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公开(公告)号：CN102997908B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201110273066.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
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公开(公告)号：CN102997917B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN102997916A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273058.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于姿态解算技术领域，涉及一种自主提高定位定向系统惯性姿态解算精度的方法。本发明的方法具体包括以下步骤：步骤1.建立导航坐标系旋转误差补偿模型；步骤2.采用速率计信息补偿导航坐标系旋转误差；步骤3.利用车载条件下运动特性补偿导航坐标系旋转误差。本发明解决了现有惯性导航系统姿态解算中存在姿态更新误差，给系统精度带来不利影响的技术问题。本发明的方法通过定位定向系统可提供的辅助信息获得更高精度的速度和位置信息，并将该信息引入姿态解算，提高了姿态精度。
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公开(公告)号：CN102997908A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273066.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于一种POS数据的后处理方法，具体涉及一种正反向组合导航结果融合的POS后处理方法。目的是实现正、反向组合导航结果的最优融合，获得全局最优的高精度位置姿态后处理结果。正、反向组合导航结果融合方程的表达形式如下：N＝(P1+P2)-1(P2N1+P1N2)，P1表示正向组合导航的误差估计协方差阵，N1表示正向组合导航的结果；P2表示反向组合导航的误差估计协方差阵，N2表示反向组合导航的结果，N表示POS的后处理结果。本发明的优点是采用导航结果融合方程对正、反向的组合导航结果进行融合处理，可以获得全局优于两个单向过程的位置姿态后处理结果。
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公开(公告)号：CN107024226B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201610068960.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯导技术，具体公开一种基于惯导/DVL/USBL组合的惯导误差估计方法，包括同步采集惯导的位置和速度、DVL的速度、USBL的位置等测试数据，并设计三个通过经典Kalman滤波实现的滤波器的配合：采用子滤波器1实现惯导/DVL组合、采用子滤波器2实现惯导/USBL组合，采用主滤波器，获得惯导误差的高精度估计；从而实现了高环境适应性，低位置累计误差的惯导误差估计方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997918B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201110273481.X
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性/卫星组合导航技术领域，涉及一种惯性/卫星姿态融合方法。该方法包括以下步骤：步骤1.初始姿态装订：在初始对准时，惯导系统采用卫星测姿系统的姿态角测量值进行粗对准，并在此基础上进行精对准；步骤2.航向融合：在导航过程中，采用卫星测姿系统的航向角信息对惯导系统的航向角速率进行补偿。本发明解决了现有技术中难以保证惯导系统航向精度的技术问题。本发明对惯导系统的航向误差进行了补偿，获得了准确的航向信息。
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公开(公告)号：CN105509765A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410490175.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1.惯导/DVL安装误差标定；步骤2.惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
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公开(公告)号：CN104977021A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201410130956.3
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，特别涉及一种星光导航环境误差补偿方法。一种星光导航环境误差补偿方法，包括下述步骤：步骤一：数据采集，误差补偿所需的各项数据由星敏感器与惯导所构成的组合导航系统采集获得；步骤二：误差计算；计算得到需补偿的误差值；步骤三：误差补偿，用步骤二得到的误差值进行补偿。本发明的效果是：用本申请的方法利用已知的姿态、速度、高度等导航信息，在星光成像与星点提取环节采取环境误差综合补偿方法，解决多种环境因素导致星光测量精度下降问题，经过地面试验验证，误差补偿方法有效，效果理想。
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公开(公告)号：CN102997917A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN102997915A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273046.7
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于POS后处理方法，具体涉及一种闭环正向滤波结合反向平滑的POS后处理方法。目的是提供一种高精度的位置姿态后处理方法。包括：卡尔曼滤波的步骤，和反向R-T-S平滑的步骤，其中，将正向Kalman滤波估计出的水平速度误差和高度误差，通过反馈控制参数实时反馈到惯性导航解算的输入端，进而抑制惯性速度和位置的发散，提高误差模型的线性度，并在此基础上对滤波估计量进行反向R-T-S平滑，从而得到POS的高精度位置姿态后处理结果。优点在于：满足POS的应用需求，提供高精度的位置和姿态信息给相关图像处理系统(例如包括雷达，或者相机)等等。
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