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公开(公告)号：KR101742488B1
公开(公告)日：2017-06-02
申请号：KR1020160009208
申请日：2016-01-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은 3차원지도재구성장치및 방법에관한것으로, 3차원지도재구성장치가이동체주변을감지해 3차원점군데이터를생성하고, 각점군을감싸는프리미티브로대체하여 3차원지도를재구성한후 화면에표시하며, 이를통해지도작성에따른연산부담을경감할수 있다.
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公开(公告)号：KR101509578B1
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020130146989
申请日：2013-11-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G01B7/30
Abstract: 본발명은구동축의절대위치산출장치및 방법에관한것으로, 모터에연결된하모닉드라이브(harmonic drive)의구동축의절대위치를산출하기위한것이다. 본발명에따른구동축의절대위치산출장치는증분형엔코더, 포텐셔미터및 제어부를포함한다. 증분형엔코더는모터의출력축에설치되어출력축의제1 회전량을측정하여출력한다. 포텐셔미터는모터의출력축에연결된하모닉드라이브의구동축에설치되어구동축의제2 회전량을측정하여출력한다. 그리고제어부는증분형엔코더및 포텐셔미터로부터입력받은제1 회전량과제2 회전량을기반으로구동축의절대위치를산출한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于计算驱动轴的绝对位置以便计算连接到电动机的谐波驱动的驱动轴的绝对位置的装置和方法。 根据本发明，用于计算驱动轴的绝对位置的装置包括：增量编码器; 电位计 和控制单元。 增量编码器在安装在电动机的输出轴中时测量并输出输出轴的第一旋转量。 电位器测量并输出驱动轴的第二旋转量，同时安装在连接到电动机的输出轴的谐波驱动器的驱动轴中。 控制单元基于从增量编码器和电位计输入的第一旋转量和第二旋转量来计算驱动轴的绝对位置。
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公开(公告)号：KR101504314B1
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：KR1020130158012
申请日：2013-12-18
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: A47L1/02 , B05B13/04 , B05D1/02 , E04G23/002
Abstract: 본 발명은 리미트 스위치를 이용한 건물 외벽 관리 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽에 설치된 콘크리트 벽, 창문 또는 장애물 인식을 통하여 건물 외벽을 도색, 청소, 유지 보수와 같은 건물 외벽 관리를 안정적으로 수행할 수 있도록 하기 위한 것이다. 본 발명은 건물 외벽을 주행하면서 건물 외벽 관리를 수행하는 건물 외벽 관리 장치로서, 장치 본체, 주행부, 외벽 관리부, 복수의 리미트 스위치 및 제어부를 포함한다. 주행부는 장치 본체를 건물 외벽에 대해서 이동시킨다. 외벽 관리부는 건물 외벽과 마주보는 장치 본체의 일면 쪽에 설치되며, 건물 외벽에 대한 관리를 수행한다. 복수의 리미트 스위치는 장치 본체의 일면 쪽에 설치되며, 주행 중인 곳이 건물 외벽의 어느 곳인지를 파악한다. 그리고 제어부는 복수의 리미트 스위치로부터 수집한 정보를 바탕으로 건물 외벽의 현재 위치를 파악하고, 파악한 현재 위치에 대한 외벽 관리부의 구동 여부를 결정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用限位开关来维护建筑物的外壁的装置和方法。 本发明通过识别安装在建筑物外侧的混凝土墙壁，窗户或障碍物来稳定地维护，涂漆，清洁和修复建筑物的外壁。 本发明涉及一种沿着建筑物的外壁移动并保持建筑物的外壁的装置。 本发明包括装置主体，移动部件，外壁管理部件，限位开关和控制部件。 移动部件相对于建筑物的外壁移动装置本体。 外壁管理部件安装在装置主体的面向外壁的一侧并管理建筑物的外壁。 限位开关安装在设备主体的一侧，并检测建筑物外壁的移动位置。 并且，控制部基于从限位开关收集的信息来检测建筑物的外壁的当前位置，并且确定外壁管理部是否在检测到的当前位置中被操作。
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公开(公告)号：KR20180003671A
公开(公告)日：2018-01-10
申请号：KR20160082413
申请日：2016-06-30
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: H04N13/361 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06T19/006 , H04N13/239 , H04N13/383
Abstract: 본발명은시선방향에따른가림물체투명표시장치, 방법및 시스템에관한것으로, 가림물체투명표시장치가제1 3D 센서를이용하여화면에표시되는작업장치의작업영역을감지하고, 제2 3D 센서를이용하여제1 3D 센서의감지결과에따른제1 3D 영상중 작업장치에의해가려지는작업영역을감지하고, 제3 3D 센서를이용하여화면을응시하는눈동자의위치와시선방향을감지하고, 제1 3D 영상에제2 3D 센서를제어하여감지한결과에따른제2 3D 영상을합성하여제1 3D 영상에서작업장치를투명화하고, 눈동자의위치와시선방향에맞게제1 3D 영상의표시시점을결정하여제1 3D 영상을기준으로작업장치를투명화한합성영상을화면에표시하며, 이를통해작업장치에의해가려지는작업영역을시각적으로확인할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及根据视觉方向的用于倾斜物体的透明显示装置，方法和系统，其中透明物体显示装置使用第一3D传感器来感测显示在屏幕上的工作装置的工作区域， 根据第一3D传感器的检测结果，检测第一3D图像中工作装置所覆盖的工作区域，使用第三3D传感器检测瞳孔凝视屏幕的位置和视线方向， 在第一3D图像上控制第二3D传感器，以根据感测结果合成第二3D图像，以使工作设备在第一3D图像中透明，并且根据瞳孔的眼睛的位置和方向来显示第一3D图像的显示时间 并且基于第一3D图像以透明状态显示工作装置的合成图像，由此可视地确认工作装置所覆盖的工作区域。
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公开(公告)号：KR1020170092086A
