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公开(公告)号：CN105509765B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201410490175.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1、惯导/DVL安装误差标定；步骤2、惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
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公开(公告)号：CN102997932B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102997932A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273452.3
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯导标定技术领域，具体涉及一种消除高精度惯导系统标定中转台抖动影响的方法。本发明的方法首先建立实时载体坐标系与起始时刻载体坐标系之间的方向余弦矩阵；然后构建起始时刻载体坐标系和起始时刻地球坐标系之间的方向余弦矩阵；继而得到实时载体坐标系与地理坐标系之间的姿态矩阵，即静止状态结束时刻的姿态信息。本发明解决了高精度惯导系统系统级标定过程中，转台抖动因素影响标定精度的技术问题。本发明利用陀螺的输出信息，实时跟踪惯导系统由于转台抖动引起的姿态变化，消除了转台抖动带来的不利影响，提高了惯导系统标定精度，同时降低了标定过程中对转台锁定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102435167A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110273070.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种成像负载稳定系统控制信息预处理方法，具体涉及一种基于互补滤波器的成像负载稳定系统控制信息预处理方法。目的是提高对成像负载稳定系统角运动信息的测量性能。该方法包括如下步骤：根据倾角传感器与速率陀螺的传输特性建立传输模型；根据倾角传感器与速率陀螺的传输模型得到互补的高、低通滤波器；通过低通滤波器对倾角传感器输出进行滤波，获得低频区域信息，通过高通滤波器对速率陀螺输出进行滤波后积分，获得高频区域信息；将低频区域信息与高频区域信息进行融合，获得平台角度信息的估计值。该方法实现了成像负载稳定系统角度信息的低成本、高精度、宽动态的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102997917B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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公开(公告)号：CN103001706A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273056.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于天线测试方法，具体涉及一种卫星抗干扰调零天线的室内测试方法。目的是使卫星抗干扰自适应调零天线在室内时可以能够正常接收卫星信号。包括以下步骤：步骤1、确认所述天线的参数；步骤2、列出测试过程中使用的卫星信号转发式模拟器发射功率需要满足的不等式，并求解；步骤3、根据不等式的求解结果调整卫星信号转发式模拟器发射功率。本发明的优点是：扩展了卫星抗干扰自适应调零天线的测试场所，能够在天线研发生产过程中更加及时对天线进行测试，掌握产品状况，便于调试，在大规模生产时能够有效提高生产效率；在室内测试，也能够消除外部因素的干扰，提高保密性。
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公开(公告)号：CN110988482A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911201049.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种导电滑环筛选测试方法，该方法根据导电滑环内部接入阻值原理，分析导电滑环在单刷接触和双刷接触时测量电阻的变化规律，根据变化规律找出区分滑环单刷接触和双刷接触的特征点。根据上述机理形成导电滑环缺陷剔除的测试方法，该方法可在系统装配前有效剔除缺陷导电滑环，提高旋转部件质量，节约装配成本，提高设备可靠性。
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公开(公告)号：CN105509765A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410490175.5
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯性/DVL/USBL安装误差标定方法。首先，定义坐标系：a)导航坐标系n；b)载体坐标系b；c)DVL设备坐标系s；d)USBL基阵坐标系a；然后，进行误差标定，包括如下步骤：步骤1.惯导/DVL安装误差标定；步骤2.惯导/USBL安装误差标定。本方法依照最优标定几何模型，将惯导/DVL设备组合旋转90°，使用旋转前后的惯性、DVL、GPS测量数据进行惯导/DVL安装误差标定；沿环形轨迹航行，使用正反向环形轨迹上的惯性、USBL、GPS测量数据进行惯导/USBL安装误差标定，获得高精度的安装误差标定结果。
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公开(公告)号：CN102997917A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110273059.4
申请日：2011-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。
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