는, 사용자가 올라타 착석할 수 있는 탑승부와, 상기 사용자가 승마 운동하도록 상기 탑승부를 상하, 좌우 또는 전후 반복 동작시키는 작동부와, 상기 탑승부에 대하여 전후 방향으로 회전 가능하게 상기 탑승부의 하부 양측에 설치된 브라켓과, 사용자의 발을 지지할 수 있는 페달과, 상기 탑승부에 대하여 좌우 방향으로 회전할 수 있도록 상기 브라켓에 설치된 회전체와, 상기 페달이 상기 회전체와 함께 회전하도록 상기 페달 및 회전체 사이를 연결하는 연결체를 포함하여 이루어진다.
승마 운동기구, 등자쇠 운동, 페달, 탑승부, 작동부, 회전각 센서Abstract translation: 本发明涉及马术运动装备，更具体地说，是能够近距离感受骑马的节奏和感觉和马实际运行节奏运行，允许用户做一个马镫铁运动，如骑在马背上确实喙更多 本发明涉及一种骑马运动装置，其能够在享受活泼的骑马运动的同时进行骑行运动以感受高运动效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090050568A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/416 , G05B11/26 , G05B2219/33116 , G05B2219/34208 , G05B2219/34216
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도-
公开(公告)号：KR1020090028968A
公开(公告)日：2009-03-20
申请号：KR1020070094138
申请日：2007-09-17
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A remote control system of construction machinery is provided to obtain a surrounding image and monitoring information of a remote place obtained in unmanned construction equipment through different communication methods, thereby improving reliability of data transmission. A communication server(110) wirelessly receives right and left image information and various monitoring information of a remote place from a monitoring control unit of unmanned construction equipment. The communication server produces a stereoscopic image by using the right and left image information. A sensing server(150) processes the monitoring information to analyze a current state of the construction equipment. A control server(170) receives information about the current state through feed back or transmits a driving command of the construction equipment according to a remote control command which is input from the outside through the communication server. A plurality of image display units(130) displays a stereoscopic image and a right and left monoscopic image of the remote place.
Abstract translation: 提供了一种工程机械遥控系统，通过不同的通信方式获得无人施工设备获得的远程位置的周边图像和监控信息，提高了数据传输的可靠性。 通信服务器（110）从无人工建筑设备的监视控制单元无线地接收远程地点的左右图像信息和各种监视信息。 通信服务器通过使用左右图像信息产生立体图像。 感测服务器（150）处理监视信息以分析施工设备的当前状态。 控制服务器（170）通过反馈接收关于当前状态的信息，或者根据通过通信服务器从外部输入的遥控命令来发送施工设备的驾驶命令。 多个图像显示单元（130）显示远程地点的立体图像和左右单视野图像。
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公开(公告)号：KR100649384B1
公开(公告)日：2006-11-27
申请号：KR1020050088615
申请日：2005-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06T5/10
Abstract: A method for extracting the characteristic of an image in the low intensity of illumination environment is provided to separately remove the noise mixed at the relatively darker area than the entire dark area. A CCD(Charge Coupled Device) camera(101) as an image sensor photographs an external image and outputs a boosted analog video signal. The CCD camera is surrounded by an IR(Infrared) module(100) arranged with a circular shape. A frame graver(102) is activated by a control signal inputted by a microcomputer(104), digitizes the analog video signal photographed by the CCD camera and IR module and outputs the digital video signal to a memory(103) by frames. The memory is connected to the frame graver and stores the video information outputted from the frame graver.
Abstract translation: 提供了一种在低照度环境中提取图像特征的方法，以分别去除在比整个黑暗区域更暗的区域混合的噪声。 作为图像传感器的CCD（电荷耦合器件）照相机（101）拍摄外部图像并输出升压的模拟视频信号。 CCD相机被布置成圆形的IR（红外）模块（100）包围。 通过由微型计算机（104）输入的控制信号启动帧格栅（102），将由CCD摄像机和IR模块拍摄的模拟视频信号数字化，并将数字视频信号以帧为单位输出到存储器（103）。 存储器连接到帧格式器并存储从帧格式器输出的视频信息。
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公开(公告)号：KR100640761B1
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：KR1020050102992
申请日：2005-10-31
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A single camera based method for detecting a three-dimensional position of an image feature point is provided to reduce unit cost and a burden of a process by using a single camera, and easily detect a three-dimensional position of an image feature point by using a size coefficient of a feature point and a pinhole camera model. A size coefficient of each feature point is set up by extracting feature points within two image frames sequentially inputted through a single camera installed at a robot. Orientations of brightness of peripheral pixels of each feature point are obtained and quantized in a plurality of reference orientations to calculate orientations quantized by each feature point. Gradients of brightness of peripheral pixels of each feature point are obtained and summed up by the quantized orientations of brightness to set up a feature vector of each feature point by mixture of the sum value. The feature vectors of feature points belonging to the two adjacent image frames are compared with each other to detect counter feature points corresponding to the similarity. Three-dimensional coordinates of the corresponding feature point are calculated by using the counter feature points and the size coefficient of each feature point.
Abstract translation: 提供了用于检测图像特征点的三维位置的单个基于照相机的方法，以通过使用单个照相机来减少单位成本和处理负担，并且通过使用容易检测图像特征点的三维位置 特征点的大小系数和针孔照相机模型。 通过提取通过安装在机器人上的单个照相机顺序输入的两个图像帧内的特征点来设置每个特征点的尺寸系数。 获取每个特征点的周围像素的亮度方向并且在多个参考方向上量化以计算由每个特征点量化的方向。 获得每个特征点的周边像素的亮度梯度并且通过亮度的量化方向求和以通过总和值的混合来设置每个特征点的特征向量。 将属于两个相邻图像帧的特征点的特征向量相互比较以检测与相似性对应的计数器特征点。 通过使用计数器特征点和每个特征点的尺寸系数来计算对应特征点的三维坐标。
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公开(公告)号：KR100596713B1
公开(公告)日：2006-07-07
申请号：KR1020040034649
申请日：2004-05-17
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/02
Abstract: 본 발명은 로봇액추에이터의 오버슛 저감 구동 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 소정 로봇액추에이터의 시험구동을 통해 검출한 댐핑계수와 공진주파수에 따라 기셋팅된 오버슛 저감 계수 산출 알고리즘을 구동시켜 해당 로봇액추에이터에 적합한 최적의 제1, 제2의 오버슛 저감 계수를 산출하여 그 산출한 제1, 제2의 오버슛 저감 계수에 따라 3단의 스텝입력전압을 생성해 이것으로 해당 로봇 액추에이터를 구동시킴으로써 액추에이터 구동시 발생하는 오버슛을 줄여 그로 인한 액추에이터의 엔드이펙트(end effect)나 대상의 파손을 방지한다.
오버슛, 저감, 로봇, 액추에이터, 스텝, 지연
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