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020160087236
申请日：2016-07-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은센서의감지장애영역판단장치및 방법에관한것으로서, 감지장애영역판단장치가센서를이용해이동체주변을감지하고, 픽셀값의그라디언트(gradient)가제1 임계값이상인부분을엣지로검출하되, 픽셀값의그라디언트가제1 임계값보다상대적으로작은제2 임계값이상인부분에대응하는영역을감지장애영역으로판단하여화면에표시한다. 이를통해이동체의위치추정을위한연산을수행하기전에적은연산부담으로센서의감지결과를신뢰할수 없는감지장애영역이발생하였는지미리확인수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101892135B1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：KR1020160082413
申请日：2016-06-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은시선방향에따른가림물체투명표시장치, 방법및 시스템에관한것으로, 가림물체투명표시장치가제1 3D 센서를이용하여화면에표시되는작업장치의작업영역을감지하고, 제2 3D 센서를이용하여제1 3D 센서의감지결과에따른제1 3D 영상중 작업장치에의해가려지는작업영역을감지하고, 시선방향감지센서를이용하여화면을응시하는눈동자의위치와시선방향을감지하고, 제1 3D 영상에제2 3D 센서를제어하여감지한결과에따른제2 3D 영상을합성하여제1 3D 영상에서작업장치를투명화하고, 눈동자의위치와시선방향에맞게제1 3D 영상의표시시점을결정하여제1 3D 영상을기준으로작업장치를투명화한합성영상을화면에표시하며, 이를통해작업장치에의해가려지는작업영역을시각적으로확인할수 있다.
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7.发明公开
公开(公告)号：KR1020170127103A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01B21/042 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/002
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种三维校准系统和照相机和距离传感器的方法，以及涉及一种校准装置以及校准夹具，向前方被隔开多个具有涂在某种颜色到接合构件的校准夹具的圆板形状的标记的连接 形成，然后用校准目标相机和距离传感器记录校准夹具，包括计算与对应于所述多个标记中的旋转板在捕获图像中的中心点的相对位置的坐标的变换矩阵的处理，这 通过适当地改变多个根据用于校准的拍摄距离环境标志物的形式，并且可在最佳校准环境提供，查看受校准摄像机的角度特性和距离传感器，以改变用于三维校准的校准屏幕中的记录信息 准确度可以提高。
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公开(公告)号：KR101773410B1
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：KR1020160087236
申请日：2016-07-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은센서의감지장애영역판단장치및 방법에관한것으로서, 감지장애영역판단장치가센서를이용해이동체주변을감지하고, 픽셀값의그라디언트(gradient)가제1 임계값이상인부분을엣지로검출하되, 픽셀값의그라디언트가제1 임계값보다상대적으로작은제2 임계값이상인부분에대응하는영역을감지장애영역으로판단하여화면에표시한다. 이를통해이동체의위치추정을위한연산을수행하기전에적은연산부담으로센서의감지결과를신뢰할수 없는감지장애영역이발생하였는지미리확인수 있다.
Abstract translation: 本发明，但涉及检测传感器故障区确定装置和方法，一个检测到的故障区确定单元检测附近使用的传感器，以及检测的梯度（梯度）纱布第一阈值以上的边缘的像素值的部分中的运动对象， 以确定对应于像素值梯度的一部分的区域大于比所述第一阈值来检测故障区域被显示在屏幕上较大的相对小的第二阈值。 发生检测是否该结果的可信度可以为所述移动体的所述位置估计执行所述操作之前检测传感器的故障，没有较少的计算负担的面积超过它可以预先确认。
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公开(公告)号：KR101766711B1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：KR1020160073169
申请日：2016-06-13
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: H04N5/2257 , H04N5/232 , H04N5/262 , H04N5/265
Abstract: 본발명은다중카메라를이용한가림물체투명표시장치, 방법및 시스템에관한것으로서, 가림물체투명표시장치가제1 카메라를이용하여화면의영상표시지점에대응하는작업장치의작업영역을촬영하고, 제2 카메라를이용하여제1 카메라의촬영영상중 작업장치에의해가려지는작업영역을촬영한후, 제1 카메라의촬영영상에제2 카메라의촬영영상을합성하여작업장치를투명화하여화면에표시하는과정을포함하고, 이를통해작업장치에의해가려지는작업영역을시각적으로확인할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170005312A
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：KR1020150095091
申请日：2015-07-03
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의동시캘리브레이션시스템및 방법에관한것으로서, 본발명의캘리브레이션시스템은서로인접한복수의단위무늬의색상이서로다르도록격자형태로형성되고, 각행은서로깊이가다른단위무늬가요철형태로반복되며, 각열은서로깊이가다른단위무늬가요철형태로반복되는 3차원체스보드, 3차원체스보드에포함된단위무늬간의색상차이를이용해특징점을추출하여카메라를캘리브레이션하고, 요철형태의깊이차이를이용해특징점을추출하여거리센서를캘리브레이션하는캘리브레이션장치를포함하며, 이를통해가시광선영역을촬영하는카메라와대상물체까지의거리를감지하는거리센서를동시에캘리브레이션할 수있어, 캘리브레이션에요구되는시간과노력을절감할수 있다.
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