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公开(公告)号：KR1020160129931A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：KR1020150061041
申请日：2015-04-30
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/14 , F16D121/24
Abstract: 본발명은피드백제어를이용한브레이크시스템및 장치에관한것으로서, 회전축의외주면에맞닿아상기회전축을제동시키는브레이크패드, 상기브레이크패드의일단에결합되어상기브레이크패드와상기회전축사이의간격에따라저항값이변경되는퍼텐쇼미터, 상기브레이크패드의타단에결합되어, 상기퍼텐쇼미터를중심으로상기브레이크패드를회전시켜상기회전축에제동력을제공하는구동부, 및상기퍼텐쇼미터의저항값에따라상기구동부로제어신호를전달하여상기브레이크패드와상기회전축사이의간격을조절하도록제어하는제어부를포함하며, 이를통해제동력을제공하는모터의전력소모를최소화할수 있다.
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公开(公告)号：KR101628702B1
公开(公告)日：2016-06-10
申请号：KR1020140063391
申请日：2014-05-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은작업영역인식을이용한외벽관리장치및 방법에관한것으로, 건물의외벽을따라이동시키는이동모듈, 상기외벽을스캔하고각 스캔지점까지의거리를계산하여기준거리이내에위치하는지판단하는스캔모듈, 스캔지점의위치및 스캔지점이기준거리이내에위치하는빈도수를축으로하는히스토그램을생성하며, 기준거리이내인지점의빈도수가기준치이하인구간을참조하여벽체와창문을구분인식하는인식모듈, 상기외벽중 벽체부분또는창문부분에대응하는관리작업을수행하는작업수행모듈을포함하며, 이를통해건물외벽의벽체와창문을구분인식하여대응하는작업을수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160060183A
公开(公告)日：2016-05-30
申请号：KR1020140161360
申请日：2014-11-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건이적재되는수동대차의지정된위치로구동대차로봇이이동한후 구동대차로봇의일부가수동대차를향해승강되어결합되어수동대차를지정된위치로이송하고, 수동대차가지정된위치로이송된후 구동대차로봇의일부가수동대차로부터하강하여분리되도록하여자동화가가능한구동대차로봇을제공하며, 구동대차로봇은본체, 상기본체에장착되어전원및 동력을발생시키는동력발생유닛, 상기동력에의하여상기본체를이동시키는구동바퀴및 상기본체에배치되며수동대차에결합또는상기수동대차로부터분리되기위해상기본체에대하여변위가발생되는착탈플레이트를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种驾驶车辆机器人。 驾驶车辆机器人移动到手动车辆的指定位置以允许物品被装载在其上，允许驾驶车辆机器人的一部分朝向手动车辆升高以与其连接，并将手动车辆运送到 指定职位。 在将手动车辆运送到指定位置之后，驾驶车辆机器人的一部分向下移动以与手动车辆分离。 因此，可以实现自动化。 驾驶车辆机器人包括主体，发电单元和可拆卸板。 发电单元安装在主体上以产生电力和电力。 可拆卸的板布置在驱动轮上，该驱动轮通过动力移动主体，并且主体并允许主体相对于主体的位移联接到手动车辆或与手动车辆分离。
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公开(公告)号：KR101609676B1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：KR1020140064089
申请日：2014-05-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은길이조절형조작레버, 그를갖는조작레버장치및 그의제어방법에관한것으로, 중장비에적합하도록작업자편의에따라조작레버의상하길이가조종되며, 낙하등의위험요인발생시 조작레버의길이가자동적으로짧아짐에따라안전규정을준수할수 있도록하기위한것이다. 본발명에따른조작레버는헤더부, 헤더길이조정부, 입력부, 자세감지부및 제어부를포함한다. 헤더부는작업자의조작으로중장비를작동시킨다. 헤더길이조정부는헤더부의상하길이를조정한다. 입력부는작업자의선택신호를입력받는다. 자세감지부는헤더부의자세를감지하여출력한다. 그리고제어부는입력부의선택신호에따라헤더길이조정부를제어하여헤더부의길이를조정하고, 자세감지부의감지신호에따라헤더길이조정부를제어하여헤더부의길이를조정한다.
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公开(公告)号：KR101595300B1
公开(公告)日：2016-02-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101548631B1
公开(公告)日：2015-09-01
申请号：KR1020130138488
申请日：2013-11-14
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은, 이격된중장비와무선통신하기위한통신모듈을포함하는메인바디와, 상기중장비를제어하기위한컨트롤패널을포함하는헤드와, 상기메인바디상측에구비되어상기헤드가상측에착탈가능하게장착되며, 상기헤드의종류를인식하기위한인식모듈을포함하는조작레버를포함하는중장비용조작유닛을제공한다.
