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公开(公告)号：CN117113205A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311099418.8
申请日：2023-08-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F18/2411 , G06F18/213 , G06N20/10 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于实时惯性参数的行人未知步态类型识别方法，所述方法包括：选用两个MEMS惯性传感器，一个安装在人体腰部、一个安装在人体足部；采集行人运动过程中腰部、足部MEMS惯性传感器输出的步态信息，包括加速度、角速度，进行低通滤波，提取步态信息周期内的最小特征量，构建步态特征数据库；基于采集的步态样本及步态特征数据库，将最小特征量作为SVM模型、ANN模型的输入，对不同模型的计算结果给出置信度，综合判断输出当前最小特征量对应的运动状态。本发明实现对行人运动步态类型的准确识别，为非结构化环境中基于步态信息的步长精确估计及惯性导航误差抑制奠定了基础。
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公开(公告)号：CN106705960B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201510787111.6
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于测量单元的减振设备领域，特别涉及一种惯性测量单元的减振支架。主要由一个上固定转接支架，一个上减振器转接支架，一个下固定转接支架，一个下减振器转接支架，四组T型圆柱状减振器组成。本发明的效果是采用上固定转接支架和下固定转接支架分别与惯性测量单元固定，上减振器转接支架通过两组螺钉和两组T型圆柱状减振器与上固定转接支架紧固连接，下减振器转接支架通过两组螺钉和两组T型圆柱状减振器与下固定转接支架固定连接，上减振器转接支架和下减振器转接支架通过机械接口固定到惯导系统壳体上，实现对惯性测量单元的减振。其结构占用空间小，提高在恶劣力学环境下惯性测量单元的测量精度。
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公开(公告)号：CN102997917B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN102997916A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN105509765B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201410490175.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1、惯导/DVL安装误差标定；步骤2、惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997932B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102997892B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201110273435.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C5/00
Abstract: 本发明属于陆用惯性导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/气压高度陆用导航系统高度组合方法。本方法以气压高度与惯性/里程组合高度的差值为观测量，采用最小二乘法对惯性/里程计高度组合误差模型中的参数进行估计，并利用估计的参数对惯性/里程高度进行修正。本发明要解决的技术问题是现有的陆用导航系统高度组合方法无法同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。本发明的有益效果为通过采用惯导、里程计和气压高度三种信息融合，实现不同车/路况变化下的高程误差抑制，能够同时满足高精度、抗电磁干扰、不受气压高度表高程精度及俯仰角误差限制的要求。
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公开(公告)号：CN102538788B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201110273080.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航领域，具体涉及一种基于状态估计和预测的低成本阻尼导航方法。本方法利用卫星信息和惯导信息之差作为观测量，通过卡尔曼滤波对各项惯性误差进行估计，以速度误差作为控制量修正惯性导航的速度误差和失调角；并根据惯性误差估计结果对惯性输出信息进行修正。本发明提供了一种简单、廉价、有效的阻尼导航方法，提高低成本惯性/卫星组合导航系统精度，特别是姿态精度，以适应低成本高精度导航系统的要求。
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公开(公告)号：CN102997932A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102997921A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273048.6
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种反向组合导航算法，公开了一种基于反向导航的Kalman滤波算法。目的在于提供一种反向惯性/GPS组合导航算法，对POS存储的惯性、GPS量测数据反序，进行由后向前的反向导航解算，并利用Kalman滤波技术实现惯性/GPS组合导航。通过建立反向惯性导航的姿态矩阵和速度、位置的更新方程，给出了速度、位置和姿态角的误差方程，并在此基础上选择了反向Kalman滤波器的状态量和观测量，进而给出反向Kalman滤波器的滤波模型。对惯性/卫星数据进行时间序列上由后向前的反向处理后，即可根据本发明提供的方法进行反向惯性/GPS组合导航，此方法的优点在于：提供了一种新的后处理方式，为提高POS的精度开辟了一条新路径，同时拓展Kalman滤波系数应用范围。
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