公开(公告)号：CN105509765B

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201410490175.5

申请日：2014-09-23

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 林翰 ,  刘峰 ,  王翌 ,  李文耀 ,  扈光锋 ,  徐策 ,  刘辉 ,  周东灵 ,  徐丹

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1、惯导/DVL安装误差标定；步骤2、惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。

公开(公告)号：CN107024226A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201610068960.0

申请日：2016-02-01

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 林翰 ,  周东灵 ,  徐兴华 ,  刘崇亮 ,  扈光锋 ,  曲雪云 ,  刘垒 ,  李文耀

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯导技术，具体公开一种基于惯导/DVL/USBL组合的惯导误差估计方法，包括同步采集惯导的位置和速度、DVL的速度、USBL的位置等测试数据，并设计三个通过经典Kalman滤波实现的滤波器的配合：采用子滤波器1实现惯导/DVL组合、采用子滤波器2实现惯导/USBL组合，采用主滤波器，获得惯导误差的高精度估计；从而实现了高环境适应性，低位置累计误差的惯导误差估计方法。