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公开(公告)号：KR101270136B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110045276
申请日：2011-05-13
Applicant: (주)마이크로인피니티 , 전북대학교산학협력단 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 차분 구동의 장점을 그대로 유지하면서도 잡음의 원인이 되는 피드 쓰루 정전용량을 대폭 축소시키는 MEMS 공진기가 제공된다. 본 발명의 MEMS 공진기는 기판, 상기 기판 상부에 위치하는 진동자, 상기 기판 상부에 위치하고, 상기 진동자의 양측에, 상기 진동자와 비접촉하여 위치하는 제1고정자 및 제2고정자를 포함하되, 상기 제1 고정자는 제1 구동전극과, 제1 감지전극을 포함하고, 상기 제2 고정자는 제2 구동전극과, 제2 감지전극을 포함하고, 상기 제1 및 제2 구동전극은 각각 제1 및 제2 구동신호를 제공받고, 상기 제1 및 제2 감지전극은 상기 제1 및 제2 구동신호에 따른 출력신호를 출력할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101008360B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020080063541
申请日：2008-07-01
Applicant: (주)마이크로인피니티
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/5776 , G05D1/027 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 자이로 센서 오차를 교정하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 로봇에 장착된 자이로 센서를 교정할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에서의 자이로 센서 오차를 교정하는 장치는 이동 로봇을 정지시키거나 주행시키는 제어부, 및 상기 이동 로봇이 정지된 상태를 판단하여 정지된 상태에서의 자이로 센서로부터 획득된 출력 값들을 이용하여 자이로 센서 오차를 교정하는 교정부를 포함하며, 상기 교정부는 상기 자이로 센서의 출력 값들의 편차를 이용하여 상기 이동 로봇의 정지 상태를 판단하는 상태 판단부, 및 상기 이동 로봇이 정지된 상태로 판단된 경우에 상기 자이로 센서의 출력 값들을 이용하여 바이어스 값을 산출하는 바이어스 산출부를 포함한다.
자이로 센서, 자이로스코프, 드리프트 교정, 센서 교정, 이동 로봇-
公开(公告)号：KR100858020B1
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：KR1020070012193
申请日：2007-02-06
Applicant: (주)마이크로인피니티
Abstract: 본 발명은 PWM(Pulse Width Modulation)을 이용하여 모터를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제어 장치는, 소정의 운동을 발생시키는 모터와, 모터의 현재 위치에 관한 센서 값을 감지하는 위치 센서와, 센서 값과 제어하고자 하는 목표 값을 비교하여 오차 값을 구하는 제어 판단 루프와, 구해진 오차 값에 따라 PWM 신호의 펄스 폭 및 펄스 수를 조절하는 펄스 조절부와, 조절된 PWM 신호를 기반으로 모터로 입력되는 전원에 의하여 모터를 구동하는 모터 드라이버로 이루어진다.
PWM, 모터, 펄스 폭, 펄스 수, 분기 신호-
公开(公告)号：KR100643400B1
公开(公告)日：2006-11-10
申请号：KR1020050001854
申请日：2005-01-07
Applicant: (주)마이크로인피니티
Inventor： 송진우
Abstract: 본 발명은 입력 장치의 자세를 측정하기 위한 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 칼만 필터(Kalman Filter)를 사용하는 대신, 자이로 데이터를 이용하여 계산한 제1 쿼터니언과 가속도계 데이터를 이용하여 계산한 제2 쿼터니언의 가중합을 계산하고, 상기 가중합을 이용하여 입력 장치의 자세각을 계산하는 것을 특징으로 하는 입력 장치의 자세 측정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 입력 장치의 자세 측정 방법은 x, y, z축 방향에 대한 단위 시간당 각도 변화량인 자이로 데이터를 이용하여 제1 쿼터니언(quaternion)을 계산하는 제1 단계, x, y, z축 방향에 대한 가속도인 가속도계 데이터를 이용하여 제2 쿼터니언을 계산하는 제2 단계, 소정의 적응 가중 함수(adaptive weighting function)를 이용하여 상기 제1 쿼터니언과 상기 제2 쿼터니언의 가중합(weighted sum)을 계산하고, 상기 가중합을 제3 쿼터니언으로 결정하는 제3 단계 및 상기 제3 쿼터니언을 이용하여 상기 입력 장치의 자세각을 계산하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 복잡한 설계 과정과 오랜 계산 시간을 필요로 하는 칼만 필터를 사용하지 않으면서도 입력 장치의 자세를 용이하게 측정할 수 있는 방법 및 그 장치가 제공된다.
