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公开(公告)号：CN106556825A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510632658.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明属于车载环境感知技术领域，具体涉及一种全景视觉成像系统的联合标定方法。该联合标定方法利用多光束激光雷达和视觉相机针对同一目标景物所采集图像的法向量在空间内平行的原理，建立两幅图像的之间的映射关系，从而实现多光束激光雷达点云图像和视觉相机图像间的联合标定。使用本发明的方法，能够快速、准确地计算出视觉相机图像与多光束激光雷达图像间的映射关系，实现此两者之间的联合标定，使得视觉相机和多光束激光雷达的图像融合成为可能，在无人车环境感知方面具备广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105277949A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410347673.4
申请日：2014-07-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于雷达系统，具体涉及一种三维成像激光雷达系统。它包括：激光雷达运动部分和激光雷达固定部分，激光雷达运动部分上设置保护上盖，激光雷达固定部分下设置安装底座，其中激光雷达运动部分包括，激光发射组件、激光接收组件、发射光学组件、接收光学组件、信号处理模块；激光雷达固定部分包括扫描机构、数据通讯模块和扫描机构驱动电路，在扫描机构内设置水银滑环、角位置编码模块、角位置编码器读数头、力矩电机转子、力矩电机定子。本发明的效果是：本发明利用多组在空间上呈扇形分布的激光发射模块和激光接收模块，配合电气上的时序控制，产生具有一定张角的多束激光，实现垂直方向上的一维扫描。
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公开(公告)号：CN106556825B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201510632658.9
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明属于车载环境感知技术领域，具体涉及一种全景视觉成像系统的联合标定方法。该联合标定方法利用多光束激光雷达和视觉相机针对同一目标景物所采集图像的法向量在空间内平行的原理，建立两幅图像的之间的映射关系，从而实现多光束激光雷达点云图像和视觉相机图像间的联合标定。使用本发明的方法，能够快速、准确地计算出视觉相机图像与多光束激光雷达图像间的映射关系，实现此两者之间的联合标定，使得视觉相机和多光束激光雷达的图像融合成为可能，在无人车环境感知方面具备广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103743378B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201310732744.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测系统，包括陀螺仪、倾角传感器组合、信号处理器和安装结构，所述陀螺仪、倾角传感器组合和信号处理器均放置于安装结构上，其中，所述陀螺仪，用于测量检测器的角速度并传输给信号处理器；倾角传感器组合，用于测量检测器的重力加速度并传输给信号处理器；信号处理器包括检测器姿态检测装置，其包括姿态准备组合解算模块和检测器运行组合解算模块。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该系统体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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公开(公告)号：CN103743379B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201310732745.2
申请日：2013-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C1/00
Abstract: 本发明提供一种管道检测器姿态检测方法及其检测装置，其中方法包括：在姿态准备阶段，以陀螺解算的检测器周向角为基准信息，修正倾角传感器解算的周向角的误差得到修正后的倾角传感器角度补偿输出在检测器运行阶段，以经过修正后的倾角传感器角度补偿输出为基准，实时估计陀螺的漂移误差ε，修正陀螺信息解算的周向角得到修正后的检测器的周向角所述装置包括姿态准备组合解算单元和检测器运行组合解算单元。本发明将陀螺信息、三个轴向重力信息进行融合，进而解算管道检测器的姿态信息，该装置体积小、功耗低、适应管道检测器各种轨迹需求，该检测方法无需和其他装置组合使用，可在长时间检测任务中保证姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104713567A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310694152.1
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C22/00
CPC classification number: G01C22/00
Abstract: 本发明属于油气管道检测技术领域，具体涉及一种油气管道机器人用里程测量装置。本发明的一种油气管道机器人用里程测量装置包括：转轮、圆形磁铁、处理电路、端盖、支架，还包括：轴承、磁铁座、固定栓和固定板。其中，支架具有两臂，转轮两侧面伸出有短轴，转轮通过短轴与轴承配合，安装于支架的两臂间且能够自由转动；两个圆形磁铁通过侧磁铁座固定于短轴上，支架两臂上还分别设置有端盖，端盖的内壁上还设有小凸台，处理电路通过小凸台固定于端盖的内壁上。端盖的侧面还设有小孔，用于引出处理电路的导线。本发明的油气管道机器人用里程测量装置，分辨率高，能够辨别运动方向。
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公开(公告)号：CN205246847U
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201520721441.0
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R33/09
Abstract: 本实用新型属于弱磁测量领域技术领域，具体涉及一种弱磁测量装置。本实用新型的弱磁测量装置，包括：探头、线缆、处理电路和壳体，其中所述探头用于完成某点磁场信号探测，所述线缆用于连接探头和处理电路，并在两者之间进行数据传输，所述处理电路用于磁场信号的处理、解算和信息输出，所述壳体用于安装保护处理电路。本实用新型解决了现有的弱磁测量装置在测量腔体内某点的磁场使用时比较困难的技术问题，提出的弱磁测量装置，可以测量空间某点三维磁场强度，特别可以用于腔体内某点三维磁场的测量。并且性能稳定、成本低、实用性强，应用范围广阔。
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公开(公告)号：CN204214587U
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201420151280.1
申请日：2014-03-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01L13/00
Abstract: 本实用新型属于飞行大气参数测量与飞行控制领域技术领域，具体涉及一种应用于无人机的小型化高精度气压表。本实用新型的一种应用于无人机的小型化高精度气压表，包括：绝压气嘴、差压气嘴、差压气路结构、绝压气路结构、导气钢管、处理电路、绝压传感器、差压传感器、外壳和连接器。本实用新型的一种应用于无人机上的小型化高测量精度气压表，在保证高测量精度的情况下，具有很小的体积和质量，适应于无人机越来越小型化的需求。
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公开(公告)号：CN202693612U
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201220303926.4
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P13/04
Abstract: 本实用新型属于高精度定位定向技术领域，具体涉及一种光学辨向传感器。本实用新型的光学辨向传感器采用4梳齿结构光敏器件，将成像信息转化为电信号输出，通过判断两路输出电信号的相位关系实现方向辨识。本实用新型解决了现有技术中无法实现运动载体前进、后退方向辨识的技术问题。本实用新型的有益效果为：实现了运动载体前进、后退的方向辨识，在定位定向设备中应用该技术能够获得运动载体的速度/里程信息，并和惯性信息进行组合解算能够提高定位精度。
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公开(公告)号：CN202693004U
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201220303867.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01D5/12
Abstract: 本实用新型属于测试测量技术领域，具体涉及一种基于三轴霍尔技术的磁角位置传感器。本实用新型包括转轴、轴承、圆形磁铁、磁铁座、轴座、底座和以敏感芯片为核心的处理电路。本实用新型解决了现有技术中的角度测量装置无法在特定恶劣环境下实现高精度测量的技术问题；提出了一种精度高、环境适应性强的非接触式磁角位置传感器，实现接近于360度的旋转角度测量，同时实现了磁角位置传感器的小型化，为各种运动控制系统提供高可靠性的旋转角度参考，提高了市场竞争力。
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