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公开(公告)号：KR101515455B1
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：KR1020140054983
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의정지된구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명은제1 엔코더, 제2 엔코더, 회전부재및 제어기를포함하는구동축의외력측정장치를제공한다. 제1 엔코더및 제2 엔코더는구동기의구동축에일정간격을두고설치된다. 회전부재는외력이작용하는쪽에설치된제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신한다. 제어기는구동기의구동축이정지된상태에서작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 회전부재를구동시켜제2 엔코더를구동축에대해서일정각도로회전시킨후, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크를측정한다. 그리고제어기는측정된토크를제2 엔코더를일정각도로회전시켜발생된보정토크로차감하여외력에따른토크를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量施加到驱动轴的外力的装置和方法，以及具有该装置和机器人接头的机器人接头，用于通过测量施加到驱动轴上的外力来防止工人和机器人一起工作时的安全事故碰撞 驱动轴处于安装在机器人接头中的致动器的停止状态。 用于测量施加到驱动轴的外力的装置包括：第一编码器，第二编码器，旋转构件和控制装置。 第一编码器和第二编码器安装在致动器的驱动轴上以彼此分离。 旋转构件使安装在施加外力的一侧上的第二编码器以一定角度旋转驱动轴周围。 控制装置从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号。 如果处于停止状态的致动器的驱动轴经受来自外力的扭转，则控制装置致动旋转构件以使旋转构件围绕驱动轴以一定角度旋转，然后从第一 以及从第一和第二编码器接收的第二脉冲信号。 控制装置通过从与所测量的扭矩成一定角度减去由于第二编码器的旋转引起的补偿扭矩来测量来自外力的转矩。
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公开(公告)号：KR1020140083158A
公开(公告)日：2014-07-04
申请号：KR1020120152376
申请日：2012-12-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a one-axis torque sensor device for a robot joint. The present invention provides the configuration of the one-axis torque sensor device and a robot joint including the same. The one-axis torque sensor device includes: a first joint coupling unit which forms a via driving shaft coupling hole on the center and has a cylindrical shape with a certain thickness; a plurality of supports connected to the sidewall of the first joint coupling unit on one end and is extended from the sidewall; a strip-shaped joint coupling support unit connected to the other ends of the supports and surrounds the first joint coupling unit; a plurality of beam parts which has a certain slope in an axial direction from the joint coupling support unit, is extended to face each other, and has a strain gauge; and a second joint coupling unit which is connected to one end of the beam parts and faces the joint coupling support unit.
Abstract translation: 本发明涉及用于机器人关节的单轴扭矩传感器装置。 本发明提供一轴转矩传感器装置和包括该单轴转矩传感器装置的机器人接头的结构。 单轴扭矩传感器装置包括：第一接头联接单元，其在中心形成通孔驱动轴联接孔，并具有一定厚度的圆柱形; 多个支撑件，其一端连接到所述第一关节联接单元的侧壁并且从所述侧壁延伸; 连接到所述支撑件的另一端并且围绕所述第一接头联接单元的条形接头联接支撑单元; 从关节联接支撑单元沿轴向具有一定斜率的多个梁部分被延伸以彼此面对，并且具有应变计; 以及第二关节联接单元，其连接到梁部分的一端并面向接头联接支撑单元。
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公开(公告)号：KR1020130126082A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：KR1020120049864
申请日：2012-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01L1/22 , G01L3/108 , G01L3/1457 , G01L5/16 , G01L5/161
Abstract: The present invention relates to a torque sensor, a torque sensor frame, and a torque measuring method. The torque sensor according to the present invention includes a hub on the center, a beam of which one end is connected to the hub, and a rim which is connected to the other side of the beam and which covers the beams and the hub. The torque measuring method includes a step of forming a slope in the longitudinal direction to make the beams have a section in which strain caused by power or torque is maintained within a predetermined range and a step of measuring the strain in an X-axis, a Y-axis, and a Z-axis after attaching a strain gauge to the corresponding section. Therefore, the measurement center of the strain gauge is positioned within the predetermined section so that the strain caused by the power and the torque can be accurately measured.
Abstract translation: 转矩传感器，转矩传感器框架和转矩测量方法技术领域本发明涉及一种转矩传感器，扭矩传感器框架和扭矩测量方法。 根据本发明的扭矩传感器包括在中心的轮毂，其一端连接到轮毂的梁，以及连接到梁的另一侧并且覆盖梁和轮毂的轮缘。 扭矩测量方法包括在纵向上形成斜面以使梁具有由功率或扭矩引起的应变保持在预定范围内的部分和测量X轴中的应变的步骤， Y轴和Z轴，将应变计连接到相应的部分。 因此，应变计的测量中心位于预定的部分内，从而可以精确地测量由功率和扭矩引起的应变。
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公开(公告)号：KR101328426B1
公开(公告)日：2013-11-14
申请号：KR1020120031641
申请日：2012-03-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 토크 측정에 관한 것으로, 이러한 본 발명은 동력을 생성하는 모터와 상기 모터의 동력을 전달하기 위한 상부 회전부를 포함하는 모터 유닛, 상기 모터가 생성한 동력을 전달하는 유닛 연결부, 상기 모터 유닛이 안착 및 체결되며, 상기 유닛 연결부가 전달하는 동력에 따라 토크 센싱을 수행하는 적어도 하나의 토크 센서 유닛이 장착될 어댑터 안착부가 마련되는 프레임을 포함하는 토크 측정 장치와 상기 토크 센서 유닛을 더 포함하는 토크 측정 시스템의 구성을 개시한다.
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