칼만 필터, 가중합, 쿼터니언, 오일러각, 자이로-
公开(公告)号：KR1020030015650A
公开(公告)日：2003-02-25
申请号：KR1020010049512
申请日：2001-08-17
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G01B7/30
Abstract: PURPOSE: An apparatus for measuring a pitch angle and a roll angle using an accelerometer and a method thereof are provided to reduce the size and the power consumption of the apparatus by using a semiconductor chip type acceleration sensing element. CONSTITUTION: An apparatus(100) for measuring a pitch angle and a roll angle using an accelerometer includes an acceleration sensing part(110) sensing acceleration by movement, a memory part(120) storing errors of data measured by the acceleration sensing part(110), a control part(130) compensating errors by using the data measured at the acceleration sensing part(110) and error data stored at the memory part(120) and calculating a pitch angle and a roll angle, a display part(140) displaying the error-compensated pitch angle and roll angle, and a communication part(150) transmitting the error-compensated pitch angle and roll angle to the other device or equipment.
Abstract translation: 目的：提供一种使用加速度计测量俯仰角和滚角的装置及其方法，以通过使用半导体芯片型加速度感测元件来减小装置的尺寸和功率消耗。 构成：用于使用加速度计测量俯仰角和滚角的装置（100）包括检测加速度的加速度检测部（110），存储部（120），其存储由加速度检测部（110）测得的数据的误差 ），通过使用在加速度感测部分（110）处测量的数据和存储在存储器部分（120）中的误差数据并计算俯仰角和滚动角度来补偿误差的控制部分（130），显示部分（140） 显示误差补偿桨距角和侧倾角;以及通信部分（150），将误差补偿的桨距角和侧倾角传递给另一装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101328642B1
公开(公告)日：2013-11-14
申请号：KR1020110099723
申请日：2011-09-30
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G01P15/097 , G01C9/04 , G01C19/56
CPC classification number: G01P15/0802 , G01P15/097 , G01P15/125
Abstract: 초소형 공진형 가속도계가 제공된다. 본 발명에 따른 초소형 공진형 가속도계는, 제1 관성질량체; 상기 제1 관성질량체와 제1 축 상에서 소정 간격으로 이격된 제2 관성질량체; 상기 제1 및 제2 관성질량체 사이에 구비되어 탄성력을 부여하는 탄성체; 및 상기 탄성체와 연결되고 가속도에 따른 주파수 변화를 측정하기 위한 튜닝포크를 포함하되, 상기 튜닝포크의 길이방향이 상기 제1 축과 수직한 제2 축과 평행하고, 상기 탄성체는 원형에서 일부가 제거된 개방부를 가지고, 상기 튜닝포크의 일단은 상기 개방부를 관통하여 상기 탄성체의 내측면과 연결된다.
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公开(公告)号：KR1020110113977A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：KR1020100033356
申请日：2010-04-12
Applicant: (주)마이크로인피니티
Abstract: 본 발명의 일 태양에 따른 스위칭 소자는 기판, 상기 기판 상에 형성된 제 1 전극 및 상기 기판 상에 형성된 제 2 전극을 포함하되, 상기 제 1 전극은 서로 연결된 고정 영역, 가동 영역 및 이음새 영역을 포함하고, 상기 고정 영역은 상기 기판 상에 고정 되며, 상기 가동 영역 및 상기 이음새 영역은 상기 기판과 이격 되고, 상기 가동 영역은 상기 기판의 가속도에 응답하는 이동을 하여 상기 제 2 전극에 접촉하여 ON 상태를 형성하거나, 상기 제 2 전극에서 이격되어 OFF 상태를 형성하고, 상기 고정 영역과 상기 가동 영역을 서로 연결하는 상기 이음새 영역은 상기 ON 상태 및 상기 OFF 상태에서 제 1 형상을 가지고, 중간 상태에서 상기 가동 영역의 이동에 의해 발생된 외력에 의한 제 2형상을 가지는 탄성 틸팅 수단을 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020100036042A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：KR1020080095475
申请日：2008-09-29
Applicant: (주)마이크로인피니티
CPC classification number: H04M1/6075 , H04M1/723 , H04M2250/12 , H04M1/6091 , H04M2250/02
