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公开(公告)号：CN106483498A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510551249.6
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01S5/0257 , G01C21/165 , G01S5/12
Abstract: 本发明公开了一种SINSUSBL紧耦合算法。本发明属于紧耦合导航算法技术领域，具体涉及一种多应答器SINS/USBL组合导航算法。本发明技术方案设计了一种新型的多应答器SINS/USBL组合导航方案；并对多应答器SINS/USBL紧耦合导航算法进行误差建模与仿真分析。本发明能够避免USBL测角误差和USBL到SINS安装角误差等对定位精度带来的影响，且无需对USBL到SINS的安装角进行标定，使用更加方便。仿真结果表明，本发明能够获得比现有单应答器SINS/USBL组合导航算法更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN110657821B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810700844.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110422205B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910648458.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种高速列车空转滑行检测及修正方法，该方法包括：步骤S1、建立速度传感器初始输出速度和惯性导航初始速度的速度误差基准；步骤S2、计算速度传感器输出速度与对应时刻惯性导航速度的速度误差；步骤S3、根据速度误差与速度误差基准判断高速列车状态和速度传感器状态；步骤S4、若高速列车状态为正常运行状态，更新速度误差基准，转至步骤S2；步骤S5、若高速列车状态为空转或者滑行状态，修正速度传感器输出速度；步骤S6、若速度传感器状态为自身速度跳变状态，不更新速度误差基准，转至步骤S2。本发明可以有效避免由于速度传感器自身故障导致错判、漏判的情况发生，提高列车定位精度，确保列车安全运行。
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公开(公告)号：CN110728007A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810678404.4
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110646012A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678805.X
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于优化方法，具体涉及一种惯导系统单位置初始对准最优方法。一种惯导系统单位置初始对准最优方法，包括：步骤一：外部输入重力矢量在体坐标系和参考坐标系下的测量值，步骤二：取为权重系数；步骤三：计算各中间变量，步骤四：计算损失函数构造矩阵；步骤五：计算K的特征值λi和特征向量qi，步骤六：迭代；步骤七：保证迭代收敛性，可得姿态最优解。本发明的有益效果是：从对比试验可知使用本方法可以对北向、东向、天向速度同时进行优化，而且优化效率高，优化效果好。
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公开(公告)号：CN110440826A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910648336.1
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种位置姿态测量系统里程计数据处理方法，该方法包括：步骤S1、读取初始时刻里程计数据，确定起始点；步骤S2、判断是否启动测试，若启动测试，转至步骤S3，否则继续执行步骤S2；步骤S3、判断出停车点；步骤S4、判断步骤S3中停车点为折返点还是中途休息点，如果是折返点，转至步骤S5，如果是中途休息点，转至步骤S3；步骤S5、进行里程等间隔采样处理；步骤S6、位置姿态测量系统从折返点后退至步骤S1中的起始点；步骤S7、判断测量条次是否大于或等于预定次数，如果是，评价各测量参数的重复性，否则转至步骤S2。本发明能实现对位置姿态测量系统各种状态的准确判断和多次测量结果的快速、自动处理，提高数据后处理效率。
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公开(公告)号：CN105318876A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410324640.8
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于导航方法技术领域，具体涉及一种惯性/里程计组合高精度姿态测量方法，可应用于车载长航时组合导航，复杂地形测绘等领域。本发明技术方案以航位推算结果为基准，进行组合卡尔曼滤波计算，对水平失准角和水平陀螺漂移进行估计并修正。其中卡尔曼滤波状态方程取19个状态变量，建立了系统误差模型，利用航位推算结果，对水平失准角和水平陀螺漂移进行实时在线估计，并进行反馈修正，提高姿态精度，从而有效的提高了系统组合导航精度。
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