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公开(公告)号：CN108088465A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611037421.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于导航参数标定技术领域，具体涉及一种磁航向在线标定方法。当载体的姿态变化时，三轴磁传感器的测量磁力在空间中的轨迹是一个球形。当受到硬磁影响时，其圆心位置会发生变化；受到软磁影响后，其圆球形状会发生畸变变成椭圆。本发明的方法利用上述原理，通过MEMS组合导航系统在无人机上的转动，测量磁力在空间中的轨迹，采用数据拟合算法将受到干扰后的椭圆补偿成圆形，即可以完成磁传感器参数的标定。本发明需要解决传统针对磁传感器的标定方法主要采用无磁转台多位置标定的方式，标定周期长，适用性较差的技术问题，无需使用无磁转台，不对MEMS组合导航系统进行拆卸，在线对磁航向角进行标定，标定周期短，适应性较好。
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公开(公告)号：CN112197789B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202010817669.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于QUEST的INS/DVL安装误差标定方法，针对INS/DVL安装误差标定时的大角度非线性问题及安装误差与DVL标度因数误差耦合的问题，首先进行INS体坐标系下的INS、DVL速度矢量预处理，然后基于QUEST的最优四元数求解，最后进行INS与DVL之间安装误差角计算。本发明方法不受DVL标度因数误差及安装误差角度大小影响，可以对惯导系统与DVL间的安装误差进行在线标定。可以适用于各种角度情况下的DVL安装误差标定。
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公开(公告)号：CN110987004B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201911211676.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种基于零速匹配滤波的舰船用惯导对准方法。该方法包括：计算惯导的合加速度，并对零速检测周期内计算的合加速度取均值得到合加速度均值；基于合加速度均值判断合加速度的趋势；基于趋势判断结果判断合加速度是否处于极值；在合加速度处于极值且两极值之间的时间间隔大于预定值的情况下，确定速度为零；在速度为零的情况下，利用与零速匹配的卡尔曼滤波对惯导误差进行修正得到修正后的惯导输出。由此，可以克服舰船在浪涌作用下产生的角运动和线运动，从而达到不借用外界辅助措施的情况下得到较高精度的对准结果的目的。
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公开(公告)号：CN110987003B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201911211613.9
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及组合导航技术领域，公开了一种MEMS惯导快速传递对准的计算方法。其中，该方法包括：利用第一子滤波器根据卫星导航系统输出的速度信息进行卫星通道子系统速度匹配滤波，得到第一滤波估计值；利用第二子滤波器根据载体母惯导输出的姿态信息进行母惯导子系统姿态匹配滤波，得到第二滤波估计值；在第一滤波估计值和第二滤波估计值输出至主滤波器之前，对主滤波器进行时间更新；利用主滤波器对第一滤波估计值和第二滤波估计值进行融合，得到主滤波器融合后的滤波估计值；利用第一滤波估计值和主滤波器融合后的滤波估计值对MEMS惯导进行修正，同时利用母惯导位置数据对MEMS惯导进行装订。由此，可以满足制导武器对准备阶段快速性的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110987004A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911211676.4
申请日：2019-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术领域，公开了一种基于零速匹配滤波的舰船用惯导对准方法。该方法包括：计算惯导的合加速度，并对零速检测周期内计算的合加速度取均值得到合加速度均值；基于合加速度均值判断合加速度的趋势；基于趋势判断结果判断合加速度是否处于极值；在合加速度处于极值且两极值之间的时间间隔大于预定值的情况下，确定速度为零；在速度为零的情况下，利用与零速匹配的卡尔曼滤波对惯导误差进行修正得到修正后的惯导输出。由此，可以克服舰船在浪涌作用下产生的角运动和线运动，从而达到不借用外界辅助措施的情况下得到较高精度的对准结果的目的。
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公开(公告)号：CN110986923B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201911186599.1
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种地磁航向误差修正方法，所述方法包括：利用地磁传感器获取地磁航向ψM；建立地磁航向误差表，地磁航向误差表分为360段，分别与地磁航向ψM的0‑360°一一对应；在卫星导航接收机定向标志字有效的情况下，对地磁航向误差表进行更新，得到更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)；对更新后的地磁航向误差表δψMi(i＝1...360)进行平滑处理，得到平滑后的地磁航向误差表在卫星导航接收机定向标志字无效的情况下，基于平滑后的地磁航向误差表和地磁航向ψM获取修正后的地磁航向ψ。本发明的技术方案在卫星导航接收机定向标志字有效时对地磁航向误差进行建模，在卫星导航接收机定向标志字无效时利用所建立的地磁航向误差模型对地磁航向进行修正，从而保证航向精度。
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公开(公告)号：CN116067368A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310031552.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种地下空间导航定位方法及导航定位系统，该导航定位方法包括：控制全站仪在地下空间进行自主设站；利用全站仪自动追踪设置在移动目标上的定位棱镜以获取第一位置信息；利用激光雷达里程计获取第一速度信息，利用里程计获取第二速度信息，利用惯导装置解算得到姿态信息、第三速度信息和第二位置信息；通过信息处理器根据第一位置信息、第一速度信息、第二速度信息、姿态信息、第三速度信息和第二位置信息建立数据融合滤波器，通过卡尔曼滤波得到移动目标的组合导航定位结果和导航精度自评价结果。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中地下空间导航定位精度低、实时性差且易受地下空间复杂环境影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN110986924A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911186615.7
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种航向平滑方法，所述方法包括：实时获取陀螺仪输出角速率；获取当前时刻角加速度εk；对n个当前时刻角加速度εk进行平滑处理获取平滑后的角加速度基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk-1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、平滑后的角加速度 上一时刻平滑后的航向角速率ω2，k-1、当前时刻陀螺仪输出角速率ω1，k获取当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k；基于待平滑的航向ψref、上一时刻平滑后的航向ψk-1、陀螺仪输出角速率的输出周期T、当前时刻平滑后的航向角速率ω2，k获取当前时刻平滑后的航向ψk。本发明的技术方案对航向进行平滑，平滑后的航向较好地跟踪了真实航向变化，且测量噪声大幅降低，在受干扰时段仍然保持了良好的航向精度；还使航向保持了优良的动态性能。
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公开(公告)号：CN109781107A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711129784.8
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体为一种低精度惯导滚动角确定方法，由马赫数计算空速，之后对陀螺输出去噪声，由去噪后的值确定航向角速率，最后进行惯导滚动角计算，本方法在纯惯性导航下进行滚动角计算，保证低精度惯导在纯惯性导航下的滚动角计算精度和稳定性，采用滑动窗口对滚动角解算值进行去噪，满足了精度要求，方法适应性较强。
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