Abstract: PURPOSE: An apparatus for controlling a wireless handsfree is provided to automatically control the power of the handsfree by analyzing a vibration frequency pattern or a sound frequency pattern. CONSTITUTION: A wireless handsfree control unit includes a sensor(151), a pattern analyzing unit(152) and a power control unit(153). The sensor detects vibration or sound signal. The sensor includes vibration sensor and a sound sensor. The pattern analyzing unit analyzes frequency pattern of the vibration or the sound signal. Based on the frequency pattern, the power control unit controls the power of the handsfree.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制无线免提的设备，通过分析振动频率模式或声音频率模式来自动控制免提功率。 构成：无线免提控制单元包括传感器（151），模式分析单元（152）和功率控制单元（153）。 传感器检测振动或声音信号。 传感器包括振动传感器和声音传感器。 图案分析单元分析振动或声音信号的频率图案。 基于频率模式，功率控制单元控制免提功率。
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公开(公告)号：KR100711261B1
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：KR1020060055760
申请日：2006-06-21
Applicant: (주)마이크로인피니티 , (주)마이크로텍시스템
IPC: G06F3/00
Abstract: 본 발명은 각속도계 및 가속도계를 이용하여 오일러 각을 계산하여 입력 장치의 움직임에 대한 공간을 인식하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명은 각속도계 및 가속도계를 이용하여 기준 좌표계에 대한 오일러 각을 계산하는 단계 및 상기 계산된 오일러 각을 이용하여 상기 입력 장치의 움직임에 대한 공간의 위치 정보를 인식하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 공간 인식 방법을 제공한다. 본 발명에 의하면, 각속도계와 가속도계를 이용하여 6자유도 항법 시스템을 구성하고, 기준 좌표계에 대한 오일러 각을 계산하여 공간 상에서 움직이며 동작하는 프리젠터, 마우스 또는 리모콘의 움직임을 인식할 수 있다.
각속도계, 가속도계, 공간, 인식, 리모콘Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用每个速度计和加速度计计算欧拉角来识别输入设备的运动空间的方法和设备。 本发明的特征在于，它包括识别用于使用计算欧拉角和所计算的相对的欧拉角与基准使用陀螺仪和加速度计的坐标系的步骤中的输入装置的移动的空间的位置信息的步骤， 提供了识别空间的方法。 根据本发明，能够构成使用陀螺仪和加速度计的六个自由度导航系统，计算欧拉相对于参考角坐标系统识别演讲者的移动而移动鼠标或遥控器在空间中操作。
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公开(公告)号：KR1020060030188A
公开(公告)日：2006-04-10
申请号：KR1020040078978
申请日：2004-10-05
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G05D13/62
CPC classification number: G01C25/005 , G05D1/08
Abstract: 본 발명은 회전 운동을 하는 동적 장치의 회전각의 정밀도를 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 동적 장치가 동작 대기 상태에 있는 등 소정이 조건이 만족될 때마다 동적 장치에 설치된 자이로스코프의 환산 계수를 재측정하여 이전의 환산 계수를 갱신함으로써 동적 장치의 회전각의 정밀도를 제어하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일실시예에 따른 회전 운동을 하는 동적 장치의 회전각의 정밀도를 제어하는 방법은 상기 회전 운동을 제어하기 위해 상기 동적 장치에 설치된 자이로스코프의 환산 계수를 제1 환산 계수로 결정하는 단계, 상기 자이로스코프에 소정의 테스트 동작을 인가하여 출력 각속도를 측정하는 제1 단계, 상기 테스트 동작 및 상기 테스트 동작에 대응하는 출력 각속도를 기초하여 제2 환산 계수를 측정하는 제2 단계, 상기 제1 환산 계수와 상기 제2 환산 계수의 오차를 산출하는 제3 단계, 상기 오차가 소정값을 초과하는 경우, 상기 자이로스코프의 상기 제1 환산 계수를 제2 환산 계수로 갱신하는 제4 단계를 포함하고, 상기 제1 단계 내지 상기 제4 단계는 상기 동적 장치가 동작 대기 상태인 경우, 또는 소정의 동작을 대한 동작 명령이 입력된 경우 상기 동작을 수행하기 전에 수행되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 회전 운동을 하는 동적 장치를 동작 대기 상태에서 환산 계수의 오차가 소정값을 초과하는 경우 환산 계수를 조정하는 방법 및 그 장치를 제공함에 따라 동적 장치가 보다 정확한 회전 동작을 수행할 수 있다.
회전 운동, 각속도, 정밀도, 동적 장치
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